CAPITULO VIII

Sensores y Actuadores

Introduccin:
En un sistema de control automtico el sensor es el elemento que
cierra el lazo de control y tiene como tarea captar, del proceso o
mquina sobre la que se ejerce control, la informacin de cmo se
est comportando o realizando el trabajo.
Esta informacin es transmitida al controlador que la usar para
tomar la accin de control correspondiente.
Con PLCs los sensores se conectan a las entradas , y bsicamente
pueden ser de 2 tipos :
Analgicos
Digitales
Los sensores analgicos, se requieren cuando el fenmeno a captar
es variable en el tiempo. En estos casos el sensor es un transductor
y se conectar a una entrada especial con un dispositivo convertidor
analgico /digital.
En el caso de los sensores digitales, la informacin que se transmite
al PLC, es solo sobre presencia o ausencia, abierto o cerrado,
cercano o lejano, prendido o apagado, o cualquier otra informacin
que se pueda representar en forma binaria. A stos algunas veces se
le llama detectores o interruptores.

8.1 Caractersticas de los

sensores digitales.
Puesto que los sensores digitales son los ms usados en automatizacin con
PLCs , este captulo lo dedicaremos exclusivo a discutir los tipos de
sensores ms comunes.
Existe en el mercado una gran variedad de marcas y tipos de sensores, pero
la mayora pertenece, segn su accionamiento, a alguna de las
clasificaciones dadas a continuacin:
a) De accin mecnica o de contacto
interruptores de final de carrera
interruptores miniatura
botones pulsadores
interruptores de enclavamiento
interruptores de seleccin
interruptores de levas
etc.
b) De accin magntica
sensores inductivos
interruptores electromagnticos
interruptores de lmite sensibles a un campo magntico.
c) De accin capacitiva
sensores capacitivos
d) Accionados por luz
celda fotoelctrica
interruptor optoelectrnico
e) De accin ultrasnica
sensores ultrasnicos
f) De accin neumtica
Presostatos
interruptores centrfugos
etc.

8.2 Interruptores de accin

mecnica
Entre los ms utilizados estn los interruptores de lmite de carrera (
limits switches ). Estos interruptores se usan ordinariamente para
desconectar, lmites de carreras, el avance de bancadas en mquinas o
herramientas como fresadoras, as como limitar el avance de los portaherramientas de los tornos, en montacargas, ascensores, robots , etc.

Para poder accionar estos interruptores se requiere contacto fsico entre la

parte de la mquina y la palanca del interruptor con la fuerza suficiente
para operar.( ver figura )

m quina

pa l a nca

smbol o
cont a ct os
Nor ma l me nt e A bie r t o

r e s or t e s

a ) .-

In t e r r u p t o r

de

l m it e m e c n ic o ( L S ) n o r m a l m e n t e a b ie r t o

pa l a nca

m quina

smbol o
cont a ct os
Nor ma l me nt e Ce r r a do

r e s or t e s

a ) .-

In t e r r u p t o r

d e l m it e m e c n ic o ( L S ) n o r m a l m e n t e c e r r a d o
C a r lo s C a n t o

Comercialmente existen infinidad de tipos y tamaos dependiendo de la

fuerza de operacin, la manera de montar y las limitaciones de acuerdo a
su aplicacin (como acoplamiento a las cargas que van a ser accionadas).

Actuador

Objetivo
Cabeza
operativa
Cuerpo del
interruptor

8.2.1 DESVENTAJAS MS IMPORTANTES

Producen Rebote mecnico al conmutar

Al existir contacto fsico se produce desgaste y requieren
mantenimiento
Son de respuesta lenta
Son ruidosos
Voluminosos
Vida limitada

8.3 Sensores de proximidad

Estos sensores que pueden ser implementados con diferentes tcnicas de
accionamientos, tienen en comn que para que una reaccin sea
producida , slo se requiere la proximidad fsica entre el objeto y el
sensor, sin necesidad de contacto mecnico alguno entre ambos.
A este tipo de sensores tambin se le conoce con el nombre de detectores o
interruptores de proximidad.
Con stos, se obtienen ventajas considerables sobre los interruptores
mecnicos, como las que mencionamos a continuacin:

