Sistemas de Control

Fundamentos
de
Control Automtico
2 G. Ing. Tecn. Industrial
Tema 6
Sistemas de control por
realimentacin
Desarrollo del tema

1.
2.
3.
4.
Introduccin
Control en serie y control por realimentacin
Control lineal de sistemas
Objetivos de control: problema de regulacin y
de seguimiento
5. Acciones bsicas de control
6. Anlisis de la respuesta de sistemas
realimentados
1. Rgimen permanente
2. Rgimen transitorio
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
Introduccin
Sistemas de control automtico
Sistemas: Conjunto de cosas que relacionadas entre s
ordenadamente contribuyen a determinado objeto.
Control: Ajustar el funcionamiento de un sistema a
determinados fines
Automtico: Que funciona en todo o en parte por s solo
Conjunto de dispositivos que, por s solos, ajustan
el funcionamiento de un sistema para unos determinados fines
Ejemplos de sistemas de control

Control Manual
Ejemplos de sistemas de Control

Control Automtico
Importancia de la ingeniera de control

La ingeniera de control tiene una gran trascendencia en la
sociedad (tecnologa oculta)
La mayor parte de los sistemas modernos (aviacin,
trenes de alta velocidad, reproductores de CD, ) no
podran funcionar sin la ayuda de sofisticados sistemas de
control.
Beneficios del control

El control es clave para el funcionamiento de la
tecnologa:

Mejora en la calidad del producto

Incremento de la productividad
Minimizacin del gasto
Ahorro energtico
Proteccin medioambiental
Integracin de sistemas
Visin de conjunto:
Objetivos de control
Qu queremos conseguir (reduccin energtica, incremento de
produccin,...)
Qu nivel de comportamiento es necesario (precisin, velocidad,...)
Planta (proceso a controlar)

Modelado
Variables controladas y manipulables
Perturbaciones e incertidumbres
Instrumentacin

Sensores (medida de las variables)

Actuadores (variables manipulables)
Controladores (calculan la actuacin en base a las medidas)
Comunicaciones (conexin entre sensores, controladores, actuadores)
Arquitectura e interfaces (Control centralizado/distribuido, SCADAs,)
Programacin y algoritmos
Ley de control
1.
2.
3.
4.
Introduccin
Objetivos de control: problema de regulacin y de
seguimiento
6. Anlisis de la respuesta de sistemas realimentados
10

Control en serie (o control bucle abierto)
P cte
Objetivo de control:
llenado del envase
Modelo:
presin y caudal constante
Controlador:
Temporizador: T=V/q
temporizador
Controlador
Controla bien si la presin es constante.
Actuador
Si la presin vara, el sistema funciona mal
Vlvula
posicin
Tanque
caudal
altura
El control serie requiere modelos muy precisos

11

Control por realimentacin(o control bucle cerrado)
Objetivo de control:
Controlador
llenado del envase
Modelo:
presin y caudal no constante
Controlador:
Cuando llegue al nivel, cierra.
Controlador
El envase se llena aunque vare
la presin.
Altura medida
Rel
Sensor
Actuador
Se acta sobre la vlvula segn

el nivel (Realimentacin)
Tanque
Vlvula
posicin
caudal
altura
El control por realimentacin es poco sensible a las incertidumbres

12
Otro ejemplo
Control de temperatura de un coche
Aire Acondicionado
El conductor regula el ventilador y las salidas
para mantener una temperatura confortable
Control en bucle abierto

Climatizador
El ordenador de abordo se encarga de regular el ventilador
y la salida para mantener la temperatura deseada
Control en bucle cerrado
13
Cmo se realiza la realimentacin

Implementacin tecnolgica
Controlador
Referencia
(Valor deseado
de la variable a
controlar)
Variable
Manipulable
(entrada)
Actuador Sistema
Sensor
Variable a
controlar
(salida)
Seal de la medida
Si se puede medir, se puede controlar

14
Ejemplos de realimentacin
Controlador
Actuador
Sensor
15
Ejemplos de realimentacin
Sensor
Controlador
Actuador
Sensor
Controlador
Actuador
Referencia
16
Ventajas y desventajas del control por realimentacin

Ventajas:
Puede controlar sistemas incluso si estos tienen errores
de modelado
Puede compensar perturbaciones
Mejora el comportamiento dinmico del sistema
Puede controlar sistemas inestables
Desventajas
Puede inestabilizar sistemas estables
Aumento del nmero de componentes y complejidad
Los sensores pueden introducir ruido y errores de
medida
17
Control por realimentacin

