Asignatura: Elementos de Mecatrnica

Dr. Jos Sebastin Gutirrez Caldern

1
Universidad Panamericana
jsgutierrez@up.edu.mx

Temas
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Conceptos bsicos
Caractersticas principales de los transductores
Sensores y sistemas de medicin
Actuadores y mandos
Mecanismos para la automatizacin
Control por computadora

Tema 1: Conceptos bsicos

1.
2.
3.
4.
5.

Definicin de mecatrnica y componentes de un

sistema mecatrnico
Sistemas generales de medicin, definiciones
Cantidad fsica
Medicin, exactitud, y precisin
Concepto de transductor, sensor y actuador

1. Definicin de mecatrnica y
componentes de un sistema mecatrnico

Definicin de mecatrnica y componentes de un

sistema mecatrnico

Qu es la mecatrnica?
Definicin: Integracin sinrgica de tres campos de ingeniera tradicional
para el proceso de diseo a nivel de sistema.

Ingeniera mecnica
+
Ingeniera elctrica o electrnica
+
Informtica

Fig. El campo de la ingeniera mecatrnica: la interseccin de la tecnologa mecnica, elctrica e informtica

5

Definicin de mecatrnica y componentes de un

sistema mecatrnico

Ingeniero mecatrnico
Aquel individuo que esta capacitado para realizar las siguientes funciones:
1.
2.
3.

Disear e implementar componentes mecnicos de un producto.

Disear e implementar componentes elctricos (actuadores, sensores y
amplificadores), as como el diseo de lgica y algoritmos de control.
Disear e implementar el hardware y software de cmputo para
controlar el producto en tiempo real.

Investigacin

Desarrollo

Innovacin

Fig. Investigacin (cientfica), desarrollo e innovacin (tecnolgica)

Definicin de mecatrnica y componentes de un

sistema mecatrnico

Control manual vs. automatizado

Fig. Analoga entre un sistema de control manual y uno automatizado

Definicin de mecatrnica y componentes de un

sistema mecatrnico

Componentes de un sistema mecatrnico

Fig.3
Componentes bsicos de un sistema mecatrnico
Fig. Componentes de un sistema
mecatrnico

Definicin de mecatrnica y componentes de un

sistema mecatrnico

Sensores

Son los ojos de un sistema controlado por computadora.

Sirven para la medicin de temperatura, presin, fuerza, esfuerzo,
posicin, velocidad, aceleracin, flujo, etc.
Son transductores (convierte un tipo de energa a otra) que miden cierto
tipo de energa, un indicador o detector en pocas palabras, la energa
detectada se convierte en impulsos elctricos que son captadas por las
mquinas de control.

Ejemplos de Sensores:

Temperatura: termopar, termistor

Deformacin: galga extensiomtrica (deformaciones, presiones, aceleraciones)
Luz: fotodiodo, fotorresistencia, fototransistor
Sonido: micrfono

Definicin de mecatrnica y componentes de un

sistema mecatrnico

Actuadores

Son los msculos de un sistema controlado por computadora

Son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de
energa elctrica y gaseosa
Dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar fuerza
para mover o actuar otro dispositivo mecnico
Existen tres tipos de actuadores:

Hidrulicos
Neumticos
Elctricos (transforma seales elctrica en movimientos mecnicos)

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Definicin de mecatrnica y componentes de un

sistema mecatrnico

Actuadores

Actuadores

Neumticos

Fuente de
energa: aire a
presin

Pistones,
motores, vlvulas

Hidrulicos

Fuente de
energa: fluido

Pistones,
motores, vlvulas

Elctricos

Fuente de
energa:
electricidad

Motores AC, DC,

paso a paso,
servomotores

Fig. Tipos de actuadores

A. Neumticos transforman la energa acumulada del aire comprimido en trabajo

mecnico de movimiento circular o movimiento rectilneo.
A. Hidrulicos obtienen su energa de un fluido a presin, generalmente algn tipo de
aceite mineral. La principal ventaja de estos actuadores es su relacin potencia/peso.
A. Elctricos transforman la energa elctrica en energa mecnica rotacional.
11

2. Sistemas generales de medicin,

definiciones

12

Sistemas generales de medicin, definiciones

Sistemas de medicin

El ser humano percibe informacin del mundo a travs de sus sentidos,

pero no todos percibimos de la misma manera
Nuestros sentidos son incapaces de estimar ciertas variables fsicas
Necesidad de instrumentos de medida que suplan estas deficiencias

Entrada
-Temperatura
-Presin
-Velocidad
-Luz
-pH
etc.