No hay contacto fsico ni esfuerzo y sin fuerza de reaccin

Libre de desgaste por lo tanto se tiene larga vida
Conmutacin sin rebotes por lo tanto no hay pulsos falsos
No tiene contactos y por lo tanto libre de mantenimiento
Garantiza un Alta precisin elctrica
nmero grande de conmutaciones
Frecuencias de conmutacin elevadas
Resistentes an en medios ambientes extremosos

Como ya mencionamos anteriormente existe una gran variedad de

tcnicas de accionamiento, tamaos, formas, y caractersticas de los
sensores de proximidad, que el usuario debe saber seleccionar de acuerdo
al tipo de objeto que se quiere detectar.
Los ms comnmente encontrados en el mercado para ser usados con
PLCs son los:

Inductivos
Magnticos
Capacitivos
Optoelectrnicos
Ultrasnicos

Aqu daremos los principios bsicos de funcionamiento,

especificaciones ms importantes de cada uno de ellos y algunas
aplicaciones.

8.4 Sensores inductivos

Los sensores de proximidad inductivos son tiles cuando se requiere
detectar, sin contacto, la presencia o movimientos funcionales de objetos
metlicos ubicados en mquinas herramientas, de ensamble y de
procesado, robots, lneas de produccin, etc.
Cuando el objeto metlico entra al campo de accin del sensor, este se
activa como un interruptor produciendo una seal elctrica que puede
utilizarse para la conmutacin de electrovlvulas, contadores, tarjetas de
interfase o controladores programables.

8.4.1 PRINCIPIOS DE OPERACIN

Los sensores de proximidad inductivos generalmente estn construidos
en 4 elementos principales :

Una bobina de ncleo de ferrita

Un oscilador de radio frecuencia
Una unidad de evaluacin o de disparo
Una etapa de salida o conmutador

SUPERFICIE ACTIVA

1. BOBINA

2. OSCILADOR

4. ETAPA DE
SALIDA

3. UNIDAD DE
EVALUACIN

DIAGRAMA DE BLOQUES DE LAS COMPONENTES DE UN SENSOR

Carlos Canto

El oscilador crea una campo electromagntico de radio frecuencia que

es formado y definido por la bobina de ncleo de ferrita, concentrando el

campo sensorial hacia la direccin axial del sensor de proximidad, a esta

zona se conoce con el nombre de superficie activa del sensor.
Cuando un objeto metlico es colocado dentro de este campo, ste
absorbe parte de la energa generada por el oscilador en forma de
corrientes de eddy que aparecen en la superficie del objeto. De tal forma
que el objeto metlico se comporta como el embobinado secundario de un
transformador.

Bobina electromagntica
Frente del sensor

Objetivo

Por lo tanto, el oscilador que es un dispositivo de potencia limitada, ir

bajando la amplitud de su oscilacin conforme el objeto metlico se
acerca ms a la superficie activa del sensor, ya que la prdida de energa
es cada vez ms grande, hasta el punto que el oscilador ya no puede
mantenerse oscilando.
Objeto
metlico

magnitud de la
oscilacin

voltaje de
salida del
circuito de

on

interfase

salida

off

off

Respuesta de un sensor inductivo con la proximidad

de un objetivo metlico

6
Carlos Canto

El circuito de evaluacin rectifica la oscilacin senoidal que recibe del

oscilador para producir un voltaje de CD, compara su nivel con una
referencia preestablecida y al detectar que la oscilacin ha cesado,
cambia el
estado del dispositivo de conmutacin de la etapa de salida.
A diferencia de los interruptores mecnicos, el proceso de conmutacin
est libre de todo rebote.

objeto fuera del campo

de accin del sensor

objeto entrando al campo

de accin del sensor

salida conduciendo
"ON"

salida de un sensor
normalmente abierto

salida de un sensor
normalmente cerrado

salida sin conducir

"OFF"

salida conduciendo
"ON"

salida sin conducir

"OFF"

