PRINCIPIOS DE SERVOSISTEMAS

Hoy en da los sistemas de control constituyen la base de todo proceso industrial y

automatizacin en general, siendo su finalidad proporcionar una respuesta adecuada a
un estmulo determinado.
GLOSARIO Y CONCEPTOS
Planta: sistema sobre el que pretendemos actuar.
Proceso: secuencia de operaciones para obtener un fin determinado.
Sistema: conjunto de operadores que actan relacionados para realizar el control
deseado.
Perturbacin: es todo tipo de seal no deseada capaz de afectar al sistema. Puede ser interna o externa al sistema y, dependiendo de la frecuencia con la que se
manifiesta, puede ser permanente o espordica.
Entrada de mando: seal externa al sistema que condiciona su funcionamiento.
Seal de referencia: es una seal de entrada conocida que nos sirve para calibrar
al sistema.
Unidad de control: gobierna la salida en funcin de una seal de activacin.
Salida: representa la variable fsica gobernada.
Seal activa: tambin denominada seal de error. Representa la diferencia entre
la seal de entrada y la seal realimentada.
Unidad de realimentacin: est formada por uno o varios elementos que captan
la variable de salida, la acondicionan y trasladan a la unidad de comparacin.
Unidad comparadora: nos proporciona la seal de error, dependiente de la seal
de entrada y de la seal realimentada.
Transductor: transforma una magnitud fsica en otra que es capaz de interpretar
el sistema.
Amplificador: nos proporciona un nivel de seal procedente de la realimentacin,
entrada, comparador, etc. adecuada al elemento sobre el que acta.

Transformada de Laplace: se

indica con L y es un operador matemtico que

transforma una ecuacin diferencial en un polinomio donde la variable se indica
con la letra s.
Transformada inversa de Laplace: se indica con L y es un operador matemtico que
transforma un polinomio, con variables s, en una ecuacin diferencial.

L
Ecuaciones
diferenciales

Polinomios

-1

Funcin de transferencia G(s): se representa en el dominio de Laplace y en un

bloque determinado representa la relacin entre la seal de salida S(s) y entrada al
bloque E(s).

E(s) S(s)

Entrada

G( s )

Salida d

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Lazo abierto
Tambin denominado sistema de control en bucle abierto. Son sistemas cuya salida no tiene efecto sobre la seal de control. En estos sistemas la variable de salida puede distanciarse considerablemente de la deseada debido a las perturbaciones.
E (s) Elemento
de control

Planta o
proceso

Perturbaciones

Diagramas de control en lazo abierto

E(s)

Transductor

Amplificador

Control

Diagramas de control en lazo abierto ms completo

Ejemplos de sistemas de lazo abierto: lavadora, lavaplatos, semforo, brasero sin

termostato, etc. Todos ellos controlan una variable de salida como es: limpieza de
la ropa, limpieza de platos, paso de vehculos, temperatura de una habitacin,
pero se hace muy difcil determinar el grado de actuacin.

Planta

S(s)

Lazo cerrado
Tambin denominados sistemas de control en bucle cerrado. Son sistemas cuya
salida tiene efecto sobre la seal de control, por ello en estos sistemas las perturbaciones
tienen menos incidencia sobre la variable de salida, ya que el sistema esta corrigiendo
permanentemente la variable de salida en funcin de la especificacin de entrada.

Seal de
error

Entrada

Seal de
Control

Seal de
mando

Realimentacin

Salida

Diagrama tpico en bloques de un sistema de control en lazo cerrado

Ejemplo de sistemas de lazo cerrado: sistemas de llenado de una cisterna, desplazamiento
de un ser vivo, control de potencia de un generador elctrico donde la potencia generada ha de
ser igual a la consumida, etc.

COMPONENTES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Transductores y captadores
Los transductores son elementos que transforman una magnitud fsica en otra que
puede ser interpretada por el sistema de control.
El captador es la parte del transductor que recibe la magnitud fsica que deseamos
transformar. No obstante, un mismo elemento puede recibir el nombre de transductor si se encuentra
en la entrada del sistema de control, y captador si se encuentra en el lazo de realimentacin.

Transductores y captadores ms usuales

Algunas veces a estos elementos se les denomina sensores.

De posicin
Nos proporcionan informacin sobre la presencia de un objeto. Los podemos clasificar,
segn su principio de funcionamiento, en:

Finales de carrera: a su vez se clasifican en funcin del elemento captador en: de palanca, de mbolo o de varilla. Son dispositivos del tipo todo o
nada cuyo principio de funcionamiento es similar a un interruptor elctrico.

Detectores de proximidad inductivos: constan de una bobina elctrica

que puede crear un campo magntico esttico o no. Al acercar un objeto
metlico a la bobina se modifica la induccin de esta por efecto de histresis o Foucault.

Detectores de proximidad capacitivos: se basan en la variacin de la

capacidad C que experimenta un condensador cuando modificamos la separacin entre las armaduras
de las armaduras A.

d, el dielctrico K o la superficie enfrentada

C K (A/d)

Detectores de proximidad pticos: permiten detectar todo tipo de objetos, tanto slidos como lquidos. Se basan en la reflexin y deteccin de
un haz luminoso que normalmente es infrarrojo para evitar luces parsitas.

