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LABORATORIO DE CONTROL
MDULO ELVIS
LABORATORIO 3: CONTROL DE POSICIN DE MOTOR
PROFESOR
EDWIN DE ROUX
INTEGRANTES:
PINEDA PORTUGAL ARNOLDO
PITTI OSCAR
8-854-250
8-884-679
GRUPO
1IE-251
FECHA DE ENTREGA
2/JULIO/2015
Introduccin
En esta experiencia de laboratorio analizaremos experimentalmente el control de posicin del mdulo
de control de motores de ELVIS, realizamos 3 pruebas la primera titulada qualitative pd control
muestra nuestros procedimientos y resultados obtenidos al aadir de control proporcional y derivativa
a el motor, posteriormente en PD Control according to Specifications veremos cmo se calcula
idealmente los valores PD necesarios del motor de acuerdo a las especificaciones de respuesta en
estado estable con el cual obtuvimos excelentes resultados y por ltimo en Response to load
disturbance veremos el efecto de aadir perturbacin al torque del motor y luego la corregiremos
aadiendo compensacin integral al controlador, todos los resultados y procedimientos se describen
a continuacin.
Procedimiento
Parte 1. Qualitative PD Control
En este experimento procedimos a comprobar cmo se comporta o varia la posicin angular del motor
con respecto al tiempo utilizando el ELVIS, la meta de este experimento era ajustar un valor
predeterminado de amplitud y frecuencia para el motor y luego dejando en cero los valores de la
ganancia integral y derivativa ir variando el valor de la ganancia proporcional para comparar los efectos
que este produce en el comportamiento del control de posicin ya sea ajustndolo por abajo o por
encima de un valor predeterminado, esto nos llevara a conclusiones acerca del efecto de la adicin de
una ganancia proporcional, posteriormente analizamos el mismo procedimiento pero para una
ganancia derivativa para llegar a conclusiones a cerca del efecto de aadirla al sistema de control.
Parte 2. PD Control according to Specifications
En este laboratorio comprobamos la validez terica del diseo de compensadores, se nos dio la
informacin o las especificaciones que debera cumplir el sistema y a travs del uso de las ecuaciones
de control en estado estable y transitorio para un sistema de segundo orden procedimos a calcular las
ganancias proporcional y derivativa que hara cumplir con las especificaciones de diseo.
Parte 3. Response to load disturbance
En este experimento comprobaremos el efecto de aadir una perturbacin al torque del motor ,
analizaremos este efecto viendo las grficas de salida de la posicin angular del motor teniendo un
valor predeterminado de ganancia proporcional y derivativa, luego aadiremos una ganancia integral
para ver el efecto que tiene para corregir el efecto de la perturbacin en el torque del motor.
Resultados.
Parte 1. Qualitative PD Control
1. Para kp=2 (Valor predeterminado)
El sistema oscila bastante al principio de cada ciclo.
Figura 1. Se muestra que tiene el efecto de aadir una compensacin de tipo proporcional al sistema.
Figura 2. Efecto que tiene el disminuir drsticamente la compensacin proporcional al sistema de control.
Figura 5. Fijando Kp=4 se muestra el efecto de aadir una compensacin derivativa al sistema formando un
compensador de tipo PD.
Figura 6. La grfica de salida muestra el efecto de aumentar an ms la compensacin derivativa, (la compensacin
proporcional es la misma que en los puntos anteriores.)
7. Datos Obtenidos.
Para
Amplitude Measured
-1.61879
-2.05949
-2.05949
-2.05949
1.98531
2.05513
Amplitude Reference
-2
-2
-2
-2
2
2
3. Efecto de variar
En este caso el sistema se mostr un poco ms cercano al ideal solo que hay un desplazamiento
leve horizontal en la curva real con respecto al ideal.
4. Resultados obtenidos para las ganancias diseadas kd y kp para las especificaciones dadas.
Simulation Time Measured
0.1
0.4
0.8
1.2
1.6
2
Amplitude Measured
-1.61879
-1.7017
-1.7017
-1.7017
2.09876
2.09876
Amplitude Reference
-2
-2
-2
-2
2
2
Figura 10. Se muestra el efecto de aadir una perturbacin al torque del motor teniendo una kp y kd
fijos, en este caso la posicin angular del motor en estado estable cambia producto de la
perturbacin.
2. Efecto de aadir componente integral al sistema con perturbacin.
Ahora al aadir un control proporcional al control de posicin pudimos notar que esta perturbacin se
= , esto utilizando las
corrige retornando el motor a su posicin correcta entonces
especificaciones de la figura 11. Sin embargo esta correccin no es inmediata sino que muestra un
error durante una fraccin de tiempo en lo que es corregida por el controlador.
Figura 11. Se visualiza el efecto de aadir componente integral al sistema de control, como se
puede apreciar el parmetro de error en el ngulo es corregido por la accin integral retornando el
motor a su posicin angular correcta.
Anlisis
1. Calculo del error en estado estable para la parte 1.
=
*+ =
%67 =
- .1
;<
9:
?
>
8 .=9;
25 1 0.6)
=8
9@
= 0.1571
9A.B<
C
=9A.B>
= 0.09478
Entonces:
" =
"& =
1 + 2
!
25) 0.065
= 1.53
26.5
1 + 2 0.6 25 0.065
= 0.035849
26.5
! "
( ) + 1 + ! "& + ! "
26.5 1.53
0.065 ) + 1 + 26.5 0.035849 + 26.5 1.53
=@
623.77
C
+ 30 + 623.77
8%% = lim @
%A
623.77
1
C =
+ 30 + 623.77
%67 =
- .1
;<
9:
?
>
.=9;
8
25 1 0.6)
=8
9@
= 0.1571
9A.B<
C
=9A.B>
= 0.09478
( = 0.065
! = 26.5
Entonces:
!+ =
!N =
3. Calculo de
1 + 2
!
y
25) 0.065
= 1.53
26.5
1 + 2 0.6 25 0.065
= 0.035849
26.5
" = 1.53
"& = 0.035849
La funcin de transferencia para el servo con una perturbacin es:
=
PQR S(
+ 1 + !"&
+ !" + !"U V
1.8W109B
0.065
0.065
+ 1 + 26.5 0.035849
=@
555555.55
C
) + 30 + 623.77
1.8W109B
0.065
0.065
+ 1 + 26.5 0.035849
=@
%% , Z[
555555.55
C
+ 30 + 623.77 + 815.38
)
%% , Z\[
%% , Z[
(]&^
PQR ! "
%% , Z\[
lim @
%A
555555.55
C=0
T + 30 ) + 623.77 + 815.38
Por lo tanto no importa la magnitud de la entrada ya que siempre ser cero, comprobando as la
afirmacin dada en la gua.
Conclusiones
Disminuyendo el valor de la compensacin proporcional por debajo del valor ideal conseguimos
que el motor muestre posiciones por debajo de los valores absolutos que tendra idealmente.
Aumentado el valor de la compensacin proporcional por encima del valor ideal conseguimos
que el motor muestre posiciones por encima de los valores absolutos que tendra idealmente.
La compensacin derivativa junto a la proporcional consiguen un control casi perfecto del motor.
Las perturbaciones afectan el valor de la posicin angular que debera tener el motor en nuestro
caso aumento el valor de este ngulo por encima del nivel de referencia.
Referencias
Student Workbook
"QNET DC motor Control trainer for NI Elvis"
Developed by quanser