Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM

Ejercicio Mason

Mxico D.F. a 28 de Agosto de 2006

Diagrama de flujo de seales

Es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones dinmicas
simultaneas. Es una red en la que nodos estn conectado mediante
ramas, cada nodo representa una variable y cada rama una ganancia.
La ventaja del diagrama de flujo de seales de Mason es la
disponibilidad de una frmula que proporciona la relacin entre
variables del sistema sin requerir ningn procedimiento de reduccin.
Definiciones:
Nodo. Es un punto que representa una variable o seal.
Rama. Un segmento lineal dirigido entre dos nodos.
Transmitancia. Es la ganancia de un rama.
Nodo de entrada (fuente). Es un nodo que solo tiene una rama saliente.
Nodo salida (sumidero). Es un nodo que solo posee ramas entrantes.
Nodo mixto. Es un nodo que tiene ramas tanto entrantes como salientes.
Camino. Es un recorrido de ramas conectadas en la direccin de la
flechas de las ramas. Si no atraviesa ningn nodo ms de una vez el
camino es abierto. Si el camino termina en el mismo nodo desde el que
comenz y no atraviesa ningn otro nodo ms de un vez, es camino
cerrado o lazo.

Diagrama de flujo de seales

Definiciones:
Lazos que no se tocan. Son lazos que no poseen ningn nodo en comn.
Camino directo. Es un camino desde un nodo de entrada hasta un nodo de
Salida que no atraviesa ningn nodo ms de una vez.
Nodos mixtos
Camino directo

x1

Nodo de entrada
(fuente)

x2

b
c

de entrada
x4 Nodo(fuente)

d
x3

Camino directo

x3
Nodo de salida
(sumidero)

Lazo

Figura 3. Diagrama de flujo de seal.

Diagrama de flujo de seales

Frmula de ganancia de Mason

1
Pk k
k

donde
P es la ganancia global.

Pk es la ganancia del k-simo camino directo.

es el determinante del diagrama
= 1- (suma de todas las ganancias de lazos individuales)+(suma de
los
productos de las ganancias de todas las posibles combinaciones de
dos lazos que no se tocan)-(suma de los productos de ganancias de
todas
1 Llas
Lm Lq combinaciones
Lr Ls Lt de tres lazos que no se tocan)+...
n posibles
n

m ,q

k Es el cofactor del k-simo camino directo. Se obtiene a partir de

Eliminando los lazos que tocan el camino Pk

Diagrama de flujo de seales

Ejemplo: Obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado
utilizando la frmula de ganancia de Mason .

H 2 ( s)
R (s )
+

G1 ( s )

H1 ( s )
Solucin:
La ganancia del camino directo es

P1 G1 ( s )G2 ( s )G2 ( s )

G2 ( s )

G3 ( s )

C (s )

Diagrama de flujo de seales

Los lazos individuales son tres:

L1 G1 ( s )G2 ( s ) H1 ( s )
L2 G2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s )
L3 G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
El determinante es

1 ( L1 L2 L3 )

1 G1 ( s )G2 ( s ) H1 ( s ) G2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s ) G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )

por lo tanto

C (s)
P
P 1 1
R( s)

C (s)
G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )

R ( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s ) H1 ( s ) G2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s ) G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )

Desarrollo en fracciones parciales

Se utilizan fracciones parciales para descomponer alguna funcin F (s )
complicada en fracciones ms simples con transformadas inversa ms sencillas
Considere una funcin

B ( s ) K ( s z1 )( s z2 ) ( s zm )
F ( s)

A( s ) ( s p1 )( s p2 ) ( s pn )

(F1)

donde z1 , z2 , , zm , p1, p2 , , pn , son cantidades reales o complejas. Si F (s )

tiene solo polos distintos, puede expandirse en una suma de fracciones
simples:
B( s)
a1
a2
an
F ( s)

(F2)

A( s )

( s pi ) ( s p2 )

( s pn )

donde a1, a2 , , an son constantes. Cada elemento ak ( k 1,2, n) se

llama residuo del polo s pk . El valor de cada ak se obtiene multiplicando
ambos lados de la ecuacin (F2) por ( s pk ) y evaluar para s pk

