TUTORIAL DE

MATLAB
Sistemas de Control
Prof. Alexander Hoyo
Universidad Simn Bolvar
Departamento de Procesos y Sistemas

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Simulink
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Comandos
Workspace

Historial de Comandos

Variables y Matrices
Definicin (=)
>>
>>
>>
>>

A=1
B=3;
No muestra la operacin (;)
C=A+B
t=0:0.1:10;
Vector desde 0 hasta 10

Matrices:
>>
>>
>>
>>

A=[1 2 3 4 5 6]
Matriz 1x5

B=[1,2,3,4,5,6]
Matriz 1x5
C=[1 2 3;4 5 6]
Matriz 2x3
D=C'
(Matriz Transpuesta) Matriz 3x2

Uso de la Ayuda
help nombre_funcion
>> help tf
da una descripcin de la funcin y
muestra ejemplos de cmo usarla.

help nombre_toolbox
>> help control system
da un listado de
todas las funciones del toolbox especificado y una
descripcin breve de cada funcin del toolbox.

Grficas en MATLAB
plot(X,Y)
Grfico 2D
>> t=0:0.1:10;
>> plot(t,sin(t))

Grficas en MATLAB
plot3(X,Y,Z)
Grfico en 3D
>> t = 0:pi/50:10*pi;
>> plot3(sin(t),cos(t),t);

Transformada de Laplace
laplace
Determina la transformada de Laplace
de una funcin temporal en forma simblica.
>> syms t s a w
>> laplace(t^5)
ans =
120/s^6
>> laplace(exp(-a*t)*sin(w*t))
ans =
w/((s+a)^2+w^2)

Transformada Inversa de
Laplace
ilaplace
Determina la transformada inversa de
Laplace de una funcin F(s) en forma simblica.
>> syms t s
>> ilaplace(1/(s+5))
ans =
exp(-5*t)
>> ilaplace(s/((s+5)^2+2))
ans =
1/2*exp(-5*t)*(2*cos(2^(1/2)*t)5*2^(1/2)*sin(2^(1/2)*t))

Resolucin de Ecuaciones
Diferenciales
dsolve
>> dsolve('Dx = -a*x','x(0)=1')
ans =
exp(-a*t)
>> dsolve('D2y=-a^2*y','y(0)=1,Dy(0)=0')
ans =
cos(a*t)

Control System Toolbox

Definicin de funciones de transferencia
>> N=[1 2];
vector
>> D=[1 3 5];
vector
>> G=tf(N,D)
define la funcin G
Transfer function:
s + 2
------------s^2 + 3 s + 5
>> G=tf([1 2],[1 3 5])
Equivalente al comando
anterior

Control System Toolbox

Definicin de funciones de transferencia
>> Z=[-2];
vector
>> P=[0 -1 -1];
vector
>> k=10
>> G=zpk(Z,P,k)
define la funcin G
Zero/pole/gain:
10 (s+2)
--------s (s+1)^2
>> G=zpk([-2],[0 -1 -1],10)
Equivalente

Control System Toolbox

Definicin de funciones de transferencia
(forma simblica)
>> s=tf('s')
>> G=(s+1)/(s^2+2*s+5)
Transfer function:
s + 1
------------s^2 + 2 s + 5

Control System Toolbox

Conversin de sistemas
>> G=tf([1 2],[1 3 5])
>> G=zpk(G)
expresa la funcin G en funcin de
los polos, ceros y ganancia.
>> G=tf(G)
devuelve la conversin

Control System Toolbox

>> G=tf([1 2],[1 3 5])
>> zero(G)
Muestra los ceros de la funcin
>> pole(G)
Muestra los polos de la funcin
>> [Z,GAIN]=zero(G)
muestra los ceros y la ganancia
>> pzmap(G)
grafica el diagrama de polos y ceros

Control System Toolbox

Conexin de Sistemas
Conexin en serie

>>H=series(H1,H2)
>>H=H1*H2

Control System Toolbox

Conexin de Sistemas
Conexin en paralelo

>>H=parallel(H1,H2)
>>H=H1+H2

Control System Toolbox

Conexin de Sistemas
Conexin en realimentacin

>> H=feedback(H1,H2)
>> H=feedback(H1,H2,+1)
realimentacin (+)
>> H=feedback(H1,1)
unitaria (H2=1)

Control System Toolbox

Anlisis temporal
>> G=tf([1 2],[1 3 5])
>> step(G)

Control System Toolbox

Anlisis temporal
>> G=tf([1 2],[1 3 5])
>> impulse(G)

Control System Toolbox

Anlisis temporal
>>
>>
>>
>>

G=tf([1 2],[1 3 5])

t=0:0.1:5;
u=sin(t);
lsim(G,u,t)

Control System Toolbox

Anlisis temporal
>> G=tf([1 2],[1 3 5])
>> [u,t] = GENSIG('square',5);
>> lsim(G,u,t)

Tipos:
'square'
'sin'
'pulse'

Control System Toolbox

Anlisis en frecuencia
>> G=tf([1 2],[1 3 5])
>> bode(G)

Control System Toolbox

Anlisis en frecuencia
>> G=tf([1 2],[1 3 5])
>> bodemag(G)

Control System Toolbox

Anlisis del lugar de las races
>> G=tf([1 2],[1 3 5])
>> rlocus(G)

Control System Toolbox

Interfaz de anlisis de modelos LTI
>> ltiview

EDITOR
>> edit
Abre el editor de MATLAB

EDITOR
El archivo se guarda (*.m)
nombre.m

Para correrlo tecla F5

Barra de Men
Debug
Run

Para correrlo desde MATLAB

>> nombre.m
IMPORTANTE: el directorio debe estar ubicado
donde se encuentra el archivo (nombre.m)

SIMULINK
>> simulink
Nuevo
Modelo

SIMULINK
Pasos:
Buscar
Seleccionar
Arrastrar
Unir
Ajustar
Simular

SIMULINK
Botn para correr
simulacin