De desplazamiento
Nos proporcionan informacin sobre la posicin relativa de un objeto. Los podemos clasificar
segn su principio de funcionamiento en:

Radar: se basa en la emisin modular de radiaciones electromagnticas y

la captacin de los ecos que se producen. La distancia del objeto que refleja la radiacin electromagntica queda determinada por el tiempo transcurrido
entre la emisin y recepcin. Este sistema nos permite determinar
grandes distancias. dC . t 2 , siendo c la velocidad de propagacin de
las ondas.

Detectores lineales de pequeas distancias: estn basados,

fundamentalmente, en un potencimetro lineal para medir distancias

rectas, o en un potencimetro angular para medir variaciones angulares.

De velocidad
Permiten medir la velocidad lineal o angular de un objeto expresada en r.p.m. Su
principio de funcionamiento es muy similar al de una dinamo.

De presin
Nos proporcionan informacin sobre la presin que est ejerciendo un fluido o un
slido sobre otro. Los podemos clasificar segn su principio de funcionamiento en:

Mecnicos: se basan en el desplazamiento o deformacin de ciertos

elementos del transductor.

Electromecnicos: como en el caso anterior, se basan en la deformacin

o desplazamiento de unas partes del transductor que son usadas para actuar
sobre elementos elctricos (potencimetros, condensadores y bobinas),
modificando una tensin o intensidad. Dentro de este grupo tenemos
las galgas extensiomtricas, que son unos elementos metlicos con una
forma determinada y estn basadas en la variacin de resistencia elctrica
que experimentan algunas aleaciones cuando se modifica su forma.


Piezoelctricos: Estn basados en las propiedades de ciertos materiales
como el cuarzo que al ser sometido a presin genera una tensin elctrica
entre sus caras proporcional a la presin aplicada entre las mismas.

De temperatura
Nos proporcionan informacin sobre la temperatura ambiental o de un objeto ms
o menos cercano. Los podemos clasificar segn su principio de funcionamiento en:

Dilatacin: se basan en el efecto que sufren los materiales cuando se

modifica su temperatura. Un ejemplo puede ser un termmetro de mercurio.

Termorresistencias: se basan en la variacin de la resistencia elctrica

que experimentan los metales con la temperatura. RT Ro (1 T ) don-

de Ro representa la resistencia elctrica del metal a temperatura normal de

25 C y el coeficiente trmico propio de cada metal
Termistores: se basan en la variacin de la resistencia elctrica que sufren
los semiconductores como consecuencia de la temperatura. Se denominan
NTC si la resistencia elctrica disminuye al aumentar la temperatura y PTC si
aumenta con la temperatura.

Termopares: consisten en la unin de dos metales distintos y se basan en

la generacin de una fuerza electromotriz proporcional al calor aplicado en
la unin.

Pirmetros de radiacin: se utilizan para medir grandes temperaturas y

se basan en que todo cuerpo caliente emite una radiacin proporcional a

la cuarta potencia de su temperatura.

Elementos actuadores
Son los elementos de un sistema de control que nos proporcionan la variable de
salida. De entre todos, los ms usuales son:

Electrovlvula: es una vlvula accionada elctricamente que permite la

regulacin del caudal de un fluido.

Motores elctricos: los hay de diversos tipos, pero todos ellos transforman
la energa elctrica en mecnica. De entre todos destacamos los motores
paso a paso utilizados en los sistemas de gran precisin como es el
caso del cabezal de una impresora de chorro de tinta. Estos motores
transforman un impulso elctrico en un desplazamiento angular proporcional
nal.
Cilindros: ampliamente utilizados en neumtica e hidrulica, proporcionan
un desplazamiento lineal en funcin de una presin y caudal de fluido determinado.

Modelos de sistemas hidrulicos.

Estos modelos surgen de la aplicacin de las ecuaciones de balance sobre el sistema. En
este caso las ecuaciones de balance vienen dadas por la ley de conservacin de masa, por la
cual la masa del lquido que entra en un elemento es igual a la masa del lquido que sale ms
la cantidad de lquido que se acumula.
Ejemplo:
El sistema est formado por dos depsitos interconectados entre s. El primer depsito se
llena con un caudal de entrada Qe (t). Al estar los depsitos conectados entre s, pasa el
agua del depsito 1 al 2, llenndose tambin este. El depsito 2 se vaca mediante un
conducto de forma que esta descarga se debe a la presin del agua en este depsito.

dV (t )

= qneto (t)

dt
p ( t ) = p a + g . h (t)
V (t ) = S h ( t )
Siendo V (t) el volumen de lquido contenido en el depsito, h (t) la altura del lquido en
el depsito, qneto (t) el caudal de lquido neto que entra en el depsito ,p(t) la presin
seccin del depsito,
pa la presin atmosfrica y g la constante gravitatoria. Normalmente se trabaja con presiones
relativas (p(t) - pa), desapareciendo de los modelos la influencia de la presin atmosfrica pa.