Sistema de
medida

Fig. Sistema de medida

Salida
-Visualizacin
-Almacenamiento
-Transmisin

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Sistemas generales de medicin, definiciones

Sistemas de medicin
La mecatrnica trabaja con lo que se conoce como sistemas.
Un sistema consiste en una caja negra con una entrada y una salida.
Entrada
Energa elctrica

Motor

Salida
Rotacin

Fig. Sistema

Un sistema de medicin se podra considerar como una caja negra que se

utiliza para medir. Su entrada es la magnitud que se desea medir y su salida
es el valor correspondiente a dicha magnitud.
Entrada
Temperatura

Termmetro
Fig. Sistema de medicin termmetro

Salida
Nmero en
una escala
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Sistemas generales de medicin, definiciones

Sistemas de medicin
Estn formados por tres elementos:
1.
Sensor: corresponde a la cantidad que se mide dando como salida una
seal elctrica (voltaje o corriente) relacionada con dicha cantidad
medida.
2.
Acondicionador: toma la seal del sensor y la manipula para convertirla a
una forma adecuada para su presentacin visual (amplificacin, filtrado).
3.
Presentacin visual (indicador anlogo o digital) donde se despliega la
salida producida por el acondicionador de seal.
Entrada
Temperatura

Sensor

Acondicionador
de Seal

Presentacin
visual

Fig.9 Elementos de un sistema de medicin

Salida
Lectura

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3. Cantidad fsica

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Cantidad fsica

Principios fsicos
El diseo de sensor y transductor siempre involucra la aplicacin de alguna
ley o principio de fsica o qumica que relaciona la variable de inters con
alguna cantidad mensurable.

Efecto Doppler: Donde la frecuencia recibida de una fuente de onda

(sonido o luz) depende de la velocidad de la fuente

Velocmetro lser Doppler (LDV) usa la frecuencia de luz lser reflejada en las
partculas suspendidas en un flujo para medir su velocidad

Efecto fotoconductor: Cuando la luz golpea ciertos

semiconductores, la resistencia del material disminuye

materiales

Fotodiodo funciona con base a este efecto

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Cantidad fsica

Principios fsicos

Efecto Fotovoltaico: Cuando la luz golpea un semiconductor en contacto

con una base metlica, se produce voltaje

Principio de Arqumedes: La fuerza de flotacin ejercida sobre un objeto

sumergido o que flota es igual al peso del fluido desplazado. El volumen
desplazado depende de la densidad del fluido

La operacin de una celda solar se basa en este efecto

Un hidrmetro de inmersin usa este efecto para medir la densidad de un flujo

(lquido de refrigeracin automotriz)

Efecto Kerr: Aplicar un voltaje a travs de una sustancia puede producir

polarizacin ptica

Las pantallas de cristal lquido (LCD) funcionan como resultado de este principio

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4. Medicin, exactitud, y precisin

19

Medicin, exactitud, y precisin

Definiciones

Medicin: asignar nmeros o smbolos para poder clasificar un algo o un

fenmeno. Es el resultado de la accin de medir
Exactitud: grado de concordancia entre el valor medio y el valor verdadero
Precisin: cuando concuerdan dos o ms mediciones de una misma
cantidad
Error: es la diferencia entre el resultado de una medicin y el valor
verdadero de la cantidad que se mide

=
=

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Medicin, exactitud, y precisin

Error (ejemplo)
Medidas de tiempo de un recorrido efectuadas por diferentes alumnos:
3.01; 3.11 s; 3.20 s; 3.15 s

Valor que se considera exacto:

3.01 + 3.011 + 3.20 + 3.15
=
= 3.117 = 3.12
4

Errores absoluto y relativo de cada medida:

Medidas
3.01 s
3.11 s
3.20 s
3.15 s

Errores absolutos
3.01 3.12 = - 0.11 s
3.11 -3.12 = - 0.01 s
3.20 -3.12 = + 0.08 s
3.15 3.12 = + 0.03 s

Errores relativos
-0.11 / 3.12 = - 0.036 (- 3.6%)
-0.01 / 3.12 = - 0.003 (- 0.3%)
+0.08 / 3.12 = + 0.026 (+ 2.6%)
+0.03 / 3.12 = + 0.010 (+ 1.0%)
21

5. Concepto de transductor, sensor

y actuador

22

Concepto de transductor, sensor y actuador

Transductor

Es un elemento o dispositivo que tiene la misin de transformar, traducir o

adaptar un tipo de variable fsica (por ejemplo fuerza, presin,
temperatura, velocidad, etc.) en otro ms adecuado para el sistema

Convierte una magnitud fsica, no interpretable por el sistema, en otra variable

interpretable por el sistema

El transductor transforma la seal que entrega el sensor en otra

normalmente de tipo elctrico

El transductor suele incluir al sensor

Fig. Transductor piezoelectrtico

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Concepto de transductor, sensor y actuador

Transductor

Siempre se produce una transformacin de energa:

trmica mecnica; magn ca mecnica; p ca elctrica;

mecnica elctrica, ...