Variable
Manipulable
error
Referencia
-
Actuador
Controlador
Sistema
y(t)
Sensor
Variable a
controlar
(salida)
Seal de la medida
Realimentacin negativa:
e y e
Correccin del error

(Si no, inestable)
18
Accin directa e inversa

El controlador debe garantizar la ganancia positiva (e y )
Si el sistema es de ganancia positiva:
(accin directa)
Si u y, entonces e u
(Ganancia del controlador positiva)
Si el sistema es de ganancia negativa

(accin inversa)
Si u y, entonces e u
(Ganancia del controlador negativa)
19
Desarrollo del tema

1.
2.
3.
4.
Introduccin
de seguimiento
realimentados
20
Modelos de control linealizados
u(t)
y(t)
u(t)
u0
u(t)
u(t)
y(t)
y0
Planta
y(t)
y(t)
-
Y0
U0
u(t)
y(t)
Modelo
Linealizado
21
Control de sistemas linealizados

Sistema de control sobre la planta real
e(t)
r(t)
Controlador
Lineal
u(t)
u(t)
Planta
y(t)
u0
Punto de
funcionamiento
del sistema en b.c.:
r(t)=y0
e(t)=0
u(t)=u0
y(t)=y0
Sistema de control lineal equivalente

r(t)= r(t)-y0 R(s)
e(t)=e(t)
E(s)
u(t)= u(t)-u0 U(s)
y(t)= y(t)-y0 Y(s)
R(s)
+
E(s)
C(s)
-
Y(s)
U(s)
Controlador
G(s)
Sistema
22
Desarrollo del tema

1.
2.
3.
4.
Introduccin
Objetivos de control: problema de
regulacin y de seguimiento
realimentados
23
Objetivos de control
Rgimen permanente: error
Rgimen transitorio: comportamiento
Rgimen
permanente
Rgimen transitorio
1.5
0.5
0
0
10
15
20
25
30
35
40
24
Ejemplo: control de temperatura

Ta
T
Tm
Caldera
xc
q
c

Variable manipulable (actuador)

Variable a controlar (salida)
Perturbacin (entrada no manipulable)
25
Ejemplo: control de temperatura
Ta
T
Tm
TC
Tr
Tr +
C(s)
-
xc
+
+
Caldera
q
c
26
Sistema controlado por realimentacin

Diagrama de bloques del sistema realimentado
D(s)
Gd(s)
U(s)
E(s)
C(s)
G(s)
+
+
R(s) +
Perturbacin a la salida
Y(s)
Ym(s)
Funcin de transferencia en bucle cerrado
27
Problema de seguimiento y de regulacin

Problema de seguimiento: La salida debe seguir a cambios
en la referencia sin cambios en la perturbacin (D(s)=0)
2
Rgimen
permanente
Rgimen transitorio
1.5
0.5
0
0
10
15
20
25
30
35
40
Problema de regulacin: La salida debe permanecer en el

punto de funcionamiento frente a un cambio en la
perturbacin con la referencia constante en el punto de
funcionamiento (R(s)=0)
1.5
Rgimen
permanente
Rgimen transitorio
0.5
-0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
28
Desarrollo del tema

1.
2.
3.
4.
Introduccin
de seguimiento
realimentados
29
Acciones bsicas de control

Control por rel
Accin proporcional
Accin Integral
Accin derivativa
30
Control por rel

Todo-nada (On-Off)
Ley de control (acciones limitadas)
Si e(t)>0, u(t)=umax
e(t)
r(t)
Si e(t)<0, u(t)=umin
Produce oscilaciones
Rel
u(t)
Planta y(t)
Evoluciona hacia el punto deseado
Rel con histresis

Reduce las oscilaciones
Mayor anchura de la histresis
reduce la frecuencia de oscilacin
umin
umax
31
Control de nivel un depsito

r
Referencia
Scope
Step
Rele
To Workspace
h
Integrator
1/A
Vlvula
1
s
1/5
Math
Function
k
Qs
10
sqrt
Step1
Histresis de anchura 0.08
Histresis de anchura 0.04

0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
10
10
32
Accin proporcional (P)

Ley de control
e(t)
r(t)
u(t)
Kc
Planta
y(t)
u0
33
Accin proporcional (P)

Propiedades:
Se evitan las oscilaciones propias del rel
El sistema slo puede alcanzar sin error el valor de la
salida correspondiente a u0
En cualquier otra consigna se produce error
Control On-Off
34
Control P del nivel de un depsito

r
Referencia
Scope
Step
1
s
1 /5
10
T o Workspa ce
h
Integra tor
1/A
V lvul a
Gai n
M ath
Function
k
Qs
7.07 11 Constant
10
sqrt
Step1
K =10
Kc=1
p
K p=100
Kc=100
K =10
Kc=10
p
0.7
0.7
0.7
0.6
0.6
0.6
0.5
0.5
0.5
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.2
0.2
0.2
0.1
0.1
10
0.1
10
10
35
Accin Integral (I)

