Robot Evita Obstaculos

UNIVERSIDAD TECNOLGICA EQUINOCCIAL
FACULTAD DE INGENIERA
Escuela de Ingeniera Informtica y Ciencias de Computacin
TEMA:
DISEO DE UN PROTOTIPO DE VEHCULO

ROBOTIZADO, QUE PERMITA CUBRIR UNA RUTA
EVITANDO OBSTCULOS
SOLEDAD PROAO ROCHA
PREVIO A LA OBTENCIN DEL TITULO DE INGENIERO

EN INFORMTICA Y CIENCIAS DE COMPUTACIN
DIRECTOR: ING. JUAN CARLOS RIVERA
PROMOCIN
2008
AGRADECIMIENTO:
A Dios nuestro padre que me ha bendecido con darme la vida
para lograr todos los triunfos que me proponga.
En los momentos ms especiales de mi vida, he contado con
el apoyo incondicional de mis padres, hermanos y
actualmente de mi esposo e hijo.
A mis padres, por darme su confianza, amor y dedicatoria en
cada instante compartido.
A mis hermanos, por ser el apoyo, fortaleza y amistad que
siempre me han brindado da a da.
A mi esposo e hijo, por ser tan pacientes, cariosos y sobre
todo por ser mi fuente de lucha y superacin.
A la Universidad Tecnolgica Equinoccial, le agradezco por
permitirme formarme como profesional.
A mis Profesores, por haberme impartido sus conocimientos
sin egosmo alguno y por ser buenas personas, en especial a
un gran amigo que ha sido una gua para la culminacin de la
tesis Ing. Juan Carlos Rivera.
DEDICATORIA:
El desarrollo de la tesis se la dedico a las personas

ms importantes de mi vida, que son mis padres por
haberme dado una oportunidad de vida, por cumplir
con el desarrollo intelectual y moral que me han
otorgado sin condicin alguna.
LA PRESENTE TESIS CONSTITUYE UN REQUISITO PREVIO PARA LA

OBTENCIN DEL TITULO DE INGENIERO EN INFORMTICA Y CIENCIAS DE
COMPUTACIN.
Yo, MARA SOLEDAD PROAO ROCHA, con la cdula de identidad N 080211107-0
-----------------------C.I. 080211107-0
TABLA DE CONTENIDO.
CAPTULO I ............................................................................................................ 1
GENERALIDADES ................................................................................................. 9
1.1 INTRODUCCIN. ............................................................................................. 9
1.2 OBJETIVOS ..................................................................................................... 10
1.2.1 OBJETIVO GENERAL. ............................................................................... 10
1.2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS. ....................................................................... 10
1.3 JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA............................................................. 10
1.4 ALCANCE. ...................................................................................................... 11
CAPTULO II ......................................................................................................... 12
MARCO REFERENCIAL ..................................................................................... 12
2.1. MICROCONTROLADOR. ............................................................................. 12
2.1.1. CARACTERSTICAS. ................................................................................. 13
2.1.2. DESCRIPCIN DE LOS PUERTOS. ......................................................... 15
2.1.3. DESCRIPCIN DE LOS PINES. ................................................................ 17
2.1.4. ARQUITECTURA. ...................................................................................... 22
2.1.4.1. EL PROCESADOR. .................................................................................. 22
2.1.4.2. MEMORIA DE PROGRAMA. ................................................................. 23
2.1.4.3. MEMORIA DE DATOS. .......................................................................... 24
2.1.4.4. LNEAS DE ENTRADA/SALIDA (E/S). ................................................ 24
2.1.4.5. RECURSOS AUXILIARES. .................................................................... 25
2.2. SENSOR .......................................................................................................... 26
2.2.1. DESCRIPCIN. ........................................................................................... 26
2.2.2 CARACTERSTICAS. .................................................................................. 27
2.2.3 FUNCIONAMIENTO. .................................................................................. 27
2.2.4. ARQUITECTURA. ...................................................................................... 30
2.3 SERVOS ........................................................................................................... 32
2.3.1 DESCRIPCIN. ............................................................................................ 32
2.3.2. CARACTERISTICAS. ................................................................................. 33
2.3.3. FUNCIONAMIENTO. ................................................................................. 33
2.3.4. ARQUITECTURA. ...................................................................................... 35
2.3.5. CONFIGURACIN. .................................................................................... 36
2.4. INTELIGENCIA ARTIFICIAL. .................................................................... 36
2.4.1. DEFINICIN. .............................................................................................. 36
2.4.2. TCNICA APLICADA A LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL. ................ 37
2.4.2.1 BSQUEDA HEURSTICA. ..................................................................... 38
2.4.2.2 ALGORITMO GENRICO DE BSQUEDA EN GRAFO. .................... 42
2.4.2.2.1. MTODO DE BSQUEDA ASTERISCO (A*)................................... 43
2.5. SOFTWARE.................................................................................................... 47
2.5.1. DESCRIPCIN DE C. ................................................................................. 47
2.5.1.1. CARACTERSTICAS. .............................................................................. 48
2.5.2 DESCRIPCIN DEL MPLAB. .................................................................... 49
CAPTULO III ....................................................................................................... 51
ANLISIS Y DESCRIPCIN DEL SISTEMA .................................................... 51
3.1. ANLISIS DEL PROTOTIPO ....................................................................... 51
3.1.1. SITUACIN ACTUAL. .............................................................................. 51
3.1.2. REQUERIMIENTOS. .................................................................................. 52
3.1.2.1 CIRCUITOS ELECTRNICOS. ............................................................... 52
3.1.2.1.1. RESISTENCIA ELECTRICA. ............................................................... 53