Fig. Ejemplo de un transductor de fuerza a tensin

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Concepto de transductor, sensor y actuador

Sensor
Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable fsica de
inters.
La clasificacin de los sensores es de acuerdo a la magnitud medida (sensores
de temperatura, presin, humedad, proximidad, aceleracin, velocidad,
fuerza, etc.).
La clasificacin no es absoluta ya que la cantidad de magnitudes fsicas que se
pueden medir es muy grande.
Existen diversos criterios de clasificacin, siendo los ms importantes los
siguientes:
1.
Por la seal de salida generada por el sensor (anlogo, digital)
2.
Por el aporte de Energa. (pasivo y activo)
3.
Por el modo de operacin (deflexin y comparacin)
4.
Por la relacin Entrada/Salida (orden cero, 1er. orden, 2do. orden)
Fig. Sensor anlogo

25

Concepto de transductor, sensor y actuador

Sensor Seal de salida

Anlogo
La gran mayora de sensores entregan su seal de manera continua en el
tiempo.
Digital
Pero el condicionamiento de una seal digital es mucho ms sencillo que el
de una seal analgica, lamentablemente pocos son los dispositivos que a su
salida muestran seales digitales en respuesta a una magnitud fsica de
entrada.

Fig. Seal Digital-Anloga

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Concepto de transductor, sensor y actuador

Sensor aporte de energa

Pasivo o modulador
Son los que para su funcionamiento necesitan una fuente de energa externa.
Ejemplo: sensores de parmetros variables (de resistencia variable, de
capacidad variable, de inductancia variable).

Fig. Sensor pasivo o modulador

Fig. Sensor pasivo del tipo resistivo

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Concepto de transductor, sensor y actuador

Sensor aporte de energa

Activo o generador
No necesitan alimentacin auxiliar, llamados tambin generadores.
Convierten parte de la energa de la variable a medir en energa elctrica
para la salida del sensor.
Ejemplo:
sensores
piezoelctricos,
fotovoltaicos,
termoelctricos,
electroqumicos, magnetoelctricos.

Fig. Sensor pasivo o modulador

Fig. Sensor termoelctrico

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Concepto de transductor, sensor y actuador

Diferencia sensor y transductor

Fig. Ejemplo de sistema por medio de un sensor

Fig. Ejemplo de sistema por medio de un transductor

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Concepto de transductor, sensor y actuador

Diferencia sensor y transductor (cont.)

Fig. Ejemplo de un sistema por medio de un sensor primario y transductor

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Concepto de transductor, sensor y actuador

Actuador
Elemento capaz de intervenir en el proceso que pretendemos controlar
La clasificacin segn el tipo de energa empleada:
Accionamientos elctricos
Accionamientos neumticos
Accionamientos hidrulicos

Fig. Actuador elctrico

Fig. Actuador neumtico

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Concepto de transductor, sensor y actuador

Actuador

Fig. Cuadro comparativo de las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador

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Prctica de Laboratorio 1

33

Prctica de Laboratorio 1
La prctica consiste en realizar un sistema de medicin de temperatura
controlado por un microcontrolador, obteniendo en tiempo real los datos
publicados va HTML o TXT en una computadora
Caractersticas del sistema:
La temperatura del sistema se encuentra en un rango ptimo entre 20 y
30 C
Para el proceso de produccin dentro de nuestro sistema no podemos
excedernos de cierta temperatura establecida nominalmente.

