Diagramas de Nyquist o

Diagramas Polares

Diagrama Polar


El diagrama polar de una funcin de

transferencia G(j) es una grfica de |G(j)|
respecto al G(j) en coordenadas polares
cuando vara de 0 a

Los ngulos de fase son positivos si se miden

CCW a partir del eje real positivo

Los ngulos de fase son negativos si se miden

CW a partir del eje real positivo

Caractersticas

Provee informacin sobre





Estabilidad relativa
Grado de inestabilidad
Estabilidad absoluta

Diagramas de Nyquist

Grfica de
L(j)=G(j)H(j) en
coordenadas polares
de Im{L(j)},
Re{L(j)} con
variando desde
hasta 0

Cada punto en el
diagrama representa
el punto terminal de
un vector en un valor
dado de

Factores bsicos

Factor derivativo y integral (j)1



Para G (j)=1/ j

Proporciona informacin sobre las caractersticas

en el dominio de la frecuencia: Tr, r, BW

Es til para sistemas de retardos puros que no se

pueden tratar con el criterio de Routh-Hurwitz y
difcil de analizar con el Lugar Geomtrico de las
Races

|G (j)|= 1/
(G (j))=tan(/0)=90

Para G (j)=j el diagrama polar es el

eje imaginario positivo

Factores bsicos

Diagrama polar, factores

cuadrticos

Factor de primer orden (1+j)1



Para G (j)=1/(1+ jT)

|G (j)|= 1/ (sqrt(1+(T)2)
(G (j))=tan1(T)=

Para G (j)=1+j

Parte real=1 (constante)

Parte imaginaria =0 hasta =
(referencia
[2])

Formas generales de diagramas

polares (1)

Considerando una funcin de transferencia de la

forma:

G ( j ) =

k (1 + jT1 )(1 + jT2 )...

b ( j ) m + b1 ( j ) m1 + ...
= 0
p
( j ) (1 + jTa )(1 + jTb )... a0 ( j ) n + a1 ( j ) n 1 + ...

con n > m

Para p=0 (Sistema tipo 0)




Punto inicial (=0) es finito y est sobre el eje real positivo

Punto final (=) est en el origen y curva es tangente a
uno de los ejes

Formas generales de diagramas

polares (2)
Considerando una funcin de transferencia de la
forma:
k (1 + jT1 )(1 + jT2 )...
b ( j ) m + b1 ( j ) m1 + ...
G ( j ) =
= 0
p
( j ) (1 + jTa )(1 + jTb )... a0 ( j ) n + a1 ( j ) n 1 + ...

con n > m

Para p=1 (Sistema tipo 1)



Punto inicial (=0): |G(j)| y G(j) 90(el

diagrama polar a bajas frecuencias es asinttico hacia
una lnea paralela al eje imaginario negativo
Punto final (=): |G(j)|0 y la curva converge hacia el
origen y es tangente a uno de los ejes

Formas generales de diagramas

polares (3)

Formas generales de diagramas

polares

Considerando una funcin de transferencia

de la forma:

G ( j ) =

k (1 + jT1 )(1 + jT2 )...

b ( j ) m + b1 ( j ) m1 + ...
= 0
( j ) p (1 + jTa )(1 + jTb )... a0 ( j ) n + a1 ( j ) n 1 + ...

con n > m

Para p=2 (Sistema tipo 2)




Punto inicial (=0): |G(j)| y G(j) 180

Punto final (=): |G(j)|0 y la curva es
tangente a uno de los ejes
(referencia
[2])

Diagramas polares de funciones

de transferencia sencillas (1)

Rango de altas frecuencias

(referencia
[2])

(referencia
[2])

Diagramas polares de funciones

de transferencia sencillas (2)

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Se analiza la estabilidad de un sistema a

lazo cerrado basndose en la funcin de
transferencia a lazo abierto

Se utiliza un mtodo aproximado para

conocer la localizacin de las races de la
ecuacin caracterstica con respecto a los
semiplanos izquierdo y derecho

(referencia
[2])

Criterio de Estabilidad de Nyquist

T ( s) =

Definicin de encierro e inclusin

G( s )
1 + G ( s) H (s )

Encierro


G ( s) H ( s) =

k (1 + sT1 )(1 + sT2 )...(1 + sTm ) T

e
s p (1 + sTa )(1 + sTb )...(1 + sTn )

Considerando la funcin de transferencia a lazo abierto (L(s)),

tenemos que el polinomio del denominador es:
(s)=1+G(s)H(s)= 1+L(s)

Los ceros de 1+L(s) son los polos de T(s) y las races de la ecuacin
caracterstica
Los polos de 1+L(s) son los polos de la funcin a lazo abierto

Un punto o regin en un plano de una funcin

compleja se dice encerrado por una trayectoria
si est dentro de la trayectoria

Inclusin


Un punto o regin se dice includo por una

trayectoria cerrada si est encerrado en la
direccin CCW o el punto o regin est a la
izquierda de la trayectoria cuando sta se
recorre en la direccin dada

Principio del argumento

Nmero de encierros e inclusiones

Definicin del nmero de encierro e inclusin

Principio simplificado de variacin de

argumentos de Cauchy


Sea (s) una funcin compleja continua

de la variable compleja s. Si s vara a
travs de la curva cerrada s en el plano
complejo, los valores de la funcin
compleja (s) tambin van a moverse a
travs de una curva cerrada .