3.1.2.1.1.1. COMPONENTES DE LA RESISTENCIA ELECTRICA ................. 54
3.1.2.1.1.2. CARACTERISTICAS. ........................................................................ 56
3.1.2.1.2. FUENTE DE ENERGA. ....................................................................... 57
3.1.2.1.1.1 REGULADOR DE VOLTAJE. ............................................................ 57
3.1.2.1.1.2 CAPACITOR ELECTRNICO. .......................................................... 63
3.1.2.1.1.2.1 CLASIFICACIN DE LOS CONDENSADORES/CAPACITORES66
3.1.2.1.3. MICROCONTROLADOR. ................................................................... 68
3.1.2.1.4. SENSOR DE ULTRASONIDO. ............................................................ 68
3.1.2.1.5. SERVOS DE ROTACIN CONTINUA. ............................................. 69
3.1.2.1.5. SOFTWARE INTEGRADO. ................................................................ 69
3.1.3 MAPA DE PROCESO .................................................................................. 71
3.1.3.1. PROCESO DE RECORRIDO ................................................................... 71
3.1.3.2 PROCESO DEL ALGORITMO ................................................................ 71
3.1.3.3 DESCRIPCIN DE LOS PROCESOS ...................................................... 72
CAPTULO IV ....................................................................................................... 73
DESARROLLO DE LA APLICACIN ................................................................ 73
4.1 FASE CONCEPTUAL Y ANLISIS .............................................................. 73
4.1.1 DEFINICIN DEL PROBLEMA ................................................................. 73
4.2 FASE DE DISEO. ......................................................................................... 74
4.2.1. CIRCUITO ELECTRNICO. ..................................................................... 74
4.2.1.1. CIRCUITO DEL MICROCONTROLADOR. .......................................... 75
4.2.2 ALGORITMOS ............................................................................................. 77
4.2.2.1. DIAGRAMA DE FLUJO. ......................................................................... 77
4.2.2.2 FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR Y SERVOS EN LA PRIMERA RUTA
................................................................................................................................ 79
4.2.2.2.1 DIAGRAMA DE FLUJO. ....................................................................... 79
4.2.2.3 FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR Y SERVOS EN LA SEGUNDA RUTA
................................................................................................................................ 81
4.2.2.4 COMPROBACIN DE LA RUTA INTELIGENTE ................................ 83
4.3 CONSTRUCCIN. .......................................................................................... 85
4.3.1. PROGRAMA INTEGRADO. ...................................................................... 85
4.3.2 PROTOTIPO. ................................................................................................ 87
4.4 PRUEBAS ........................................................................................................ 88
4.4.1 INSTALACIN DEL CIRCUITO................................................................ 88
4.4.2 PRUEBA DEL RECORRIDO DEL PROTOTIPO. ..................................... 89
4.4.3. TABLA DE COMPROBACIN DE LAS RUTAS RECORRIDAS. ........ 91
CAPTULO V ........................................................................................................ 93
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ..................................................... 93
5.1. CONCLUSIONES. .......................................................................................... 93
5.2. RECOMENDACIONES. ................................................................................ 94
CAPTULO VI ....................................................................................................... 95
BIBLIOGRAFA. ................................................................................................... 95
6.1 BIBLIOGRAFA. ............................................................................................. 95
ANEXOS ................................................................................................................ 98
TABLA DE GRFICOS.
GRFICO 1. DESCRIPCIN DEL PIC 16F877A. .............................................. 13

GRFICO 2. FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR DE ULTRASONIDO......... 28
GRFICO 3. DESCRIPCIN DE LA DURACIN DE SEAL. ....................... 29
GRFICO 4. DESCRIPCIN DEL RANGO DE ALCANCE. ............................ 29
GRFICO 5. CARACTERSTICAS DEL SENSOR. ........................................... 30
GRFICO 6. DESCRIPCIN DE LA SEAL DEL SERVO. ............................. 34
GRFICO 7. DESCRIPCIN DEL SERVO DE CONTINUA ROTACIN....... 35
GRFICO 8. REGULACIN DEL POTENCIOMETRO EN EL SERVO. ......... 36
GRFICO 9. EL PROCEDIMIENTO DE BSQUEDA HEURSTICA. ............ 40
GRFICO 10. BSQUEDA HEURSTICA UTILIZANDO LA FUNCIN ...... 41
(n) = (n) + (n). ................................................................................................. 41
GRFICO 11. NOTACIN USADA EN LA BSQUEDA HEURSTICA. ....... 45
GRFICO12. REGULADOR EN PARALELO .................................................... 58
GRFICO 13. REGULADOR EN SERIE ............................................................ 58
GRFICO 14. Representacin en bloques de un regulador de voltaje de tres
terminales. .............................................................................................................. 60
GRFICO 15. Conexin de un regulador de voltaje 7812 .................................... 62
GRFICO 16. FUENTE DE ALIMENTACIN DE +12 V. ................................ 63
GRFICO 17. PROCESO DE RECORRIDO. ...................................................... 71
GRFICO 18. PROCESO DEL ALGORITMO .................................................... 71
GRFICO 19. ESQUEMA DEL PIC 16F877 Y LOS COMPONENTES
ELECTRNICOS .................................................................................................. 75
GRFICO 20. RUTAS DE RECORRIDO DEL PROTOTIPO. ........................... 91
TABLA DE DIAGRAMAS DE FLUJO.
DIAGRAMA DE FLUJO #1 .................................................................................. 78

TABLA DE FOTOGRAFAS.
FOTOGRAFA 1. EL PROTOTIPO. ..................................................................... 87

FOTOGRAFA 2. INSTALACIN DEL CIRCUITO ELECTRNICO. ............ 88
FOTOGRAFA 3. INSTALACIN DEL CIRCUITO ELECTRNICO. ............ 88
FOTOGRAFA 4. PRUEBA DE RECORRIDO DEL PROTOTIPO. ................... 89
TABLA DE TABLAS.
TABLA 1. CARACTERSTICAS DEL PIC16F877A .......................................... 15

TABLA 2. DESCRIPCIN DE PINES DEL PIC 16F877A. ................................ 21
TABLA 3. VALORES NORMALIZADOS DE LA TOLERANCIA ................... 56
TABLA 4. REGULADORES DE VOLTAJE POSITIVOS EN LA SERIE 7800 62
TABLA 5. LOS MATERIALES PARA AUMENTAR LA CAPACIDAD DEL
CONDENSADOR. ................................................................................................. 64
TABLA 6. DESCRIPCIN DEL TIEMPO x RUTAS. ......................................... 91
TABLA 7. CUADRO COMPARATIVO ENTRE TIEMPO Y RUTA. ................ 92
CAPTULO I
GENERALIDADES
1.1 INTRODUCCIN.
El contenido de la tesis, presenta las descripciones de los componentes, las diferentes fases
de se utilizaron para la construccin del circuito electrnico, la infraestructura fsica y el
desarrollo del programa que se implemento en el prototipo de vehculo robotizado que
evita obstculos, de igual forma los elementos bsicos tales como: el microcontrolador PIC
16F877A que es el elemento primordial ya que en l se graba el programa que se desarrolla
para el posterior funcionamiento de los componentes que forman parte de la estructura,
servo motores de rotacin continua que controlan los movimientos de las ruedas delanteras
del vehculo, sensor de ultrasonido que examina la distancia entre el robot y el obstculo
que encuentra en la ruta de recorrido de igual forma la fuente de energa que utiliza el
robot para el posterior movimiento.
El programa, se lo realiz en lenguaje C, con una funcin principal que llama a las subfunciones implementadas, sub-funciones que se crearon de acuerdo a los elementos que se
utilizaron, estructura aplicada al tiempo almacenado para hacer comparaciones entre las
rutas que realiza el robot, se utiliz como editor, simulador al MPLAB de la Microchip.
El cdigo fue compilado con las extensiones *.asm, *.hex, *.err y la extensin que se
utiliza para grabar en el PIC es *.hex que permite realizar los procesos que se establecieron
en el lenguaje C.
En cuanto a la implementacin del algoritmo inteligente en el desarrollo del programa,

permite que realice la comparacin entre las rutas que realiza el vehculo y tome la
decisin de que ruta fue la ms ptima en cuanto al tiempo de recorrido y al nmero de
obstculos que evit el mismo.
1.2 OBJETIVOS
1.2.1 OBJETIVO GENERAL.

Construir un dispositivo que integre hardware y software para que un vehculo robotizado
pueda cubrir una ruta evitando obstculos.
1.2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS.