Respuesta de un sensor de proximidad Inductivo

para salidas NA Y NC
Carlos Canto
7

8.5 Tipos de sensores de

corriente directa
Aunque hay en el mercado algunos dispositivos de 2 hilos de corriente directa
(DC). Los modelos de sensores inductivos tpicamente son de 3 4 hilos los
cuales requieren una funete de poder separada . Algunos modelos usan de
conmutador transistores NPN y otros usan transistores PNP

Sensor DC de 2 hilos

Sensor DC de 3 hilos

Sensor DC de 4 hilos

Los sensores de proximidad de DC de 3 hilos pueden ser dispositivos ya sea de

suministro de corriente (sourcing) o de drenado de corriente ( sinking).
Los sensores de tipo suministro (sourcing) usan transistores PNP para conmutar
la corriente de carga y los sensores de tipo drenado de corriente (sinking) usan
transistores NPN.
El tipo de transistor usado en la etapa de salida del sensor, es un factor
importante para determinar la compatibilidad de ste con la entrada del sistema
de control (por ejemplo un PLC).

8.5.1 Operacin como suministro de corriente

(sourcing)
En la ilustracin se muestra la etapa de salida de un sensor tipo suministro de
corriente . Cuando el transistor PNP se satura, fluye corriente del transistor
hacia la carga.

Carga

Transistor PNP

8.5.2 Operacin de drenado de corriente (sinking)

En un sensor de tipo drenado de corriente (sinking), se usa un transistor NPN .
Cuando el transistor se satura , fluye corriente de la carga hacia el transistor .
Esto es a lo que se refiere los de drenado de corriente ya que la direccin de la
corriente es hacia el sensor

Carga
Transitor NPN

8.5.3 Operacin Normalmente Abierto (NA) y

Normalmente Cerrado (NC)
Las salidas pueden ser Normalmente abiertas (NA) o Normalmente cerradas
(NC) dependiendo de la condicin del transistor cuando el objetivo no est
ausente. Si , por ejemplo, el transistor de salida est Off cuando el objetivo est
ausente , entonces es un dispositivo Normalmente Abierto. Si el transistor de
salida est ON cuando el objetivo este ausente ste es un dispositivo
Normalmente Cerrado.
Los transistores tambin pueden ser dispositivos complementarios ( 4 hilos).
cuando tiene tanto operacin como Normalmente abierto y normalmente
cerrado en el mismo sensor

Sensor de 4 hilos complementario

8.5.4 Blindaje
Los sensores de proximidad tienen bobinas enrolladas en ncleo de ferrita.
Estas pueden ser blindadas o no blindadas. Los sensores no blindados
generalmente tienen una mayor distancia de sensado que los sensores
blindados.
El ncleo de ferrita concentra el campo radiado en la direccin del uso. Se le
coloca alrededor del ncleo un anillo metlico para restringir la radiacin
lateral del campo.
Los sensores de proximidad blindados pueden ser montados al raz de metal,
pero se recomienda dejar un espacio libre de metal abajo y alrededor de la
superficie de sensado

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Superficie de trabajo
Blindaje

Blindaje

Ncleo de ferrita
Anillo metlico
de blindaje

Ferrita

Sensor blindado

Un sensor de proximidad no blindado no tiene el anillo de metal rodeando el

ncleo para restringir la radiacin lateral del campo. Los sensores no blindados
no pueden ser montados al raz de un metal .
Estos deben tener un rea libre de metal alrededor de la superficie de sensado.

Zona libre

Zo
na

Sensor no blindado

8.5.5 Objetivo estndar para sensores inductivos

Se define un objetivo estndar uno que tiene una superficie plana, liza , hecha
de acero dctil de 1mm de grueso. La longitud de los lados del objetivo
estndard es igual al dimetro de la superficie de sensado o tres veces el rango
de operacin especificada, el cual es mayor.