(referencia
[3])

Principio del Argumento

Criterio de Cauchy

El lugar geomtrico
correspondiente a en el
plano (s)

Seleccin arbitraria de la
trayectoria en el plano s
Mapeo
de s1 en
el plano
(s)

Si un contorno s en el plano s rodea Z ceros

y P polos de (s) y no pasa a travs de
ningn polo o cero de (s) durante su
recorrido a lo largo del contorno, el contorno
correspondiente en el plano (s) rodea el
origen de dicho plano
N=ZP
veces en la misma direccin del recorrido.

(referencia
[3])

Principio del Argumento

N=

Principio del argumento

N=ZP
nmero de encierros del origen hechos
por el lugar gemetrico en el plano
(s).

P=

Determinar N en el plano (s)

El lugar geomtrico en el plano (s) encerrar al

origen del plano (s) N veces en la misma direccin de
s.

Cero si Z = P

nmero de ceros de (s) encerrados

por el lugar geomtrico s en el plano s
nmero de polos de (s) encerrados
por el lugar geomtrico s en el plano s

Ejemplos de determinacin de N en el plano (s). Se supone en estos

ejempos que s tiene sentido antihorario

Positivo si Z > P

Por definicin N es positivo para encierros

en la direccin antihoraria. Matlab utiliza la
direccin horaria como positiva

Z=

Valores de N:

El lugar geomtrico en el plano (s) no rodea al

origen del plano (s)

Negativo si Z < P

El lugar geomtrico en el plano (s) encerrar al

origen del plano (s) N veces en direccin contraria de
s.

Punto Crtico

Por conveniencia se designa el origen del

plano (s) como el punto crtico para
determinar el valor de N

Despus vamos a designar otros puntos en

el plano de la funcin compleja como
puntos crticos (depende de la forma en que
se aplique el criterio de Nyquist)

(referencia
[3])

Ejemplo

Trayectoria de Nyquist
Estabilidad involucra
determinar si (s)=1+L(s)
tiene ceros en el semiplano
derecho del plano s (polos
de T(s))

La trayectoria de Nyquist
est definida para rodear
el semiplano derecho del
plano s por completo

(referencia
[3])

N=1
El ngulo neto recorrido por el lugar gemetrico
en el plano (s) es de 2 radianes

Criterio de Nyquist

Estabilidad a lazo cerrado puede

determinarse graficando el lugar geomtrico
(s) = 1 + L(s) cuando s toma valores a lo
largo de la trayectoria de Nyquist e
investigar el comportamiento de la curva de
(s) con respecto al punto crtico s = 0
(origen del plano (s) )

Traza de L(s)=G(s)H(s)

L(s) generalmente es conocida

Origen del plano (s) = 1 + L(s)

corresponde al punto (1, j 0) en el plano
L(s)

Se puede construir la curva de L(s) y

analizar el comportamiento respecto al
punto (1, j 0) en el plano L(s)

Traza de L(s)=G(s)H(s)
Para aplicar el criterio de Nyquist:

Requisitos para la estabilidad

Para que el sistema sea estable en lazo cerrado, Z debe ser

igual a cero.

Para que el sistema sea estable en lazo abierto, P debe ser

igual a cero

Donde:
N : nmero de encierros del punto (-1, j0) hechos por la traza de L(s)
Z : nmero de ceros de 1 + L(s) que estn en el semiplano derecho
P : nmero de polos de 1+L(s) que estn en el semiplano derecho.
(Polos de L(s))

La condicin de estabilidad para un sistema de lazo cerrado,

de acuerdo al criterio de Nyquist se establece como:
N=P

Si L(s) tiene P polos en el semiplano derecho del plano s, para

ser estable, el lugar geomtrico de L(s) deber rodear P veces
el punto (1,0) en sentido contrario a la trayectoria de Nyquist

Estabilidad

Sistemas de fase mnima






Se define la trayectoria de Nyquist

Se construye la traza de L(s) en el plano L(s) (correspondiente a
la trayectoria de Nyquist.
Se observa el valor de N, el nmero de encierros del punto
(-1 , j0) hechos por la traza de L(s).
El criterio de Nyquist se obtiene de la ecuacin
N=Z-P

Para que un sistema de lazo cerrado sea estable,

la traza de L(s) debe encerrar al punto (1, j0) un
nmero de veces igual al nmero de polos de L(s)
que estn en el semiplano derecho del plano s y los
encierros, si los hay, deben ser hechos en la
direccin horaria. ( Si s est definido en sentido
antihorario)

Si L(s) no tienen polos ni ceros en el

semiplano derecho del plano s, es decir,
L(s) es de fase mnima.
N=0
Si el punto (1, j0) est encerrado por la
traza de Nyquist, el sistema es inestable
El criterio de Nyquist puede verificarse por
medio de la traza del segmento de L(j)
desde = hasta 0

Margen de Ganancia

Margen de Fase

Sea la distancia desde el origen al

punto de interseccin de la traza de
Nyquist con la parte negativa del eje
real, entonces el margen de ganancia
MG es:
MG = 20 log (1/)

Ejemplo

El margen de fase es el ngulo que hay que

rotar la traza de Nyquist alrededor del
origen para que sta atraviese el punto
(1, j0) cuando la magnitud de la traza es
uno

Es decir, cuanto se debe rotar la traza de

L(j) para que el cruce de ganancia pase
por el punto (1, j0)

Referencias

Traza no encierra al
punto (-1+j0) y por lo
tanto el sistema es
estable.
El valor de es
aproximadamente
0.75 y por lo tanto
MG = 20 log (1/0.75)
= 2.5 dB
El margen de fase es
de aproximadamente
55.

[1] Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de control moderno,

10 Ed.,

Prentice Hall, 2005, Espaa.

[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna, Pearson,

Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid.
[3] Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico, Ed. 7,
Prentice Hall, 1996, Mxico.