Investigar la arquitectura, funcionamiento del microcontrolador y operacin del
robot.
Construir el circuito electrnico de control del robot.
Generar un algoritmo que permita desarrollar el programa (Software) por medio del
cual se pueda controlar el vehculo.
1.3 JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA.

La robtica en la actualidad permite automatizar los procesos manuales y ayuda a realizar
tareas complejas para el ser humano.
El desarrollo de este proyecto permitir investigar y aplicar los elementos de la robtica a
la construccin de este prototipo.
Otro aspecto importante es el hecho de que durante el desarrollo se puede ver los
resultados de forma inmediata por medio de las acciones que realice el robot de acuerdo al
programa que se desarrolle.
El desarrollo de este proyecto permite aplicar los conocimientos adquiridos de Electrnica,
Programacin y de ms asignaturas relacionadas con esta temtica.
El desarrollo del proyecto servir como gua de estudio para las asignaturas relacionadas al
tema.
1.4 ALCANCE.
El diseo e implementacin de un prototipo de vehculo robotizado que evite los
obstculos existentes entre dos puntos dados y comprende dos reas con los respectivos
subsistemas requeridos para ello:
Hardware
Subsistema Electrnico.
Este subsistema incluye los servomotores, las interfaces entre los sensores, los
controladores (drivers) y la computadora, as como las fuentes de alimentacin.
Subsistema de Sensores.
ste incluye el sensor de ultrasonido para la exploracin del medio.
Subsistema de Control.
En este subsistema se encuentra el circuito para controlar los motores y los dispositivos
que le permiten interactuar con el medio.
Software
Mdulo de movimientos
Mdulo para evitar obstculos
CAPTULO II
MARCO REFERENCIAL
2.1. MICROCONTROLADOR.
Un microcontrolador es un circuito integrado que contiene todos los elementos
electrnicos que se utilizan para hacer funcionar un sistema, basado en un
microprocesador; en su memoria slo reside un programa destinado a gobernar una
aplicacin determinada; sus lneas de entrada / salida (E/S) soportan la conexin de
sensores y actuadores del dispositivo a controlar. Se emplea para controlar el
funcionamiento de una tarea determinada y, debido a su reducido tamao, suele ir
incorporado en el propio dispositivo al que gobierna.
En 1980 aproximadamente, los fabricantes de circuitos integrados iniciaron la difusin de

un nuevo circuito para control, medicin e instrumentacin al que llamaron
microcomputador en un slo chip.
Las aplicaciones de los microcontroladores son limitadas por la imaginacin de la persona

que los utiliza, ya que se pueden encontrar en televisores, teclados, mdems, impresoras,
lavadoras, telfonos, automviles, lnea blanca, unidades de seguridad en la oficina y/o
casa, juegos de video, etc.
En definitiva contiene todos los componentes bsicos de un computador tales como:

La unidad central de proceso (CPU).
Memoria de acceso aleatorio (RAM).
Memoria de slo lectura (ROM).
Lneas de entrada, salida y otros perifricos.
Es un circuito programable y permite controlar el funcionamiento de una tarea especfica.
GRFICO 1. DESCRIPCIN DEL PIC 16F877A.

FUENTE. www.pic16f877.com.
2.1.1. CARACTERSTICAS.
El modelo 16F877 posee varias caractersticas que hacen a este microcontrolador un
dispositivo muy verstil, eficiente y prctico para ser empleado en la aplicacin que
posteriormente ser detallada.
Algunas de estas caractersticas se muestran a continuacin:

Soporta modo de comunicacin serial.
Amplia memoria para datos y programa.
Memoria reprogramable, la memoria en este PIC es la que se denomina FLASH;
este tipo de memoria se puede borrar electrnicamente (esto corresponde a la "F"
en el modelo).
Set de instrucciones reducidas (tipo RISC), pero con las instrucciones necesarias
para facilitar su manejo.
En la tabla siguiente se puede observar las caractersticas ms relevantes del dispositivo:

CARACTERSTICAS
16F877
Frecuencia mxima
DX-20MHz
Memoria de programa flash palabra de 14 bits
8KB
Posiciones RAM de datos
368
Posiciones EEPROM de datos
256
Puertos E/S
A, B, C, D, E
Nmero de pines
40
Interrupciones
14
Temporizadores (Timers)
Mdulos CCP
Comunicaciones Serie
MSSP, USART
Comunicaciones paralelo
PSP
Lneas de entrada de CAD de 10 bits
Juego de instrucciones
35 Instrucciones
Longitud de la instruccin
14 bits
Arquitectura
Harvard
CPU
RISC
Canales PWM
Pila Hardware
Ejecucin En 1 Ciclo Mquina
TABLA 1. CARACTERSTICAS DEL PIC16F877A

FUENTE. http://www.Descripcin del PIC 16F877 - Monografias_com.htm
2.1.2. DESCRIPCIN DE LOS PUERTOS.

Puerto A:
Puerto de entrada/salida E/S (input/output, I/O) de 6 pines
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2 / AN2 y VrefRA3/ AN3 y Vref+
RA4/ (Salida en colector abierto) y T0CKI (Entrada de reloj del modulo Timer0)
RA5 / AN4 y SS (Seleccin esclavo para el puerto serie sncrono)
Puerto B:
Resistencias pull-up programables
RB0 Interrupcin externa

RB4-7 Interrupcin por cambio de flanco
RB5-RB7 y RB3 y programacin
Puerto C:
RC0 y RC0, T1OSO (Timer1 salida oscilador) y T1CKI (Entrada de reloj del modulo
Timer1).
RC1-RC2 y PWM/COMP/CAPT
RC1 y T1OSI (entrada Osc Timer1)
RC3-4 IIC
RC3-5 y SPI
RC6-7 y USART
Puerto D:
Bus de datos en PPS (Puerto paralelo esclavo)
Puerto E:
RE0/AN5 y lectura de PPS (Puerto paralelo esclavo)
RE1 /AN6 y escritura de PPS (Puerto paralelo esclavo)
RE2/AN7 y CS de PPS
Dispositivos perifricos:
Timer0: Temporizador-contador de 8 bits
Timer1: Temporizador-contador de 16 bits que puede incrementarse en modo de descanso
de forma externa por un cristal/reloj.
Timer2: Temporizador-contador de 8 bits con pre-escalar y post-escalar.
Dos mdulos de Captura, Comparacin, PWM (Modulacin de Anchura de Impulsos).

Conversor A/D de 1 0 bits.
Puerto Serie Sncrono Maestro (MSSP) con SPI e I2C (Maestro/Esclavo).
USART/SCI (Universal Synchronus Asynchronous Receiver Transmitter) con 9 bits.
Puerta Paralela Esclava (PSP) solo en encapsulados con 40 pines
2.1.3. DESCRIPCIN DE LOS PINES.