Objetivo estndard

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La distancia de sensado es constante para el objetivo estndar. Sin embargo,

para objetivos no ferrosos tal como el bronce, aluminio y cobre, ocurre un
fenmeno conocido como efecto epitelial. Que da como resultado que, la
distancia de sensado disminuya conforme el grueso del objetivo aumenta.
Acero dctil
Factor de correccin
Bronce
Aluminio
Cobre

Grueso del objetivo en milmetros

Cuando el material a ser sensado no es de acero dctil, es necesario aplicar un

factor de correccin
Factor de correccin
Blindado

No Blindado

Acero dctil,
Lmina de Aluminio
Acero inoxidable serie 300
Bronce
Aluminio
Cobre

8.5.6 Caractersticas de respuesta

Los detectores de proximidad responden a un objeto solo cuando estn dentro
de un rea definida enfrente de la cara de sensado del interruptor. El punto en el
cual el interruptor de proximidad reconoce un objetivo entrante es el punto de
operacin.
El punto en el que un objetivo saliendo hace que el dispositivo conmute de
nuevo a su estado normal se le conoce como punto de desarme . El rea entre
estos dos puntos es llamado la zona de histresis

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Curva
caracterstica
de respuesta
objetivo
Punto de operacin

Zona de Histresis
objetivo

Punto de
desarme

Curva de respuesta
El tamao y forma de una curva de respuesta depende del interruptor. La curva
mostrada representa a un tipo de interruptor de proximidad.
En este ejemplo, un objetivo a aproximadamente 0.45 mm del sensor, har que
el sensor opere hasta que el objetivo cubre el 25% de la cara del sensor. A 0.8
mm del sensor, el objetivo debe cubrir la cara completa del sensor.

13

8.5.7 Caracterizacin de los sensores inductivos

Tcnica para obtener la respuesta de un sensor inductivo a diferentes

materiales

Sensor de
proximidad

objetivo
objetivo

Sensor de
proximidad

Disco en material no magntico ni

conductor

Tcnica para medir la Frecuencia mxima de Conmutacin de un

sensor de proximidad

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8.5.8 Ejemplos de aplicacin de los sensores

inductivos
Deteccin de
ruptura de
brocas

Deteccin de tornillos y
tuercas para control de
direccin y velocidad

Deteccin de posicin
totalmente abiertas o
cerradas de vlvulas

Deteccin de
ruptura de puntas
de fresadora

Deteccin de presencia de
latas y tapas

8.5.9 Algunos modelos de sensores inductivos

15

8.6 Sensores de proximidad

capacitivos
Los sensores de proximidad capacitivos son similares a los inductivos. La
principal diferencia entre los dos tipos es que los sensores capacitivos
producen un campo electrosttico en lugar de un campo electromagntico

Frente del
sensor

Objetivo (metlico o no metlico)

Los interruptores de proximidad capacitivos sensan objetos metlicos

como los inductivos, pero adems tiene la capacidad de detectar
materiales no metlicos tal como papel, vidrio, lquidos y tela

8.6.1 Teora de operacin de los sensores de

proximidad capacitivos
La superficie de sensado del sensor capacitivo est formada por dos
electrodos concntricos de metal de un capacitor. Cuando un objeto se
aproxima a la superficie de sensado y ste entra al campo electrosttico de
los electrodos, cambia la capacitancia en un circuito oscilador. Esto hace
que el oscilador empiece a oscilar.
El circuito disparador lee la amplitud del oscilador y cuando alcanza un

16

nivel especfico la etapa de salida del sensor cambia. Conforme el

objetivo se aleja del sensor, la amplitud del oscilador disminuye,
conmutando al sensor a su estado original.

objetivo

Placa
dielctrica
Oscilador
Disparador
Salid

Ausencia de
objetivo

objetivo
presente

Ausencia de
objetivo

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8.6.2 Objetivo estndar y la constante

dielctrica
Los objetivos estndar son especificado para cada sensor capacitivo. El
objetivo estndar se definen normalmente como un metal o agua.
Los sensores capacitivos dependen de la constante dielctrica del
objetivo. Mientras ms grande es la constante dielctrica de un material es
ms fcil de detectar.
La grfica siguiente muestra la relacin de las constantes dielctricasde
un objetivo y la habilidad del sensor de detectar el material basado en la
distancia nominal de sensado. (Sr).

Constante
Dielctrica

Ejemplo de uso de la constante dielctrica

Si un sensor capacitivo tiene una distancia de sensado nominal de 10mm
y el objetivo es alcohol, la distancia efectiva de sensado es
aproximadamente el 85% de la distancia nominal , o sea 8.5 mm.

