DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de

reproductores DVD y Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia,
cumpliendo con los estndares de calidad necesarios en la produccin de
dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde hace un tiempo se han venido
presentando problemas en el funcionamiento de los motores de corriente
continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos
pticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las
establecidas por la empresa para el correcto funcionamiento delos
reproductores o cambian constantemente de velocidad.
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos
controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha
decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la
Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que disee un prototipo de
controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad
constante para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar
igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones
que se puedan presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de
transferencia del controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren
que dicho controlador cumple con los parmetros del diseo propuesto,
adems del proceso de diseo detallado descriptiva y matemticamente.
Segn especificaciones tcnicas de los motores, su funcin de transferencia es:
()=252+4+25
Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez
implementado el mdulo no difiera en ms del 1% del valor requerido; adems,
el motor debe alcanzar la velocidad de referencia en mximo 2 segundos y
debido a que velocidades altas del eje del motor pueden daarlo, se requiere
un sobrepaso mximo del 5%

En esta etapa, el grupo colaborativo, utilizando la estrategia de aprendizaje

basada en problemas (cuatro fases descritas anteriormente), deber realizar
una serie de tareas que permitirn analizar en frecuencia al sistema y disear
un controlador que mantenga el sistema dentro de las condiciones
establecidas. Las tareas a realizar son las siguientes:
1. Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado.
2. elaborar el diagrama de Bode y analizar los resultados. Se deja de libre
eleccin que el grupo elabore un anlisis adicional en frecuencia usando
otros mtodos como diagramas polares, diagrama de Nyquist, etc.
3. De acuerdo al anlisis de la dinmica del sistema y su respuesta en
frecuencia, debatir en el grupo qu tipo de controlador ser el ms

adecuado para lograr el objetivo planteado y las condiciones requeridas.

El grupo deber decidir si usa un P, PI, PID, compensador en atraso,
compensador en adelanto, etc.
4. Realizar el diseo del controlador seleccionado. Se deben incluir todos los
procedimientos intermedios y matemticos.
5. Simular el controlador diseado y verificar los resultados

ELECCIN DEL CONTROLADOR

La primera decisin en el diseo de un sistema de control PID es la eleccin
del controlador. Posteriormente se ajustarn los parmetros del mismo. A una
buena eleccin del tipo de controlador a emplear (P, PI, PD o PID) ayudarn las
consideraciones siguientes:
Controlador P
En ciertos tipos de procesos es posible trabajar con una ganancia elevada sin
tener ningn problema de estabilidad en el controlador. Muchos procesos que
poseen una constante de tiempo dominante o son integradores puros caen en
esta categora. Una alta ganancia en un controlador P significa que el error en
estado estacionario ser pequeo y no se necesitar incluir accin integral.
Controlador PD
En lneas generales, el control PD puede ser apropiado cuando el proceso a
controlar incorpore ya un integrador. Tambin son vlidos procesos en que es
posible trabajar con ganancias elevadas en el controlador sin que sea
necesario introducir la accin integral. La accin derivativa es sensible al ruido,
ya que a altas frecuencias tiene una ganancia relativamente elevada. Por lo
tanto, en presencia de altos niveles de ruido se debe limitar dicha ganancia, o
prescindir de la accin derivativa.
Controlador PI
Es la estructura ms usual del controlador. La introduccin de la accin integral
es la forma ms simple de eliminar el error en rgimen permanente. Otro caso
en el que es comn utilizar la estructura PI es cuando el desfase que introduce

el proceso es moderado. La accin derivativa, ms que una mejora en esta

situacin es un problema ya que amplifica el ruido existente. Tambin se
recomienda la accin PI cuando hay retardos en el proceso, ya que, es este tipo
de procesos la accin derivativa no resulta apropiada en este tipo de sistemas.
Un tercer caso en el que se debera prescindir de la accin derivativa es
cuando el proceso est contaminado con niveles de ruido elevados.
Controlador PID
La accin derivativa suele mejorar el comportamiento del controlador, ya que
permite aumentar las acciones proporcional e integral. Se emplea para mejorar
el comportamiento de procesos que no poseen grandes retardos pero que s
presentan grandes desfases. Este es el caso tpico de procesos con mltiples
constantes de tiempo.
http://www.recercat.cat/bitstream/handle/2072/199563/PFC_JonatanIzquierdoFe
rnandez.pdf?sequence=1

Producto a entregar en la etapa 2:

Documento en formato .PDF, en donde se evidencie el desarrollo de las tareas
propuestas siguiendo las cuatro fases de la estrategia de aprendizaje basado
en problemas. A este archivo se le debe asignar un nombre que tenga la
siguiente estructura: E2_NumerodelGrupo.
Ejemplo E2_03.pdf.
El documento deber contener:
Portada
Introduccin
Resumen del anlisis realizado por el grupo acerca de las tareas de la etapa
Listado de conceptos conocidos
Listado de conceptos desconocidos
Metodologa empleada para la investigacin
Resultado de las consultas e informacin obtenida para dar solucin a las
tareas de la etapa
Diseo del plan de accin para solucionar las tareas de la etapa
Solucin a las tareas de la etapa
Conclusiones
Referencias bibliogrficas