NOMBRE DEL PIN
PIN
TIPO
TIPO DE
DESCRIPCIN
BUFFER
OSC1/CLKIN
13
ST/MOS
Entrada del oscilador de

cristal / Entrada de seal
de reloj externa
OSC2/CLKOUT
14
Salida del oscilador de

cristal
MCLR/Vpp/THV
I/P
ST
Entrada del Mster limpia

el (Reset) o entrada de
voltaje de programacin o
modo de control de test
de alto voltaje.
RA0/AN0
PORTA es un puerto I/O
RA1/AN1
I/O
TTL
bidireccional
RA2/AN2/ Vref-
I/O
TTL
RAO: puede ser salida
RA3/AN3/Vref+
I/O
TTL
analgica 0
RA4/T0CKI
I/O
TTL
RA1: puede ser salida
RA5/SS/AN4
I/O
ST
analgica 1
I/O
TTL

analgica 2 o referencia
negativa de voltaje
analgica 3 o referencia
positiva de voltaje
RA4: puede ser entrada
de reloj el timer0.
analgica 4 o el esclavo
seleccionado por el puerto
serial sncrono.
RBO/INT
PORTB es un puerto I/O
RB1
bidireccional. Puede ser
RB2
33
I/O
TTL/ST
programado todo como
RB3/PGM
34
I/O
TTL
entradas
RB4
35
I/O
TTL
RB0 puede ser pin de
RB5
36
I/O
TTL
interrupcin externo.
RB6/PGC
37
I/O
TTL
RB3: puede ser la entada
RB7/PGD
38
I/O
TTL
de programacin de bajo
39
I/O
TTL/ST
voltaje
40
I/O
TTL/ST
Pin de interrupcin
Pin de interrupcin
Pin de interrupcin. Reloj
de programacin serial
RCO/T1OSO/T1CKI
15
I/O
ST
PORTC es un puerto I/O
RC1/T1OS1/CCP2
16
I/O
ST
bidireccional
RC2/CCP1
17
I/O
ST
RCO puede ser la salida

del oscilador timer1 o la
RC3/SCK/SCL
RC4/SD1/SDA
18
I/O
ST
entrada de reloj del timer1

RC1 puede ser la entrada
RC5/SD0
RC6/Tx/CK
23
I/O
ST
del oscilador timer1 o
RC7/RX/DT
24
I/O
ST
salida PMW 2
25
I/O
ST
RC2
26
I/O
ST
entrada
puede
ser
de
captura
comparacin
una
y
salida
PWM
o salida serial de reloj
sncrono para modos SPI
e I2C
de datos SPI y modo I2C
RC5 puede ser la salida

de datos SPI
RC6
puede
transmisor
USART
ser
el
asncrono
o
el
reloj
sncrono.
RC7 puede ser el receptor
asncrono USART o datos
sncronos
PORTD es un puerto
RD0/PSP0
RD1/PSP1
19
I/O
ST/TTL
RD2/PSP2
20
I/O
ST/TTL
RD3/PSP3
21
I/O
ST/TTL
RD4/PSP4
22
I/O
ST/TTL
RD5/PSP5
27
I/O
ST/TTL
RD6/PSP6
28
I/O
ST/TTL
RD7/PSP7
29
I/O
ST/TTL
30
I/O
ST/TTL
bidireccional paralelo
REO/RD/AN5
I/O
ST/TTL
RE1/WR/AN
RE2/CS/AN7
PORTE es un puerto I/O

bidireccional
I/O
ST/TTL
REO: puede ser control

de lectura para el puerto
10
I/O
ST/TTL
esclavo paralelo o entrada

analgica 5
RE1: puede ser escritura
de control para el puerto
paralelo esclavo o entrada
analgica 6
RE2: puede ser el selector
de control para el puerto
paralelo
esclavo
la
entrada analgica 7.
Vss
12.31
Referencia de tierra para

los pines lgicos y de I/O
Vdd
11.32
Fuente positiva para los

pines lgicos y de I/O
NC
No est conectado
TABLA 2. DESCRIPCIN DE PINES DEL PIC 16F877A.

FUENTE. http://www.Descripcin del PIC 16F877 - Monografias_com.htm
2.1.4. ARQUITECTURA.
La arquitectura del procesador sigue el modelo Harvard. En esta arquitectura, la unidad
central de procesamiento (CPU) se conecta de forma independiente y con buses distintos
con la memoria de instrucciones y con la de datos.
La arquitectura Harvard permite a la CPU acceder simultneamente a las dos memorias.

Adems, propicia numerosas ventajas al funcionamiento del sistema como se irn
describiendo.
La arquitectura Harvard y la tcnica de segmentacin son los principales recursos en los
que se apoya el elevado rendimiento que caracteriza estos dispositivos programables,
mejorando dos caractersticas esenciales:
Velocidad de ejecucin.
Eficiencia en la compactacin del cdigo.
Se aplica la tcnica de segmentacin (pipe-line) en la ejecucin de las instrucciones.
La segmentacin permite al procesador realizar al mismo tiempo la ejecucin de una
instruccin y la bsqueda del cdigo de la siguiente. De esta forma se puede ejecutar cada
instruccin en un ciclo (un ciclo de instruccin equivale a cuatro ciclos de reloj).
Las instrucciones de salto ocupan dos ciclos al no conocer la direccin de la siguiente
instruccin hasta que no se haya completado la de bifurcacin.
2.1.4.1. EL PROCESADOR.
El procesador de los modernos microcontroladores corresponde a la arquitectura RISC
(Computadores de Juego de Instrucciones Reducidos), que se identifica por poseer un
repertorio de instrucciones maquina pequeo y simple, de forma que la mayor parte de las
instrucciones se ejecutan en un siclo de instruccin.
Otra aportacin frecuente que aumenta el rendimiento del computador es el fomento del
paralelismo implcito, que consiste en la segmentacin del procesador (pipe-line),
descomponindolo en etapas para poder procesar una instruccin diferente en cada una de
ellas y trabajar con varias a la vez.
2.1.4.2. MEMORIA DE PROGRAMA.

Esta vendra a ser la memoria de instrucciones, aqu es donde se almacena el programa o
cdigo que el microcontrolador debe ejecutar. No hay posibilidad de utilizar memorias
externas de ampliacin. Son 5 los tipos de memoria, de las cuales slo se describirn dos:
- EEPROM: tambin se graba elctricamente, pero su borrado es mucho ms sencillo, ya

que tambin es elctrico. No se pueden conseguir grandes capacidades y su tiempo de
escritura y su consumo es elevado.
- FLASH: se trata de una memoria no voltil, de bajo consumo, que se puede escribir y
borrar en circuito al igual que las EEPROM, pero que suelen disponer de mayor capacidad
que estas ltimas. Son recomendables aplicaciones en las que es necesario modificar el
programa a lo largo de la vida del producto. Por sus mejores prestaciones, est
sustituyendo a la memoria EEPROM para contener instrucciones.
De esta forma Microchip comercializa dos microcontroladores prcticamente iguales que

slo se diferencian en que la memoria de programa de uno de ellos es tipo EEPROM y la
del otro tipo Flash.
2.1.4.3. MEMORIA DE DATOS.

Los datos que manejan los programas varan continuamente, y esto exige que la memoria
que los contiene deba ser de lectura y escritura, por lo que la memoria de acceso aleatorio
esttica (SRAM) es la ms adecuada, aunque sea voltil.
Hay microcontroladores que disponen como memoria de datos una de lectura y escritura
no voltil, del tipo EEPROM.
De esta forma, un corte en el suministro de la alimentacin no ocasiona la prdida de la

informacin, que est disponible al reiniciarse el programa. El PIC16F877 dispone de 256
bytes de memoria EEPROM para contener datos.
2.1.4.4. LNEAS DE ENTRADA/SALIDA (E/S).