Constante
Dielctrica

18

8.6.3 Sensores de proximidad capacitivos

blindados
Estos sensores detectan materiales conductores como cobre, aluminio o
fluidos conductores as como materiales no conductores tales como
vidrio, plstico, tela y papel.
Los sensores blindados se pueden montar enrazados sin que se afecten
adversamente sus caractersticas de sensado. Se debe tener cuidado de
asegurarse que este tipo de sensores sea usado en ambientes secos.
Liquido en la superficie puede hacer que el sensor dispare en falso.

Superficie de trabajo

Anillo de blindaje

8.6.4 Algunos modelos de sensores capacitivos

Existen en el mercado versiones de sensores de CD y CA.
Los de CD los hay de 2,3 y 4 hilos de salida.
Con distancias de sensados desde 5 mm hasta 20 mmm

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8.6.5 Ejemplos de aplicacin de sensores de

proximidad capacitivos
Control de nivel de llenado
de slidos en un recipiente

Deteccin de fluidos en
contenedores tal como
leche en botes de
cartn

Deteccin a travs de barreras

Una aplicacin para los sensores de proximidad capacitivos es la
deteccin de nivel a travs de barreras.
Por ejemplo el agua tiene una constante dielctrica mucho ms alta
que el plstico.
Esto le da al sensor la habilidad de ver a travs del plstico y detectar
el agua.

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8.6.6 Tabla de constantes dielctricas

La tabla muestra las constantes dielctricas ( abreviadas como DC) de
varios materiales

Bakelita
Vidrio
Hule duro

Porcelana

Laminado de papel

Tablaprensada

Madera

Vidrio slica

Comp. cable moldeado

Arena slica

Aire, Vaco

Hule silicn

Mrmol
Papel con aceite
papel
Parafina

Agua

Petrleo

Hule suave

21

8.7 Sensores de proximidad

ultrasnicos
Los sensores de proximidad ultrasnicos usan un transductor para enviar
y recibir seales de sonido de alta frecuencia.
Cuando un objetivo entra al haz, el sonido es reflejado de regreso al
sensor, haciendo que se habilite o deshabilite el circuito de salida

8.7.1 Principio de operacin de los sensores

ultrasnicos
El sensor tiene un disco piezoelctrico montado en su superficie, el cual
produce ondas de sonido de alta frecuencia. Cuando los pulsos
transmitidos pegan con un objeto reflector de sonido, se produce un eco.
La duracin del pulso reflejado es evaluado en el transductor. Cuando el
objetivo entra dentro del rango de operacin preestablecido, la salida del
interruptor cambia de estado. Cuando el objetivo se sale del rango
preestablecido, la salida regresa a su estado original.
Disco piezoelctrico

Ondas de sonido transmitidas

Objetivo

Ondas reflejadas del sonido (Eco )

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Pulso emitido
El pulso emitido es un burst corto de energa ultrasnica de gran
amplitud. El pulso de eco es tpicamente de amplitud ms baja. El
intervalo de tiempo entre la seal transmitida y su eco es directamente
proporcional a la distancia entre el objeto y el sensor.

Pulso Inicial

Pulso Inicial
Pulso de Eco

Tiempo de listo para recibir

Ciclo de emisin de pulsos

Zona ciega
Directamente enfrente del sensor hay una zona ciega. Dependiendo del
sensor la zona ciega es de 6 a 80 cm del frente del sensor. Un objeto
colocado en la zona ciega produce una salida inestable.

Zona
ciega
Pulso Emitido

Pulso

Eco

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Definicin del rango

El rango de operacin puede ajustarse en trminos de su ancho y posicin
dentro del rango de sensado. El lmite superior puede ser ajustado en
todos los sensores . El lmite inferior solo se puede ajustar en ciertos
tipos. Los objetos colocados ms all del lmite superior no producen
ningn cambio en la salida del sensor.