Ley de control PI
e(t)
r(t)
u(t)
PI
Planta
y(t)
u0
Garantiza error en rg. permanente nulo (con referencias

constantes) si el sistema realimentado es estable
u(t) acotado
acotado e(t) 0
Puede producir oscilaciones e incluso inestabilidad

36
Control PI del nivel de un depsito

r
Referencia
Scope
Step
Math
Function
Transfer Fcn
To Workspace
Integrator
1/A
Vlvula
Gain
1
s
1/5
100
Qs
10
sqrt
s+1
Step1
Kp=100,
Ti=0.1
Kc=100,
Ti=0.1
Kp=100Ti=1
Ti=1
Kc=100,
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
10
10
37
Accin Derivativa (D)

e(t)
r(t)
Ley de control PID
u(t)
PID
Planta
y(t)
u0
Accin predictiva
Anticipa el error futuro
Mejora el comportamiento
38
Control PID del depsito

r
Referencia
Scope
Kc*[Td *Ti Ti 1](s)

0.01 *Td *Tis 2 +Ti .s
Step
Integrator
1/A
Vlvula
1
s
1/5
Transfer Fcn
To Workspace
Math
Function
Qs
7.0711
10
Constant
sqrt
Step 1
=100, TTd=0
=0.1
Kc=100, KTi=0.1,
p
i
Kc=100, Ti=0.1,
Td=0.1
Kc=100, Ti=0.1, Td=0.1
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
10
10
39
Desarrollo del tema

1.
2.
3.
4.
Introduccin
de seguimiento
realimentados
40
Respuesta en rgimen permanente

Respuesta del sistema cuando el tiempo tiende a infinito
(suponemos que el sistema en bucle cerrado es estable)
Error en rgimen permanente
Teorema del valor final (propiedad de la transformada de Laplace)
Importante: Depende de R(s) y D(s)
41
Error frente a un escaln

Problema de seguimiento: D(s)=0
Error ante una referencia constante (en rg. perm.)
1
0.8
0.6
Constante de error en posicin
0.4
0.2
10
Todo sistema estable tiene error en posicin acotado

Para que el error sea nulo (el sistema alcance la referencia)
Tipo de un sistema = n de integradores

42
Error frente a un escaln

Problema de regulacin: R(s)=0
Error ante una perturbacin constante (en rg. perm.)
1
0.8
0.6
0.4
Constante de error en posicin
0.2
-0.2
-0.4
10
12
14
16
18
20
Todo sistema estable tiene error en posicin acotado

43
Error frente a una rampa

Error ante una entrada en rampa (en rg. perm.)
7
Constante de error en velocidad
Error en velocidad acotado Error en posicin nulo

(C(s)G(s) tiene al menos un integrador)
44
Error frente a una parbola

Error ante una entrada en parbola (en rg. perm.)
4.5
4
3.5
Constante de error en aceleracin
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
0.5
1.5
2.5
Error en aceleracin acotado Error en posicin nulo Error en

velocidad nulo (C(s)G(s) tiene al menos dos integradores)
45
Tabla de errores
Error
Tipo
Escaln
Rampa
Tipo =Tipo de C(s)G(s)
Parbola

Anlogo multiplicando por Gd(0) siendo:
Tipo =Tipo de C(s)G(s)-Tipo Gd(s)
En ambos problemas el error disminuye al aumentar las
constantes de error
46
Rgimen transitorio
Sistema en bucle cerrado
Ceros del sistema en bucle cerrado

Polos del sistema en bucle cerrado
Ceros del sistema en bucle cerrado

Polos del sistema en bucle cerrado
Los polos b.c. de ambos problemas son iguales y dependen de C(s)
47
Sintonizacin de un controlador
Diseo de los parmetros de el controlador (C(s)) para que el sistema en bucle
cerrado tenga unas determinadas propiedades en seguimiento o regulacin
(especificaciones)
Gbc(s) y Gdc(s) no estn definidas si

no definimos los parmetros de C(s)
Especificaciones
Rgimen permanente: Elegir la constante de error

Rgimen transitorio:
Situar los polos de bucle cerrado
para fijar la dinmica.
C(s) fija los polos de ambas funciones en b.c. y
los ceros de Gbc
48
Ejemplo
Sistema en bucle cerrado
Comportamiento del sistema? Depende de Kp

