1-9

Fig 1.12 Accin derivativa debido a un valor de referencia tipo rampa

1-10
1.2.5.-CONTROL PROPORCIONALINTEGRAL DERIVATIVO(PID)

Este tipo de controlador rene las ventajas de todos los controladores.Las ecuaciones
que lo representan estn a continuacin :
m(t) = KpE(t) +

Kp
Ti

E( t )dt + K p Td

dE( t )
dt

y su correspondiente Transformada de Laplace es :

M (s)
1

= K p 1 +
+ Td .s
E(s)
Ti.s

C(t)

1 2

3 4
t

P
I
D

Fig. 1.13:

En las zonas 1 y 3 la accin derivativa se opone a la integral para prevenir sobreimpulsos. En

las zonas 2 y 4 las acciones se suman para evitar aumentos del error y regresar al sistema al
valor deseado.
Este control puede usarse en cualquier proceso bajo cualquier condicin.

La accin proporcional corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la

desviacin.

La accin integral corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la

integracin de la desviacin.

La accin derivativa corrige a la salida del controlador en una cantidad proporcional a la

rata de cambio del error.

El efecto que tiene este control es que adelanta la respuesta, mejora la estabilidad y no
modifica el estado estacionario.

1-11

1.3

AJUSTE EMPIRICO DE CONTROLADORES INDUSTRIALES

Existen dos mtodos principales para el ajuste de controladores

a)-

Mtodo de oscilacin contnua (Ziegler y Nichols)

b)-

Mtodo de la curva de reaccin .(Cohen y Coon)

1.3.1

Mtodo de oscilacin continua :

Para que este mtodo se pueda aplicar, la respuesta transitoria debe poder alcanzar la
estabilidad crtica en funcin de un aumento de ganancia .El procedimiento a seguir es:

A lazo cerrado, el Td (tiempo derivativo) se lleva a cero y el Ti (tiempo integral) se

lleva a su valor mximo.

Se excita al sistema con un escaln en el valor de referencia y se obtiene :

Kcmx : K crtica

Pu : perodo de oscilacin para Kc.

Los parmetros sugeridos como un primer valor de ajuste son :

Tabla 1.1: Parmetros sugeridos como un primer valor de ajuste

Kcon
Ti(min)
Td()

PI

PID

0,5Kc

0,45Kc

0,6Kc

Pu/1,2

Pu/2
Pu/8

Este mtodo debe producir una relacin de magnitud de cada entre la primera y la
segunda oscilacin igual a 4. Esta relacin es conocida como rata de cada (r) o decay ratio.
La figura (1) muestra con detalle las caractersticas de la respuesta transitoria

1-12

Fig.1.14:

t
1

Y( t ) = k p 1
e
sen(t + )

2
1

Donde :
=

1 2
= t s 1

1 2
;

Mp = e

1.3.2

T=

2
1

= Pu

2
12

A
= ;
B

1 2

r=e

Mtodo de la curva de reaccin

= Mp2 =

C
A

(Cohen y Coon):

Los pasos para obtener los parmetros se describen a continuacin :

-Se abre el lazo usualmente entre el controlador y la vlvula.
-Con el controlador en posicin manual, se excita con un escaln .
-Se memoriza o graba la respuesta del sistema.
N= mxima pendiente de la curva .
L= atraso efectivo

Variable
medida
L

N pendiente

Variacin del cambio fraccional por minuto. ( )

NL
T(min)