INTRODUCCIN

MARCO TERICO
Para determinar la estabilidad de un sistema es necesario establecer en primer
lugar un modelo matemtico, y as luego se puede disponer de diversos
mtodos para ver el comportamiento del sistema, o la respuesta temporal del
sistema. sta ltima est compuesta de una parte transitoria que se refiere al
comportamiento que tiene el sistema cuando va del estado inicial al estado
final, y una parte estacionaria que corresponde al comportamiento del sistema
cuando t tienda al infinito.

ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA PARA 4 DIFERENTES ENTRADAS

UNITARIAS
Cuatro funciones de primer orden son sometidas a una entrada de impulso,
escaln, rampa y senoidal unitaria. Las funciones tienen la siguiente forma:

G ( S )=

a
TS +1

Las cuatro funciones a las que se les aplicar las distintas entradas son las
siguientes:

G ( S )=

7
2 S+1

G ( S )=

2
13 S+1

G ( S )=

3
5 S+1

G ( S )=

9
5 S+1

Desarrollo mediante MATLAB y desarrollo terico

Para la funcin

G ( S )=

7
2 S+1

a) Impulso Unitario
b) Escaln Unitario

c) Rampa Unitaria
d) Senoidal
Para la funcin

G ( S )=

2
13 S+1

a) Impulso Unitario
De acuerdo a los resultados entregados por MATLAB

a) Escaln Unitario
De acuerdo a los resultados entregados por MATLAB

Caractersticas importantes de la curva:

Puede observarse que la respuesta no comienza inmediatamente en el tiempo
cero, tarda un par de unidades de tiempo en ser afectada por la entrada,
adems se observa que sobre las 50 unidades de tiempo la curva se vuelve
asinttica para la entrada correspondiente y que el valor de la funcin de salida
tiende a 2.

R (S )

Desarrollo manual:

2
C (S)
13 S+1

C (S )
2
1
=
; con R ( S )= para escaln unitario
S
R (S) 13 S +1
Por lo tanto la funcin de salida C(S) para la entrada R(S) queda como:

C( S)=

2
S(13 S+1)

Ahora, lo que se pretende es conocer cunto vale S en el plano del tiempo para
la entrada correspondiente, por lo que se hace necesario descomponer la
funcin C(S) en fracciones parciales para posteriormente aplicar la inversa de
Laplace y transformar S al plano del tiempo, por lo tanto la funcin adopta la
siguiente forma:

C ( S )=

C1
C2
+
S 13 S+1

Los puntos para evaluar las constantes son, para C1, S=0; para C2, S=-1/13:

C1 =

S2
, S=0
S( 13 S+ 1 )

C1 =2

C2 =

( 13 S+ 1 )2
, S=1/13
S( 13 S+ 1 )

C2 =26
La funcin de salida es:

C ( S )=

C ( S )=

21 261

S
13 S +1
21 21

S
1
S+
13
t

c (t )=2(1e 13 )
Se obtiene la siguiente grfica que muestra la respuesta de la funcin para el
escaln unitario como entrada:

2.5
2
1.5
c(t)

1
0.5
0
0

10

20

30

40

50

60

70

80

Tiempo [Unidades de tiempo]

Caractersticas importantes de la curva

El origen comienza desde cero, por sobre las 50 unidades de tiempo la curva se
vuelve asinttica aproximando el valor de c(t) a 2 como respuesta de la funcin
a la entrada del tipo escaln unitario
b) Rampa unitaria
De acuerdo a los resultados entregados por MATLAB

Desarrollo manual:

R (S )

2
C (S)
13 S+1

C (S )
2
1
=
; con R ( S )= 2 para rampaunitaria
13
S
+1
R (S)
S
Por lo tanto la funcin de salida C(S) para la entrada R(S) queda como:

C(S)=

2
S (13 S +1)
2

Ahora, lo que se pretende es conocer cunto vale S en el plano del tiempo para
la entrada correspondiente, por lo que se hace necesario descomponer la
funcin C(S) en fracciones parciales para posteriormente aplicar la inversa de
Laplace y transformar S al plano del tiempo, por lo tanto la funcin adopta la
siguiente forma:

C ( S )=

C 1 C2
C3
+ +
2
S 13 S+1
S

Los puntos para evaluar las constantes son, para C1, S=0;para C2=0 y para
C3, S=-1/13:

C1 =

S22
, S=0
S2( 13 S+1 )

C1 =2

C2 =

d
S 22
, S=0
dS S2(13 S+1 )

C2 =26

C3 =

( 13 S+1 )2
, S=1/13
2
S ( 13 S+ 1 )

C3 =338
La funcin de salida es:

C ( S )=

21 261 261

+
S
1
S2
S+
13
t

c (t )=2 t26+ 26e 13

Se obtiene la siguiente grfica que muestra la respuesta de la funcin para la
rampa unitaria como entrada:
70
60
50
40
c(t) 30
20
10
0
0

10

15

20

25

30

Tiempo [seg]

c) Senoidal

35

40

45

50

De acuerdo a los resultados entregados por MATLAB

Para la funcin
a)
b)
c)
d)

3
5 S+1

Impulso Unitario
Escaln Unitario
Rampa Unitaria
Senoidal

Para la funcin
a)
b)
c)
d)

G ( S )=

G ( S )=

9
5 S+1

Impulso Unitario
Escaln Unitario
Rampa Unitaria
Senoidal