Sistema de 3 polos que dependen de Kp
Ganancia esttica del sistema depende de Kp
Seal de referencia: Escaln de amplitud 1 en la referencia

- Simulamos el comportamiento en Simulink/Matlab
49
Ejemplo
Kp=0.1
Kp=1
Kp=10
Kp=15
50
Ejemplo
Controlador P
Los polos dependen de Kp
51
Ejemplo
Kp = 1, Td = 0, 1/Ti = 0
Kp = 0.1, Td = 0, 1/Ti = 0
1.5
0.5
0
y(t)
y(t)
0.5
0
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
40
50
60
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
0.5
e(t)
e(t)
30
0.5
0
0.5
10
20
30
40
50
60
t e()d
40
10
5
20
0 e()d
20
0
0.5
10
0.5
u(t)
u(t)
0.05
0
0.1
0
0
10
20
30
40
50
60
Respuesta del sistema en BC
Kp = 10, Td = 0, 1/Ti = 0
Kp = 15, Td = 0, 1/Ti = 0
20
1
0
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
200
0.5
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
e(t)
0
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
50
60
0
10
20
t0 e()d
e(t)
0 e()d
0.5
20
10
10
200
u(t)
u(t)
0
10
10
10
10
y(t)
y(t)
10
5
0
5
10
20
30
40
50
60
0
10
20
30
40
Depto. Ing.0 Sistemas
y Automtica.
Fundamentos
de Control Automtico.
2
G.Ing.
Tecn.
Ind.
52
Kp = 0.1, Td = 0, 1/Ti = 0
y(t)
1
0.5
0
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
u(t)
0.1
0.05
0
e(t)
1
0.5
40
20
0 e()d
53
Kp = 1, Td = 0, 1/Ti = 0
y(t)
1.5
1
0.5
0
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
u(t)
0.5
0
0.5
1
e(t)
0.5
0
10
5
t
0
e()d
0.5
54
Kp = 10, Td = 0, 1/Ti = 0
y(t)
2
1
0
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
u(t)
10
0
10
e(t)
1
0
1
0.5
0
t e()d
0.5

55
Ejemplo
Kp = 15, Td = 0, 1/Ti = 0
20
y(t)
10
0
10
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
u(t)
200
0
200
e(t)
10
0
10
10
5
0
t
0
e()d
20
56
Ejemplo
2
Kp=15
Kp=10
1.5
1
0.5
Kp=1
Kp=0.1
0
0.5
1
1.5
2
6
57

Sistemas de Control

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Desarrollo del tema

Ejemplos de sistemas de control

Ejemplos de sistemas de Control

Importancia de la ingeniera de control

Beneficios del control

Mejora en la calidad del producto

Planta (proceso a controlar)

Sensores (medida de las variables)

Control en serie y control por realimentacin

Controla bien si la presin es constante.

Si la presin vara, el sistema funciona mal

El control serie requiere modelos muy precisos

Control en serie y control por realimentacin

llenado del envase

Se acta sobre la vlvula segn

El control por realimentacin es poco sensible a las incertidumbres

para mantener una temperatura confortable

Control en bucle abierto

y la salida para mantener la temperatura deseada

Control en bucle cerrado

Cmo se realiza la realimentacin

Si se puede medir, se puede controlar

Ventajas y desventajas del control por realimentacin

Control por realimentacin

Correccin del error

Accin directa e inversa

Si el sistema es de ganancia negativa

Desarrollo del tema

Modelos de control linealizados

Control de sistemas linealizados

Sistema de control lineal equivalente

Desarrollo del tema

Ejemplo: control de temperatura

Variable manipulable (actuador)

Ejemplo: control de temperatura

Sistema controlado por realimentacin

Funcin de transferencia en bucle cerrado

Problema de seguimiento y de regulacin

Problema de regulacin: La salida debe permanecer en el

Desarrollo del tema

Acciones bsicas de control

Control por rel

Evoluciona hacia el punto deseado

Rel con histresis

Control de nivel un depsito

Histresis de anchura 0.08

Histresis de anchura 0.04

Accin proporcional (P)

Accin proporcional (P)

Control P del nivel de un depsito

Accin Integral (I)

Garantiza error en rg. permanente nulo (con referencias

Puede producir oscilaciones e incluso inestabilidad

Control PI del nivel de un depsito

Accin Derivativa (D)

Ley de control PID

Control PID del depsito

Kc*[Td *Ti Ti 1](s)

Desarrollo del tema

Respuesta en rgimen permanente

Importante: Depende de R(s) y D(s)

Error frente a un escaln

Constante de error en posicin

Kc[Td Ti Ti 1](s)