A excepcin de dos patitas destinadas a recibir la alimentacin, otras dos para el cristal de
cuarzo, que regula la frecuencia de trabajo, y una ms para provocar el Reset, las restantes
patitas de un microcontrolador sirven para soportar su comunicacin con los perifricos
externos que controla.
Las lneas de E/S que se adaptan con los perifricos manejan informacin en paralelo y se
agrupan en conjuntos de ocho, que reciben el nombre de Puertas. Hay modelos con lneas
que soportan la comunicacin en serie; otros disponen de conjuntos de lneas que
implementan puertas de comunicacin para diversos protocolos, como el I2C, el USB, etc.
2.1.4.5. RECURSOS AUXILIARES.

Segn las aplicaciones a las que orienta el fabricante cada modelo de microcontrolador,
incorpora una diversidad de complementos que refuerzan la potencia y la flexibilidad del
dispositivo. Entre los recursos ms comunes se citan los siguientes:
Circuito de reloj.- El microcontrolador incluye un reloj para ser usado como reloj
del micro, este generalmente no alcanza la mayor velocidad para la que el micro
est preparado y es algo impreciso, sobre todo cuando sube la temperatura, si se
requiere es posible alimentar al micro con una seal de reloj externa y no utilizar el
reloj interno, de todas maneras tiene la gran ventaja de estar dentro del chip, lo que
reduce problemas de confiabilidad (tener un reloj externo es un punto ms de falla).
Temporizadores.- El micro incluye varios temporizadores (timers) que estn

disponibles en versiones de 8 16 bits, usarn la seal de reloj vigente para generar
sus incrementos.
Perro guardin (Wathdog timer).- Es una forma de control que permite al PIC
reaccionar frente a iteraciones infinitas y cuelgues, es un contador que est
decrementndose todo el tiempo, y cuando llega a 0, resetea el micro. Se debe ser
cuidadoso al utilizarlo dado que, por programa se debe impedir que el contador
llegue a 0, porque si lo hace reinicia el microcontrolador.
Convertidores A/D y D/A.- Los convertidores Analgico Digitales y Digitales

Analgicos estn integrados a los chips de la gama alta y son capaces de realizar las
conversiones adecuadas.
Comparadores Analgicos.- Estos comparadores incluidos desde algunos micros de

la gama media, comparan dos seales analgicas y determinan si son iguales.
Proteccin ante fallos de alimentacin.- El micro est preparado para reaccionar a

una cada de tensin restendose y no volviendo a operar hasta que el nivel de
tensin sea el adecuado.
Estado de reposo en bajo consumo.- El micro puede entrar en modo Stand By por
su propia programacin, esto es particularmente til cuando se estn usando
bateras en lugar de estar conectado a una lnea.
2.2. SENSOR
2.2.1. DESCRIPCIN.
Los sensores de ultrasonido sirven, entre otras cosas, para detectar la distancia a la que se
encuentran o pasan otros objetos. Su funcionamiento est basado en el sistema que
emplean los murcilagos para no chocar contra ningn objeto cuando vuelan en la
oscuridad. Los murcilagos emiten ultrasonidos.
Dichos ultrasonidos rebotan contra los objetos que tienen delante y vuelven hacia el
murcilago que los escucha con sus sensibles odos. En funcin del tiempo que tarda el
sonido en rebotar y volver se calcula a la distancia a la que se encuentra dicho objeto.
Este sensor presenta mucha facilidad tanto para la instalacin como para la programacin
el sensor ultrasnico y otros dispositivos ms, que se usar en las siguientes etapas del
desarrollo de este proyecto.
2.2.2 CARACTERSTICAS.
Requiere un LED IR modulado
Rango de deteccin: vara segn los objetos (blancos y brillantes, oscuros)
Medidor de distancias (poco precisin)
Evitar obstculos
Seguimiento de paredes o lneas
2.2.3 FUNCIONAMIENTO.
El funcionamiento del sensor de distancia por ultrasonidos PING de Parallax es capaz de
detectar objetos hasta a 3 metros de distancia. El sensor cuenta con tres PINES, dos para la
alimentacin, y un tercero que se usa como entrada y salida digital.
Este sensor est basado en ultrasonidos y es capaz de medir distancias contra un objeto
desde 3 cm. a 3 m.
El modo de funcionamiento es el siguiente: una de las cpsulas ultrasnicas emite una
seal inaudible para el odo humano. Cuando la seal rebota sobre un objeto, es captada
por la otra cpsula. El tiempo que ha tardado en recibirse dicha seal es calculado para
determinar la distancia a la que se encuentra el objeto que la ha hecho rebotar.
GRFICO 2. FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR DE ULTRASONIDO.

FUENTE. www.parallax.com
El funcionamiento bsico de los ultrasonidos como medidores de distancia se muestra de

una manera muy clara en el siguiente esquema, donde se tiene un receptor que emite un
pulso de ultrasonido que rebota sobre un determinado objeto y la reflexin de ese pulso es
detectado por un receptor de ultrasonidos.
GRFICO 3. DESCRIPCIN DE LA DURACIN DE SEAL.

GRFICO 4. DESCRIPCIN DEL RANGO DE ALCANCE.

Voltaje 5 VDC
Rango 3 cm a 3 m (0.8 in to 3.3 yards)
Tiempos de pulso 2 s mnimo.
Eco del pulso positivo TTL pulso, 115 s a 18.5 ms
Frecuencia 40 KHz a 200 KHz
Indicador de LED muestra la activacin del sensor
Tiempo que tarda antes de la prxima medida 200 s
Dimension 22 mm H x 46 mm W x 16 mm D (0.84 in x 1.8 in x 0.6 in)
GRFICO 5. CARACTERSTICAS DEL SENSOR.

El PIN dedicado a realizar las mediciones tiene que ser reconfigurado de entrada a salida.
En primer lugar se debe enviar un pulso al PIN de datos del sensor que har que ste emita
un tono de ultrasonido y quedar a la espera del eco del mismo. Una vez que el tono es
recibido de nuevo en el sensor, este enva un pulso a travs del mismo PIN de datos que se
conecta al PIN 3 (RA1/AN1) del microcontrolador 16f877A con el que se trabaja.
Los ultrasonidos son antes que nada sonido, exactamente igual que los que omos
normalmente, salvo que tienen una frecuencia mayor que la mxima audible por el odo
humano. sta comienza desde unos 16 Hz y tiene un lmite superior de aproximadamente
20 KHz, (en este trabajo se utilizar una frecuencia de 40 KHz). A este tipo de sonidos se
les llama Ultrasonidos.
La distancia se la est calculando en centmetros y su proceso es el siguiente:

1130 pies/seg, esta es la velocidad aproximada con la que viaja el sonido a travs del aire,
golpea un objeto y hace rebotar al parlante receptor del sensor.
200
s Es el tiempo que se demora el sensor en transmitir el sonido de estallido
ultrasnico.
pie
cm
= 30,48
seg
seg
1130
pie
seg
cm
cm
seg
= 34442,4
pie
seg
1
seg
30,48
1us = 10 6 seg
34442,4
cm 10 6 seg
cm
= 0,0344424
seg
1us
us
d=
V
t
d=
0,0344424 cm
us
= 0,000172212cm
200us
2d = 0,00000029656972944cm
2.3 SERVOS
2.3.1 DESCRIPCIN.
Un servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede
ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de
que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin
angular del engranaje.
Cuando la seal codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la

prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de
ruedas, pequeos ascensores, y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y
por supuesto en robots.
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia
variable), sta es conectada al eje central del servo motor. Este potencimetro permite a la
circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el
ngulo correcto, entonces el motor est apagado.
Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin

adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de
los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el
fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180
grados.
La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita

viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda
velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una
velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.
2.3.2. CARACTERISTICAS.
Alimentacin de +6VDC mximo.;
Velocidad 60 rpm.
Peso 45.0 g.;
Fuerza 3.4 Kg.-cm.;
Dimensiones 40.5x20x38 mm.;
2.3.3. FUNCIONAMIENTO.
El mtodo de control de servomotor, consiste en enviar un tren de pulsos, cada uno de ellos
con un periodo de tiempo en alto, a 5V, y otro en bajo, a 0V; separados cada uno del
siguiente un tiempo constante y que se puede variar la respectivas duraciones que
permanece en alto y bajo, o como su propio nombre indica: Modulacin de Ancho de
Pulso.
La electrnica del servo coloca al motor en cada posicin dependiendo del tiempo en que
el pulso que le inyectamos permanece en alto. Si el tiempo que dura el pulso en estado alto
es 1.5 milisegundos entonces el servo se coloca en el centro de su recorrido, si el pulso
dura exactamente 0.5 milisegundos el servo retrocede desde el punto medio unos 90 y se
coloca en su extremo izquierdo y si, por ltimo, el pulso dura exactamente 2.5
milisegundos el servo avanza desde el punto medio unos 90 y se coloca en su extremo
derecho.
Para que el servo responda correctamente deben llegarle al servo los pulsos con una
periodicidad, o frecuencia, constante, uno tras otro, separados 20 milisegundos cada uno
del siguiente, cada tramo de subida debe estar separado del siguiente tramo de subida los
mismos 20 milisegundos; por lo tanto cada ciclo alto-bajo dura siempre exactamente 20
milisegundos y lo que se vara es la relacin entre el tiempo que est en alto y en bajo. Esto
se puede ver ms fcil y claro en el esquema siguiente:
GRFICO 6. DESCRIPCIN DE LA SEAL DEL SERVO.

FUENTE. www.servomotor.com
La arquitectura del servomotor es la siguiente:
Ejes
Engranajes
Tarjeta electrnica
Potencimetro
Motor
Cableado de conexin (Negro.- conexin a tierra
Rojo.- conexin 5V
Blanco.- transmisin de datos)
GRFICO 7. DESCRIPCIN DEL SERVO DE CONTINUA ROTACIN.

2.3.5. CONFIGURACIN.
El potencimetro est ubicado delante de los cables, es un orificio pequeo en el cual se
introduce un destornillador pequeo para hacer el ajuste.
Con la programacin que se realice se genera los pulsos para trabajar y estos van de 1.5 ms
a 20ms. Una vez que los pulsos se generan y el servo se impulsa y se conecta. Una vez
insertado usted debe poder volverse el potencimetro interior a la izquierda y derecho. Se
debe ver el servo tambin cambiar direccin a la izquierda y derecha.
GRFICO 8. REGULACIN DEL POTENCIOMETRO EN EL SERVO.

2.4. INTELIGENCIA ARTIFICIAL.
2.4.1. DEFINICIN.
La Inteligencia Artificial es una combinacin de la ciencia del computador, fisiologa y
filosofa, tan general y amplio como eso, es que rene varios campos (robtica, sistemas
expertos, por ejemplo), todos tienen en comn la creacin de mquinas que pueden pensar.
La idea de construir una mquina que pueda ejecutar tareas percibidas como
requerimientos de inteligencia humana es un atractivo. Las tareas que han sido estudiadas
desde este punto de vista incluyen juegos, diagnstico de fallas, robtica.
La Inteligencia Artificial trata de conseguir que los computadores simulen de alguna
manera la inteligencia humana. Se utilizan tcnicas, cuando es necesario incorporar en un
sistema informtico, conocimiento o caractersticas propias del ser humano.
Tiene por objeto el estudio del comportamiento inteligente en las mquinas. Una de las
metas a largo plazo de la Inteligencia Artificial es el desarrollo de mquinas que puedan
hacer todas estas cosas igual, o quiz incluso mejor que los humanos, la Inteligencia
Artificial (IA) persigue al mismo tiempo metas cientficas y metas de ingeniera.
2.4.2. TCNICA APLICADA A LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Hay tcnicas que son muy familiares a los informticos, tales como el uso de cronogramas
para los circuitos lgicos, que estn demostrando ser tiles para entender como los genes
regulan los complejos procesos bioqumicas de un virus que infecta a bacterias.
Actualmente existen dos tendencias en cuanto al desarrollo de sistemas de Inteligencia

Artificial: los sistemas expertos y las redes neuronales. Los sistemas expertos intentan
reproducir el razonamiento humano de forma simblica. Las redes neuronales lo hacen
desde una perspectiva ms biolgica (recrean la estructura de un cerebro humano mediante
algoritmos genticos). A pesar de la complejidad de ambos sistemas los resultados distan
mucho de un autntico pensamiento inteligente.
Muchos cientficos se muestran escpticos acerca de la posibilidad de que alguna vez se

pueda desarrollar una verdadera Inteligencia Artificial. El funcionamiento de la mente
humana todava no ha llegado a conocerse en profundidad y, en consecuencia, el diseo
informtico seguir siendo esencialmente incapaz de reproducir esos procesos
desconocidos y complejos.
En la Inteligencia Artificial se aplican procedimientos para hallar la solucin a problemas

que se desean implantar en el rea informtica y por el cual se han creado varios tipos de
bsqueda y con ello las tcnicas y algoritmos lgicos.
Para el desarrollo del proyecto expuesto se ha aplicado la Bsqueda Heurstica.
2.4.2.1 BSQUEDA HEURSTICA.

La bsqueda es una de las tcnicas ms utilizadas para resolver los problemas de
planificacin que se presentan en la inteligencia artificial. En particular, la bsqueda es
utilizada para resolver el problema de la navegacin.
De los distintos tipos de algoritmos de bsqueda, los algoritmos bsqueda heurstica, se
encuentran ampliamente difundidos. Sin dudas, el algoritmo A* es el algoritmo de
bsqueda heurstica ms popular.
La Bsqueda Heurstica examina aquellos nodos que, de acuerdo con cierta informacin
heurstica especfica del problema, estn situados en el mejor camino hacia el objetivo.
Este proceso se denomina bsqueda primero el mejor o simplemente bsqueda heurstica.
La idea bsica es la siguiente:
Al tener una funcin de evaluacin heurstica,

nodo para expandir y segn el cual
que ayudar a decidir cul es el mejor
tomar valores pequeos en los nodos ms
prometedores. Por lo tanto, es una funcin real definida sobre las descripciones de los
estados.
Se ampliar el nodo n para que se obtenga el menor valor
(n). De esta forma, la seleccin
de nodos a expandir no sigue ningn patrn definido.

