CONTROL E INSTRUMENTACIN DE

PROCESOS QUMICOS
AO ACADMICO 2007-2008

CUESTIONES Y PROBLEMAS

CONTROL DE PROCESOS QUIMICOS

CAPITULO 1.- CONCEPTOS PRELIMINARES.

TEMA I.- GENERALIDADES.
1.1.- Idea un sistema retroalimentado que controle el nivel del lquido del tanque agitado con
calefaccin de la figura.
Fi,Ti

At
h
F,T

Tst
Fst

TEMA II.- MATEMATICA APLICADA A LOS SISTEMAS DE

CONTROL.
1.2.- Considrese el reactor de mezcla completa de la figura donde transcurre una reaccin
exotrmica simple A B. cuyo comportamiento cintico se ajusta a un modelo de primer
orden. C, T y F representan, respectivamente, concentracin molar, temperatura en grados
centgrados y flujo volumtrico.
CAi,Ti,Fi

Fluidodetermostatacin;TC

CA,T,F

Donde:
Csp es el calor especfico del fluido que circula por el reactor.
es su densidad.

Hr es la entalpa molar de la reaccin.

U es el coeficiente global de transferencia de calor.
At es la superficie de intercambio de calor.
k1 es la constante experimental de velocidad de la reaccin que tiene lugar.
A es la superficie de la base del depsito y h la altura que alcanza el lquido.
Suponiendo que el fluido que suministra calor al reactor no sufre variaciones considerables
de temperatura, plantea las ecuaciones de estado de este sistema.
2.2.-Admitiendo que no existe gradiente de temperatura en direccin transversal al flujo del
lquido, plantea la ecuacin de estado correspondiente al cambiador de calor tubular de la
figura, en la que:
u = coeficiente de transferencia de calor por conduccin.
= velocidad lineal del lquido (constante)
Tst = temperatura del vapor
Cp = calor especfico del lquido
d = Dimetro interno del cambiador de calor.
T1

Tz

Tz+z

T2

vapor

lquido

2.3.- Determnese, a partir de su definicin, la transformada de Laplace de la funcin

f(t) = e-t, indicando , a su vez, el valor de su abcisa de convergencia.
2.4.- Empleando la tabla de transformadas de Laplace, determina las transformadas inversas
de las siguientes funciones:
f(s) = (s-1)/(s2 + 2s + 2)

f(s) = 13/{s(s2 + 4s + 13)}

2.5.- Utilizando el mtodo de descomposicin en fracciones simples, determina la

transformada inversa de las siguientes funciones:
x(s) = (s2 - s - 6)/(s3 -2s2 -s +2) x(s) = (s + 1)/(s2 - 2s + 5)
x(s) = 1/[(s + 1)3(s + 2)]

TEMA III.- REPRESENTACION SIMPLIFICADA DE LOS

SISTEMAS DE CONTROL. MODELOS GRAFICOS.
3.1.- Utilizando variables de desviacin, represente el diagrama de bloques correspondiente
al tanque agitado del problema 1.1, cuando F y Fi no varan con el tiempo. Indquese, en
cada bloque, la funcin de transferencia correspondiente.
3.2.- Determina la expresin de la variable de salida y(s) en funcin de la variable
manipulada R(s) y de la perturbacin D(s) para el sistema representado por el siguiente
diagrama de bloques:
Gc(s)
R(s)

G1(s)

D(s)
+
+

Y(s)

G2(s)

H(s)

3.3.- Determnese la funcin de transferencia de bucle cerrado que corresponde al sistema de

la figura:
H2(s)
R(s)

G1(s) +

G2(s)

Y(s)

G3(s)
H3(s)

H1(s)

3.4.- Convierte el siguiente diagrama de bloques en el grfico equivalente de flujo de seal:

Y2(s)
R1(s) +

R2(s)
10/(s+10)

+
+

1/s

Y1(s)

4
1/(s+1)
3.5.- Utiliza la regla de Mason para determinar la funcin de transferencia del sistema
correspondiente al siguiente diagrama de flujo:

R(s)

121/s11/s1

Y(s)

CAPITULO 2.- DINAMICA DE SISTEMAS DE CONTROL.