En el caso de exceder los 40 C, entrara en operacin los ventiladores del

sistema que regulara la temperatura al rango establecido
En el caso de estar por debajo de los 20 C, entrara en operacin el
calentamiento del sistema mediante el funcionamiento de un foco (60 Watts)
conectado a corriente alterna (110 V)

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Prctica de Laboratorio 1
Material necesario:
Microprocesador (AVR con ADC)
Laptop o computadora con puerto serie
Sensor de temperatura
Ventilador de computadora
Triac 200 V (Thyristor Triac de 4 Amperes, 200 V)
Optoacoplador - MOC3031
Foco con socket

$28 pesos
$ 13 pesos
$ 17 pesos

Entregable:
Documentacin del proyecto en formato de artculo IEEE en doble columna.
www.robotica-up.org/Formato_Articulos_IEEE.pdf

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Prctica de Laboratorio 1
Optoacoplador (MOC 3011)

Son conocidos como optoaisladores o dispositivos de acoplamiento

ptico, basan su funcionamiento en el empleo de un haz de radiacin
luminosa para pasar seales de un circuito a otro sin conexin elctrica.

Estos son muy tiles cuando se utilizan por ejemplo, m controladores,

PIC`s, AVR`s y si queremos proteger nuestro microcontrolador este
dispositivo es una buena opcin.

En general pueden sustituir los relevadores ya que tienen una velocidad

de conmutacin mayor, as como, la ausencia de rebotes.

La gran ventaja de un Optoacoplador reside en el aislamiento elctrico

que puede establecerse entre los circuitos de entrada y salida.
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Prctica de Laboratorio 1
Optoacoplador (MOC 3011)
Funcionamiento
El MOC 3011 es un Opto - TRIAC
Fundamentalmente este dispositivo est formado por una fuente emisora
de luz, y un fotosensor de silicio, que se adapta a la sensibilidad espectral
del emisor luminoso, todos estos elementos se encuentran dentro de un
encapsulado que por lo general es del tipo DIP.

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Prctica de Laboratorio 1
Optoacoplador (MOC 3011)
Diferentes tipos de Optoacopladores
Fototransistor: se compone de un Optoacoplador con una etapa de salida
formada por un transistor BJT (4N25 y 4N26)

Fototriac: se compone de un Optoacoplador con una etapa de salida

formada por un TRIAC (MOC 3011)

Fototriac de paso por cero: Optoacoplador en cuya etapa de salida se

encuentra un TRIAC de cruce por cero. El circuito interno de cruce por
cero conmuta al TRIAC slo en los cruce por cero de la corriente alterna
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Prctica de Laboratorio 1
TRIAC 200 V (Thyristor Triac de 4 Amperes, 200 V)

Al igual que el tiristor tiene dos estados de funcionamiento: bloqueo y

conduccin.
El TRIAC es equivalente a dos tiristores, (SCR) conectados en paralelo, su
funcin es la de interruptor o switch electrnico en corriente alterna
solamente.
El SCR(Rectificador Controlado de Silicio):
Este es un pequeo dispositivo de tres terminales,
que hacen el mismo trabajo semiconductor de un
diodo normal (deja pasar corriente en un solo
sentido), pero con la diferencia de que en ste se
puede controlar el momento en el cual pueden
comenzar a pasar los electrones.
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Prctica de Laboratorio 1
Triac 200 V (Thyristor Triac de 4 Amperes, 200 V)

Dado que el TRIAC es un dispositivo bidireccional, no es posible

identificar sus terminales como nodo y ctodo. Si la terminal A2 es
positiva con respecto a la terminal A1, se activar al aplicar una seal
negativa a la compuerta, entre la compuerta y la terminal A1.

No es necesario que estn presentes ambas

polaridades en las seales de la compuerta G

Un TRIAC puede ser activado con una sola seal

positiva o negativa de compuerta.

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Prctica de Laboratorio 1
Conexin
MOC 3011

TRIAC 6071AG

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Prctica de Laboratorio 1
Conexin:

Conexin Correcta:
12G
6 5 4

RG

1 2 3
Vcc
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Prctica de Laboratorio 1
En pocas palabras:
Dentro del MOC 3011, el LED se prende e ilumina a el TRIAC que tiene en el
mismo encapsulado, entonces este conduce por que es sensible a la luz. Al
conducir cierra el circuito en el que esta y alimenta a la compuerta (G) de el
segundo TRIAC que es de mas potencia. Por eso utilizamos otro TRIAC, ya
que el que tiene dentro el MOC 3011 no es suficiente.
En el caso del TRIAC de potencia que no es sensible a la luz, con la
compuerta (G) se le inyecta la corriente de disparo, tomando energa de la
lnea de 110 volts.
Adems es necesario limitar la corriente para que no circule mucha y este se
queme, para ello esta RG (de la conexin anterior), el cual limita la
corriente que pasa por el TRIAC del Optoacoplador y va hacia la compuesta
(G) del TRIAC de potencia.
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