Desarrollo en fracciones parciales

B( s)

ak ( s pk )
A( s )

s pk

Una vez obtenido cada elemento ak la transformada inversa de cada

fraccin, se obtiene de

ak
pk t

a
e
k
s p

y la funcin en el tiempo queda:

f (t ) L1 F ( s ) a1e p t a2e p t an e p t , t 0
1

Desarrollo en fracciones parciales

Ejemplo 1: Hallar la transformada inversa de Laplace de

s2 2
F (s)
s ( s 1)( s 2)
Solucin

s2 2
a
a
a
F ( s)
1 2 3
s ( s 1)( s 2) s s 1 s 2
donde a1 , a2 , a3 se obtienen de la siguiente manera

s2 1
a1 s

s
(
s

1
)(
s

2
)

1
s 0

s2 1
a2 ( s 1)

s
(
s

1
)(
s

2
)

3
s 1

Diagrama de flujo de seales

Ejemplo 2: Obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado
utilizando la frmula de ganancia de Mason .

x1

x1

x7
b

x4

m
l

x2

f
g

x5

x3

x8
Figura 1. Diagrama de flujo de seal del ejemplo 2.

x6

Diagrama de flujo de seales

Caminos directos:
o

x1

x1

a
x7

d
e

c
b

f
x2

x4

x5

x1

a
x7

l
x3

g
x8

x6

x3
x1

x1
a

x7

c
b

x4

f
x2

x4

f
x2

x3

g
x5
m
l

x3

g
x8

x6
x3

x5
m
l

x8

x1

x6
x3

Diagrama de flujo de seales

Caminos directos:
o

x1

x1

a
x7

c
b

x4

f
x2

x5
n

m
l

x3

g
x8

x6
x3

x1

x1

a
x7

c
b

x4

f
x2

x5
m
l

x3

g
x8

x6
x3

Diagrama de flujo de seales

Lazos:
o

x1

x1

a
x7

d
e

c
b

x2

x7

x8

x1

x7

x8

x6
x3

x2

g
x8

x6
x3

x4

f
x2

x3

c
b

x5

x1
a

x7

x4

x1

x5

x3
h

x6

x1

x3
x4

f
x2

x5

c
b

x3

x1

x1

x4

x5
m
l

x3

g
x8

x6
x3

Diagrama de flujo de seales

Lazos:
o

x1

x1

a
x7

d
e

c
b

x4

x2

x3

x1
a

x7

d
e

c
b

f
x2

x1
x7

x6

x4

x3
x8

x4

c
b

f
x2

x1

a
x7

c
b

x6
x3

x4

f
x2

x3

x1

x5

x5

x6
x3

x8

x3

x1

x1

x8
1

x5

x5
m
l

x3

g
x8

x6
x3

Diagrama de flujo de seales

Combinaciones de 2 Lazos que no se tocan:
o

x1

x1

a
x7

d
e

c
b

x2

x7

x8

x4

f
x2

x5

x1

x3
j

x7

x5
m

x8

x6
x3

x2

x8
d

e
f

x2

x3

c
b

x5

x1
a

x7

x4

x1

x3
h

x6

x1

c
b

x3

x1

x1

x4

x6

x4

x3
j

x5
m
l

x3

g
x8

x6
x3

Diagrama de flujo de seales

o

x1

x1

a
x7

d
e

c
b

f
x2

x4

m
l

x3

g
x8

x1

x5

x1

a
x7

x6

Combinaciones de 3 Lazos que no se tocan:

x1

x1

a
x7

c
b

x4

f
x2

x5
m
l

x3

g
x8

x6
x3

x4

f
x2

x5
m
l

x3

g
x8

x3

x6
x3

Diagrama de flujo de seales

Resumen de ecuaciones:

P1 e
L1 abc
L5 adihgb
P2 cf
L2 o
L6 adjkhgb
P3 di
L3 aehgb
L7 fgh
P4 djk
L4 mn
L8 adjmlhgb
P5 djml
1 ( L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 L8 ) ( L1L4 L2 L4 L2 L7 L3 L4
L4 L5 L4 L7 ) ( L2 L4 L7 )
1 1 L4
1
2 1 L4
P Pk k
3 1 L4
k
4 1
5 1