TEMA IV.- COMPORTAMIENTO DINAMICO DE SISTEMAS DE

PRIMER ORDEN.
4.1.- Para un sistema de primer orden de retraso al que se le ha aplicado una entrada en salto
de magnitud A:
a.- Cmo afecta el valor de A a la respuesta estacionaria ?
b.- Cmo afecta el valor de A a la respuesta transitoria ?
c.- Qu diferencia existe entre los efectos producidos por sendas
modificaciones de A y de la constante de ganancia del sistema ?
4.2.- Para el sistema de la figura:
Fi

densidadconstante

Fo

A
a.- Plantea la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida h con Fi , F0, A y R,
admitiendo relacin lineal entre la altura h y el flujo volumtrico de salida F0 (F0 =h/R).

b.- Determina la expresin de la variable h= h-hs como una funcin del tiempo, cuando Fi
experimenta una variacin en salto de magnitud p desde su valor estacionario inicial Fis.
Indiqua, a su vez, cual es la expresin de la funcin de transferencia.
4.3.- Si en el tanque del problema anterior F0 se mantiene constante, determnese la funcin
de transferencia G(s) y la respuesta h(t) para una entrada en salto de magnitud p.
4.4.- Determina la expresin de la variable de salida de un sistema de primer orden cuando
se le aplica una entrada en parbola f(t)=At2.

TEMA V.- COMPORTAMIENTO DINAMICO DE SISTEMAS DE

SEGUNDO ORDEN.
5.1.- Deduce la expresin de la funcin de transferencia h(s)/p(s) para el manmetro de la
figura, siendo:
p = p1 -p2; diferencia de presin.
2h: diferencia de altura en las ramas del manmetro.
; densidad del lquido manomtrico.
A; seccin del tubo manomtrico.
; viscosidad del lquido manomtrico.
L; longitud ocupada por el lquido manomtrico.
Admtase rgimen laminar en el tubo manomtrico
( caudal volumtrico = R4p/8L )
P1

P2

h
h
L

5.2.- Determina la funcin de transferencia de la vlvula neumtica de la figura siendo p

(presin ) la variable de entrada y x la variable de salida.
K; constante de elasticidad del muelle.
A; seccin de accionamiento de la fuerza p.
c; coeficiente de friccin entre el vstago de la vlvula y el empaquetamiento.
M; masa del sistema en movimiento.

5.3.- Determina la funcin de transferencia (en trminos de variables de desviacin) de un

sistema formado por un termmetro y su alojamiento siendo la variable de entrada la
temperatura del medio exterior Ti, y la de salida, la temperatura del mercurio T.
T1; temperatura del alojamiento.
U1; coeficiente de transmisin de calor exterior-alojamiento.
U2; coeficiente de transmisin de calor alojamiento-mercurio.
cp1; capacidad calorfica del alojamiento.
cp2; capacidad calorfica del mercurio.
A1; superficie exterior-alojamiento.
A2; superficie alojamiento-mercurio.
Ti

T1

CAPITULO 3.- ANALISIS BASICO DE SISTEMAS DE

CONTROL.

TEMA VII.- ANALISIS DE LA RESPUESTA DEL SISTEMA EN

REGIMEN PERMANENTE.
7.1.- Determina la expresin del error en rgimen permanente para el sistema
retroalimentado de la figura cuando se le aplica una entrada en salto unitario.

F(s)

K/(s(1+s))

Y(s)

Kgs

7.2.- Para el sistema del problema anterior, determina las constantes de error esttico de
posicin, velocidad y aceleracin.

TEMA VIII.- ESTABILIDAD.