El proceso se termina cuando el nodo a expandir sea un nodo objetivo.
Es posible encontrar una buena funcin de evaluacin para la bsqueda primero el

mejor. Por ejemplo, el problema del puzzle de ocho piezas podemos usar como medida de
lo bueno que es un estado el nmero de fichas que estn descolocadas:
(n)= nmero de fichas descolocadas.
Al usar la funcin heurstica en el procedimiento de bsqueda, se obtiene el grafo. El

nmero situado cerca de cada nodo indica el valor de la funcin heurstica en dicho nodo.
GRFICO 9. EL PROCEDIMIENTO DE BSQUEDA HEURSTICA.

FUENTE. Nils J. Nilsson. 2001. Inteligencia Artificial: Una nueva sntesis. 1ed.
Espaa. Concepcin Fernndez Madrid. p. 1-15 p.115-173
En este ejemplo se puede ver la necesidad de influir en el proceso de bsqueda para forzar
la vuelta atrs en la exploracin de otros caminos ms prometedores. Con este fin, se aade
un factor de profundidad a la funcin
con lo que ahora se define como
(n) = (n) +
(n), en donde:
(n) es una estimacin de la profundidad del nodo n (la longitud del camino ms corto
desde el nodo inicial a n).
(n) es la evaluacin heurstica en el nodo n (el nmero de fichas descolocadas).
GRFICO 10. BSQUEDA HEURSTICA UTILIZANDO LA FUNCIN

(n) = (n) + (n).
FUENTE. Nils J. Nilsson. 2001. Inteligencia Artificial: Una nueva sntesis. 1 ed.
Como se observa en el grafico 10, all se detalla los procesos de bsqueda heurstica, los
pasos que se desglosan, busca el ordenamiento del puzzle y el paso que se acerca al
objetivo es el cuadro de numerales que se encuentra en la posicin de la fila 2, en la
columna 2, el resto de sus sucesores van por el camino del objetivo buscado y para hacer
este proceso de bsqueda se baso en el Algoritmo gentico de bsqueda en grafo.
2.4.2.2 ALGORITMO GENRICO DE BSQUEDA EN GRAFO.

El algoritmo genrico de bsqueda en grafo, permite que el usuario defina el orden de la
bsqueda (heurstica o ciega) y se llama algoritmo de BUSQUEDA_EN_GRAFOS. Este
algoritmo sigue los pasos indicados a continuacin:
1. Crear un rbol de bsqueda, Tr, que est formado por el nodo inicial n y se inserta n en
una lista llamada ABIERTA.
2. Crear una lista llamada CERRADOS que inicialmente est vaca.
3. Si la lista ABIERTOS est vaca, salga del algoritmo con fallo.
4. Extraer el primer nodo de la lista ABIERTOS e insertar en la lista CERRADOS.
5. Llamado a este nodo n.
6. Si n es el nodo objetivo, sale del algoritmo y devuelve la solucin, que estar formada
por el camino definido por los arcos que llevan de n a n en el rbol Tr.
7. Expanda el nodo n y genere el conjunto de nodos sucesores M. Incorporar los elementos
de M como sucesores de n en el rbol Tr., creando los arcos correspondientes entre n y
cada uno de los nodos de M.
8. Reordenar la lista ABIERTOS de acuerdo con algn esquema arbitrario o de acuerdo
con una heurstica determinada.
9. Ir al paso 3.
En este algoritmo se implementa la bsqueda primero el mejor o bsqueda heurstica, la
lista ABIERTOS se tiene que reordenar de acuerdo a una funcin de evaluacin heurstica.
Cuando se dispone de este tipo de informacin las tcnicas de bsqueda se pueden ver muy
beneficiadas de su utilizacin.
Una tcnica heurstica mejora la eficiencia del proceso de bsqueda sacrificando,
usualmente, exhaustividad. Las consideraciones que sirven de soporte a un proceso de
bsqueda heurstica, son:
Rara vez se requiere, en realidad, una solucin ptima. Una buena aproximacin,
normalmente, sirve muy bien.
A pesar que una aproximacin heurstica no puede resultar muy buena en el peor de los
casos, raras veces aparecen los peores casos en la prctica.
El tratar de comprender por qu un heurstico funciona o por qu no funciona, a menudo
conduce a una mejor comprensin del problema.
2.4.2.2.1. MTODO DE BSQUEDA ASTERISCO 1(A*).

El algoritmo A*, permite incorporar informacin heurstica para realizar una bsqueda
eficiente a travs de un grafo conectado mediante arcos. Para ello, se necesitan dos listas
de nodos y una funcin heurstica que estime los valores de que cada nodo se genere.
La lista de Abiertos contendr los nodos que han sido generados pero que no han generado
sus sucesores. En cambio, la lista de Cerrados contiene los nodos que ya han sido
examinados. Se considera que el vehculo parte desde el nodo s hasta un nodo destino t.
Mediante una funcin de evaluacin f(n) se decide heursticamente que probabilidad tiene
el nodo n de ser expandido.
El algoritmo BUSQUEDA_EN_GRAFO se lo denomina como algoritmo A* y se define la

familia de funciones
que necesita usar e introducir una notacin adicional.
Nils J. Nilsson. 2001. Inteligencia Artificial: Una nueva sntesis. ARTIFICIAL INTELLIGENCE: A NEW
SYNTHESIS. 1 ed. Espaa. Concepcin Fernndez Madrid. p. 1-15 p.115-173
Sea h(n) el costo real del camino de mnimo costo que une el nodo n y un nodo objetivo
(para todos los nodos objetivos y para los posibles caminos entre n y cada uno de ellos).
Sea g(n)= el costo del camino de mnimo costo que une el nodo inicial y un nodo n.
Entonces, f(n)= g(n) + h(n) representa el costo del camino de mnimo costo, que pasa por
el nodo n, entre el nodo n y un nodo objetivo. Hay que tener en cuenta que f (n)= h (n) y
esta cantidad indica el costo del camino de mnimo costo entre el nodo n y un nodo
objetivo.
Para cada nodo n se definen dos funciones: (n) (el factor heurstico) ser una estimacin
de h(n), y (n) (el factor de profundidad) ser el costo del camino de mnimo costo para
alcanzar el nodo n, que hasta el momento haya encontrado el algoritmo A*. De esta forma,
la funcin heurstica que se utiliza en el algoritmo A* ser
fcilmente demostrable que si se hace
(n)=
(n) +
(n). Es
(n)=0, el algoritmo A* se transforma en la
bsqueda de costo uniforme. En la siguiente figura se puede ver una explicacin grfica de
estas definiciones.
GRFICO 11. NOTACIN USADA EN LA BSQUEDA HEURSTICA.