Lmite

Lmite Superior

Distancia Actual
Zona
Ciega

Rango de
Operacin
seleccionad
Rango de Sensado

Patrn de Radiacin
El patrn de radiacin de un sensor ultrasnico consiste de un cono
principal y varios cono vecinos. El ngulo aproximado del cono principal
es de aproximadamente 5 grados

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Sensando lquidos y material granulado

de coarzo
Lquidos tales como agua, estn limitados a un alineamiento angular de 3
grados con respecto a la superficie a sensar. Materiales granulados de
Coarzo, tales como la arena, sin embargo, pueden tener una desviacin
angular de tanto como 45 grados. Esto se debe a que el sonido se refleja
sobre un ngulo ms grande.

Lquido

Material granulado de coarzo

Enmascarando objetos que interfieren

Se podra tener un objeto localizado en la vecindad del cono del sonido
que ocasionar que el sensor opere inadecuadamente. Estos objetos
pueden ser apantallados usando una apertura hecha en material absorbente
de sonido, tal como la tabla roca. Esto estrecha el cono del sonido y evita
que le lleguen pulsos al objeto que interfiere.

Objeto que Interfiere

Objetivo

Material Absorbente de Sonido

Apertura

25

Influencias del Ambiente

En esta tabla se muestra como es afectada la operacin de los sensores
ultrasnicos con cambios en el ambiente.

Condicin

Efecto

TEMPERATURA

La velocidad del sonido disminuye con aumentos de

temperatura.

PRESIN

La velocidad del sonido disminuye con aumentos de la

presin atmosfrica. La velocidad del sonido disminuye
3.6% entre el nivel del mar y 3 Km arriba del nivel del mar.

VACO

Los sensores Ultrasnicos no operan en el vaco.

HUMEDAD

La velocidad del sonido aumenta conforme aumenta la

humedad. Esto puede producir que un objeto aparente
estar ms cerca cuando se usan sensores ultrasnicos.

CORRIENTES DE
AIRE

Velocidades del aire mayores de 50 km/hr. Pueden afectar

la operacin.

GAS

Ocurren errores en la cuando son usados en ambientes en

gases diferentes a la atmsfera.

PRECIPITACIN

Los sensores ultrasnicos no son afectados por lluvia

normal o nieve, pero la superficie del transductor deber

NIEBLA DE
PINTURA

No se debe permitir Niebla de pintura en la superficie del

transductor.

POLVO

En ambientes polvosos se puede bajar el rango del sensor

del 25 al 33%

26

Algunos Sensores de proximidad

Ultrasnicos

Ejemplos de aplicaciones
Medicin
de nivel en
vasijas
grandes

Anticolisin

Medicin
de nivel en
botellas
pequeas

Sensado de
alturas

Control de
Calidad

Sensado de
Fisuras

27

Conteo de
botellas

Sensado
de altura
de apilados

Sensado de
objetos

Reconocim
iento de
curveados

Sensado y
posicionamiento
de vehculos

Sensado de
Dimetro y
Control de
velocidad de
listn

Sensado de
personas

Monitoreo
de rupturas
de Alambres
y Cuerdas

Control de
loops

28

8.8 Actuadores
Introduccin
Son aquellos dispositivos o subsistemas que se encargan de regular la
potencia de una planta o de un automatismo, los cuales en forma directa y
de acuerdo a la seal recibida por los procesadores, modifican o
mantienen las caractersticas del proceso.. El Actuador puede ser operado
directamente por la parte de mando o puede ser que requiera algn
preaccionamiento para amplificar la seal de mando. Algunas veces a
estos se les llama DRIVERS
Hay una gran variedad de actuadores, pero los ms comunes son los
usados para producir movimientos (motores y cilindros), los usados para
trasiego de fluidos ( bombas) y los trmicos (Hornos, intercambiadores,
etc.).
Este captulo no tiene como objetivo estudiar en detalle ninguno de este
tipo de actuadores, sino solo mencionar los tipos ms usados de stos.

8.8.1 Tipos de Actuadores

Una forma de clasificar a los actuadores se basa en el tipo de energa que
utilizan para operar y tambin por el trabajo concreto que van a realizar.
Segn esto podemos distinguir 4 tipos de actuadores a saber:

Elctricos
Hidrulicos
Neumticos
Trmicos.