Tubera y vlvula.
Estos dos elementos se analizan conjuntamente por tener un modelo semejante. Por
una tubera (o por una vlvula) circula un caudal de lquido tal que la cada de presin a lo largo
del elemento es proporcional al cuadrado del caudal circulante. Esta cada de presin se debe
a la friccin del lquido con las paredes del elemento.
El modelo de estos elementos es el siguiente:

q(t) = Kp . (p1(t) - p2(t))

Siendo q(t) el caudal de lquido que circula a lo largo del elemento del punto de mayor presin
p1(t) al de menor presin p2(t). El parmetro Kp es la constante de friccin del elemento. En el
caso de una tubera este parmetro depende de su luz y del material del que est hecha y es
constante para una tubera dada. Sin embargo en el caso de una vlvula, esta constante
depende de la gemetra de la vlvula y de su apertura, de forma que cuanto ms cerrada este
la vlvula, mayor ser la friccin que esta produce, y por tanto menor ser la constante Kp.
Generalmente se
considera la constante de friccin proporcional al porcentaje de apertura de la vlvula.

Modelos de sistemas hidrulicos.

Estos modelos surgen de la aplicacin de las ecuaciones de balance sobre el sistema.
En este caso las ecuaciones de balance vienen dadas por la ley de conservacin de masa, por
la cual la masa del lquido que entra en un elemento es igual a la masa del lquido que sale
ms la cantidad de lquido que se acumula.

Ejemplo:
El sistema est formado por dos depsitos interconectados entre s. El primer depsito
se llena con un caudal de entrada Qe (t). Al estar los depsitos conectados entre s, pasa el
agua del depsito 1 al 2, llenndose tambin este. El depsito 2 se vaca mediante un
conducto de forma que esta descarga se debe a la presin del agua en este depsito.
Las ecuaciones que rigen el comportamiento del sistema son las siguientes:

A1

dh1

= Qe (t) Qi (t)
dt

A2

dh2

= Qi (t) Qs (t)
dt

Qi (t) = Kh1. (h1 - h2)

Qs (t) = Kh2. (h2)

Siendo Qi (t) el caudal de lquido que circula del depsito 1 al 2, Qs (t) el

caudal que sale del depsito 2, A1 y A2 el rea del depsito 1 y 2 respectivamente y Kh1
y Kh2 las constantes de friccin de las tuberas.
Qe

h1

h2

Sistema de dos depsitos interconectados

Qi

Primera Aplicacin. Control de un servo-motor inalmbricamente.

En esta aplicacin se plane controlar un servo-motor por medio de la tecnologa
rfPIC. Se debe destacar que el control de un servo-motor por medio de las radio
frecuencias no es nuevo, pero se demuestra que a partir de la tecnologa rfPIC
tambin se puede llevar acabo y sobre todo con menos hardware.
Para esto se necesitaba la unidad transmisora de MICROCHIP que trabaja con el
rfPIC12F675-K (figura 6.4), mientras que en la parte receptora se realiz una
implementacin de la unidad receptora rfRXD0420 junto con un microcontrolador de
propsito general 16F877-A, ste a su vez conectado a otro microcontrolador
16F877-A, el cual generaba el PWM del servo-motor.

Inicialmente ya se contaba con la parte del control del servo-motor, pero el

propsito de esta aplicacin era posicionar el servo inalmbricamente, por lo que se
tena que hacer la etapa de comunicacin va radio frecuencia y la interfaz entre el
receptor y la parte con la que ya se contaba: el control del servo-motor.
Antes de iniciar esta aplicacin, se deba de hacer una transmisin y recepcin
sencilla para que en base a est, se desarrollara la aplicacin.
En la parte de la recepcin, se propuso hacerla en base a un microcontrolador de
mayor poder, un 16F877-A. De esta forma se logra independencia de la tarjeta de
MICROCHIP y ms flexibilidad para llevar acabo la aplicacin.
El Programa de recepcin que vena incluido con el kit de desarrollo (Rcvr_demo.asm)
inicialmente estaba configurado para programarse en el microcontrolador 16F676
por lo que se tena que cambiar el programa de ste microcontrolador al 16F877-A.
Migrar el programa cost un poco de trabajo puesto que no es la misma arquitectura
interna en ambos microcontroladores y a veces haba registros que uno utilizaba y en
el otro no existan.
Est parte trabaja de la siguiente manera: cuando llega un dato a la tarjeta que
trabaja con el rfRXD0420 este lo demodula y lo pasa a un formato digital, la trama es
enviada al primer microcontrolador 16F877-A, este se encarga de validar el dato que
se recibi, guardarlo y representarlo en una pequea matriz de leds para visualizar el
dato.

TRABAJO FINAL DE
SISTEMA DE CONTROL

DIPOSITIVOS A FLUIDOS Y SERVOMECANISMOS

ALUMNO:
FABIO GILBERTO ROTELA BALBUENA.

ING. ELECTROMECANICA

UNIVERSIDAD DEL NORTE

2012