8.1.- Mediante el mtodo de Routh, estudia la estabilidad de los sistemas cuyas ecuaciones
caractersticas son:
s3 + 4s2 + 8s + 12 = 0
2s3 + 4s2 + 4s + 12 =0
s3 - 2s2 + 4s -8 = 0
8.2.- Para qu valores de K, (K>0) el sistema de bucle cerrado de la figura es estable ?.
F(s)

K/(s2+s+2)

Y(s)

1/s

8.3.- Determina las races de la ecuacin caracterstica del problema anterior y sitalas en el
plano complejo para K = 2.
8.4.- Considera el tanque de reaccin agitado de la figura.
Fi=F

Fi,Ti

V
Fst,Tst

T
F
,
T

* Ti; Perturbacin.
* T; Variable de salida.
* Tst; Entrada manipulada.
* u: coeficiente de transferencia de calor. Cp: calor especfico del fluido
* At; superficie de intercambio de calor. Supngase que Fi y Fst no varan.
Es estable el sistema ?. (Descrbase dicho sistema en trminos de variables de desviacin).

8.5.- Considrese el sistema de bucle cerrado representado en la siguiente figura:

Fi,Ti

Unidadde
comparacin

Fi=Fo=constante
termopar

h
T

Fo,

controlador
Tst

donde: Funcin de transferencia del termopar: V(s)/T(s) = Km

Funcin de transferencia de la vlvula: Tst(s)/Va(s) = Kv/(vs + 1)
Funcin de transferencia del controlador: Va(s)/ v(s) = Ke
Coeficiente de transferencia de calor por conduccin del cambiador: u.
Densidad del lquido:
Calor especfico del lquido; cp
a.- Representa el sistema mediante un diagrama de bloques y explique su comportamiento
dinmico. (Utilice variables de desviacin).
b.- Determina las funciones de transferencia asociadas a las variables de desviacin Vsp(s) y
Ti(s).
c.- Determina la expresin de la ecuacin caracterstica asociada a cada una de las variables
de entrada.

TEMA IX.- LUGAR GEOMETRICO DE LAS RACES.

9.1.- Construye el lugar geomtrico de las races del sistema de bucle cerrado cuya funcin
de transferencia de bucle abierto es: K/{(s+1)(s+5)}
9.2.- Representa el lugar geomtrico de las races para el sistema de primer orden cuya
funcin de transferencia de lazo abierto es: K/(s +1)
9.3.-Representa el lugar geomtrico de las races del sistema cuya funcin de transferencia
de bucle abierto es: K(s + 1)/{s(s2 + 4s)}
10

9.4.- Cmo determinaras grficamente el valor de K para un punto determinado del lugar
geomtrico de las races?.

TEMA X.- ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL MEDIANTE EL

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RACES.
10.1.- Representa, a diferentes valores de k1, los contornos de raz del sistema cuya ecuacin
caracterstica es: s3 + K2s2 + K1s + K1 = 0
10.2.- Traza los contornos de raz a distintos valores de K para el sistema de la figura:
F(s)

K/{s(s+a)(s+1)}

Y(s)

11

CAPITULO 4.- TECNICAS DE RESPUESTA A LA

FRECUENCIA.

TEMA XI.- RESPUESTA DE FRECUENCIA . METODO DE BODE.

11.1.- Determina las funciones de transferencia representadas en las figuras siguientes:
Supngase ausencia de tiempos muertos
Mod.(dB)
12
20dB/dec.

=100rad/s

Log

Mod.(dB)
20
20dB/dec.

=0,05rad/s

=0,1

40dB/dec.
=0,5

Log

20dB/dec.

Mod.(dB)
20dB/dec.
40

40dB/dec.
Log

=5rad/s

11.2.- El depsito de la
figura tiene una seccin recta de 20 m2. 60dB/dec.
qi es proporconal a la
posicin angular de la vlvula segn la ecuacin:
12

qi = k1
K1 = 8 m3/min.rad.
La variable de salida q0 est relacionada con la altura h a travs de la ecuacin:
q0 = K2h
K2=4 m2/min.

qi

qo

Determina la funcin de transferencia y construya el diagrama de Bode correspondiente.