Dentro de cada una de estas

accionamientos de dos tipos:

tecnologas encontramos, a su vez,

Accionamiento todo o nada

Accionamientos de tipo continuo

8.8.2 Actuadores Elctricos

De alguna manera, todos los preaccionamientos que se conectan a los
autmatas suelen tener mando elctrico. Pero dentro de este apartado nos
referiremos nicamente a relevadores, contactores y servomotores de tipo
elctrico.

29

8.8.3 Actuadores Hidrulicos y Neumticos

Los actuadores Hidrulicos y neumticos se aplican de forma masiva en
los automatismos industriales, gracias a su robustez y facilidad de control.
Bsicamente estudiaremos dos tipos de accionamiento:
Los cilindros Hidrulicos o Neumticos y los motores Hidrulicos. Sin
embargo, tambin describiremos brevemente las electrovlvulas y
servovlvulas como elementos previos de control o preaccionamientos
indispensables en estos sistemas.

Vlvulas.
Una vlvula es un dispositivo que permite establecer o cortar la conexin
hidrulica o neumtica entre dos o ms conductos o vas. En cualquier
vlvula hay que distinguir dos partes:

Elementos de mando
Circuito de potencia

El elemento de mando se encarga de conmutar la conexin hidrulica o

neumtica entre conductos del circuito de potencia. El mando puede ser
de tipo elctrico (electroimn), manual (pulsador), hidrulico o
neumtico.
Las vlvulas suelen clasificarse atendiendo al nmero de posiciones
distintas que permite el circuito de mando y as nmero de vas de entrada
y/o salidas del circuito de potencia en cada posicin. As, por ejemplo,
una vlvula 4/2 indica una vlvula de 4 vas y dos posiciones.
Las vlvulas de 2 posiciones pueden clasificarse, adems en monoestables
o biestables. Las primeras tienden, en ausencia de mando, a una posicin
fija de reposo (generalmente obligada por un muelle). Las biestables y en
ausencia de mando pueden permanecer en cualquiera de las dos
posiciones ( permanecen en la ltima posicin que les ha llevado el
mando).
Desde un punto de vista lgico, las vlvulas monoestables permiten
realizar funciones de tipo AND , OR y NOT y , por tanto, permiten
realizar cualquier circuito neumtico o hidrulico de tipo combinacional.
Las biestables permiten realizar la funcin memoria y, por tanto cualquier
circuito secuencial.
En los automatismos controlados por un autmata, la lgica suele
encargarse a ste , por lo que las vlvulas suelen jugar un papel de
prteaccionamientos, que vistos desde el autmata son puramente bobinas

30

de electroimn, activadas a travs de salidas tipo lgico, ya sea por

relevador o con interruptor de estado slido (Transistor y triac).

Cilindros.
Un cilindro neumtico o hidrulico es un accionamiento que permite
obtener un movimiento lineal aplicando una presin a uno otro lado del
mbolo. Segn sus posibilidades de posicionamiento, podemos clasificar
los cilindros en tres grandes grupos:

De simple efecto
De doble efecto
De accin diferencial

Los primeros permiten empujar en un solo sentido y retornan

automticamente al origen por la accin de un muelle. El mando de stos
se suele efectuar mediante una vlvula de 3 vas y 2 posiciones, abierta o
cerrada .
Los de doble efecto permiten empujar en ambos sentidos. El mando se
suele realizar a travs de una vlvula de 4 vas y 2 posiciones.
Los cilindros de accin diferencial permiten mantener el mbolo en
cualquier posicin, aplicando presin a ambos lados del mismo o,
simplemente, conseguir un movimiento ms uniforme en el caso de
carreras largas. Para su control hacen falta dos vlvulas de bloqueo y un
distribuidor 4/2 .
Debemos recordar adems que, debido a la seccin del vstago el empuje
de los cilindros de doble efecto no suele ser el mismo en ambas
direcciones.
En general, las especificaciones tcnicas de los cilindros suelen indicar la
fuerza que es capaz de efectuar en cada uno de los sentidos en funcin de
la presin aplicada.

31

32