( Supngase que el depsito est vaco a tiempo cero ).
11.3.- Determina el pico de resonancia, frecuencia de resonancia y ancho de banda del
sistema retroalimentado cuya funcin de transferencia de bucle cerrado es:
T(i) = 5/{5 + 2i + (i)2}

w en rad/min.

11.4.- Cmo determinaras grficamente, para un sistema tipo cero, la constante de error
esttico de posicin, a partir de la representacin en diagrama de Bode de su funcin de
transferencia de bucle abierto?
11.5.- Cmo determinaras grficamente, para un sistema tipo uno, la constante de error
esttico de velocidad, a partir de la representacin en diagrama de Bode de su funcin de
transferencia de bucle abierto?
11.6.- Razona, segn el criterio de estabilidad de Bode, si el sistema retroalimentado del
diagrama la figura, es o no es estable.
Y(s)

Kc

Kf

K/(1+ps)

V(s)

Km

13

11.7.- En la figura se muestra el diagrama de bloques de un servomecanismo posicional.

i(s)

m
a
K1 v
K2
K /s(1+ s)(1+ s)
3

K4

o(s)

K1; constante de ganancia del par sincrotransformador-transmisor = 0.1 v/0

K2; constante de ganancia del amplificador
K3; constante de ganancia de velocidad del motor = 0.5 rad./seg.v.
K4; constante de ganancia del sistema de engranajes = 0.1
m; constante de tiempo mecnica del motor y la carga = 0.05 seg.
c; constante de tiempo del motor = 0.02 seg.
Determina el valor de K2 para obtener un pico de resonancia en bucle cerrado de 3 dB.

TEMA XII.- RESPUESTA DE FRECUENCIA. METODO DE NYQUIST.

12.1.- Traza el diagrama polar de la funcin de transferencia:
G(s) = 1/{s(s + 1)}
12.2.- Traza el diagrama polar de la funcin de transferencia del elemento tiempo muerto t d.
12.3.- Representa los diagramas polares correspondientes de las siguientes funciones de
transferencia de bucle abierto:
a).- K/{s(s + 1)}

b).- K/{s(1s +1)(2s + 1)}

12.4.- Dado el sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

1/{s(s+1)(0.2s+1)}
Calcula la frecuencia de cruce de fase, frecuencia de cruce de ganancia, margen de ganancia
y margen de fase.

14

CAPITULO 5.- INTRODUCCION AL DISEO DE

SISTEMAS DE CONTROL.

TEMA XIV.- TECNICAS DE COMPENSACION BASADAS EN EL

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.
14.1.- Dado el sistema representado en el siguiente diagrama:
+

K/{s(s2+4s+5)}

a.- Representa su lugar geomtrico de las races.

b.- Determina el valor de K para el que la relacin de amortiguamiento de los polos
dominantes de lazo cerrado sea igual a 0.5.
c.- Localiza dichos polos en el plano s.
14.2.- Dado el siguiente sistema de bucle cerrado:

1/{104(s21,1772)}

disea un controlador P+D en serie de manera que, para el sistema compensado:

= 0.7 y n = 0.5 rad/seg

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14.3.- En el sistema retroalimentado de la figura se desea disminuir el error estacionario a

una entrada en rampa r(t) = 360t, hasta el 10% de su valor. Disea un compensador en
atraso adecuado.

820/{s(s+10)(s+20)}

14.4.- Considrese el sistema de la figura:

K/{s(2s+1)}

1+Khs

El elemento de retroalimentacin H(s) = 1 + Khs se conoce como retroalimentador de

velocidad. Determina los valores de K y Kh de modo que se satisfagan las siguientes
especificaciones:
= 0.5; testabil.(2%) <= 2 seg.; Kv >= 50 seg-1; 0 < Kh < 1

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