FUENTE. Nils J. Nilsson. 2001. Inteligencia Artificial: Una nueva sntesis. 1 ed.
A continuacin se define los pasos que se contempla para aplicar un algoritmo A*:
1. Crear un grafo de bsqueda G, que inicialmente solo contendr el nodo inicial no.
Insertar no en la lista ABIERTOS.
2. Crear lista CERRADOS, inicialmente vaca.
3. Si la lista ABIERTOS est vaca, el algoritmo termina con fallo, ya que no se habr
encontrado ningn nodo objetivo.
4. Extraer el primer nodo de la lista ABIERTOS e insertar en la lista CERRADOS. A este
nodo se llamar n.
5. Si el nodo n es el nodo objetivo, el algoritmo termina con xito, y la solucin se obtiene

siguiendo el camino desde el nodo n al nodo no, a travs de los punteros del grafo G (los
punteros definen el rbol de bsqueda y son creados en el paso 7).
6. Expanda el nodo n y cree el conjunto M con todos sus sucesores, siempre y cuando estos
no sean ascendientes del nodo n en el grafo G. Incorporar los elementos de M como
sucesores del nodo n en el grafo G.
7. Establecer un puntero a n desde aquellos elementos de M que todava no hayan sido
visitados en el grafo G (es decir, que no estn ni en la lista ABIERTOS ni en la lista
CERRADOS). Insertar esos elementos de M en la lista ABIERTOS. Para cada elemento de
M que ya est en ABIERTOS o CERRADOS, modificar su puntero para que ste apunte al
nodo n, siempre que los mejores caminos que hasta el momento se hayan encontrado hacia
dicho nodos pasen por n. Para cada elemento de M que ya estn en CERRADOS,
modificar los punteros de sus descendientes en el grafo G, para que apunten hacia atrs a
los caminos ms eficientes que han sido encontrados hasta el momento de esos
descendientes.
8. Reordenar la lista ABIERTOS segn el orden creciente de los valores de la funcin
(los casos en los que los valores de
sean iguales se ordenan segn el orden decreciente
de la profundidad del nodo).

9. Vaya al paso 3.
Como se puede ver, en el paso 7 se re direccionan los punteros de un nodo, siempre y

cuando el proceso de bsqueda encuentre un camino con menor costo en el indicado por la
situacin actual de los punteros hacia dicho nodo. La redireccin de los punteros de los
descendientes de los nodos que ya estn en la lista CERRADOS permite economizar los
esfuerzos realizados en posteriores pasos del proceso de bsqueda, a costa de aumentar

exponencialmente el nmero de operaciones. Debido a esto, esta parte del paso 7 no se
suele implementar, ya que algunos de estos punteros sern re direccionados a medida que
el proceso de bsqueda progrese.
Para garantizar que el algoritmo A* encuentre siempre el camino de mnimo corto, tanto el
grafo como la funcin
debe satisfacer ciertas condiciones. Para el grafo, las condiciones
se pueden enunciar de las siguientes formas:

1. Cada nodo del grafo tiene un nmero finito de sucesos
2. El costo de cada arco del grafo es mayor que una cierta cantidad positiva.
3. La funcin
debe satisfacer la siguiente condicin: en todos los nodos del grafo de
bsqueda se tiene que cumplir que (n) <=h(n), es decir, la funcin
nunca sobrestimar
el valor real, que viene dado por la funcin h.
2.5. SOFTWARE
2.5.1. DESCRIPCIN DE C.
El lenguaje C fue diseado en los aos sesenta por Dennis Ritchie. El propsito era ser el
lenguaje del sistema operativo UNIX.
Surgi a partir de dos lenguajes de programacin de sistemas, BCPL y B.
A mediados de los ochenta ya haba en el mercado numerosos compiladores C, y muchas
aplicaciones haban sido re-escritas a l para aprovechar sus ventajas.
Durante este periodo de tiempo numerosos fabricantes introducen mejoras en el lenguaje,
las cuales son recogidas por un comit de estandarizacin ANSI y establecen las
especificaciones de lo que se conoce hoy en da como 'ANSI C'.
2.5.1.1. CARACTERSTICAS.
El C se encuentra en la jerarqua de lenguajes en un nivel intermedio entre Pascal y el
Ensamblador. Pretende ser un lenguaje de alto nivel con la versatilidad del bajo nivel. En
su desarrollo se siguieron una serie de lneas generales tales como:
El compilador debe ser lo ms pequeo y eficiente posible. Pocas palabras reservadas, esto
es, un conjunto reducido de sentencias. No existe anidamiento de procedimientos.
La entrada/salida no se considera parte del lenguaje en s, sino que se suministra a travs
de funciones de librera. La misma poltica se sigue con cualquier otro tipo complejo de
instrucciones.
Para escribir un programa se debe poder escribir poco texto. Para lograr esto se reduce el
nmero de palabras claves.
Con ello se lleg a un compilador con un poderoso juego de instrucciones, que permite
aumentar la productividad de los programadores.
A pesar de ello el C es un lenguaje rpido de aprender, que deriva en compiladores

sencillos de disear, robustos, y que generan objetos pequeos y eficientes.
Una de las caractersticas ms apreciadas de C es su gran portabilidad, gracias a que deja

en manos de libreras las funciones dependientes de la mquina, y todo ello sin restringir
el acceso a dicha mquina!
Estas y otras caractersticas lo hacen adecuado para la programacin en reas tales como:
programacin de sistemas
estructuras de datos y sistemas de bases de datos

aplicaciones cientficas
software grfico
anlisis numrico
2.5.2 DESCRIPCIN DEL MPLAB.

EL MPLAB permite escribir, depurar y optimizar el programa de cualquier sistema digital
basado en un microcontrolador PIC y est formado por un editor de texto, un simulador y
un organizador de proyectos.
MPLAB puede integrar compiladores para otros lenguajes de programacin, como es el

caso del lenguaje C.
La herramienta MPLAB es un Sistema de Desarrollo Integrado (Integrated Development

Environment, IDE), compatible con los sistemas operativos Windows 9x/NT/2000/XP.
Esta
herramienta
se
utiliza
para
desarrollar
programas
ejecutables
en
los
microcontroladores PIC.
El cdigo del programa se escribe en un archivo de texto y tiene la extensin *.asm.
MPLAB genera archivos con extensin *.cod, *.asm, *.hex, *.err y admite simular el
funcionamiento del programa que estar en el microcontrolador que ha sido escogido para
el desarrollo de este proyecto.
El MPLAB trabaja con Lenguaje Ensamblador y tiene como ventajas:
Rapidez
Eficacia de tamao
Resistencia.
La herramienta de igual forma posee ciertas desventajas como:
Cdigo fuente extenso

Deterioro de portabilidad
Lapso de programacin.
Una vez detallada las ventajas y desventajas del MPLAB y lenguaje ensamblador, se lo ha
considerado como el software apropiado para la programacin del PIC 16F877A.
CAPTULO III
ANLISIS Y DESCRIPCIN DEL SISTEMA
En este captulo se hablar del anlisis y requerimientos del prototipo, como de la

descripcin de cada uno de sus componentes de manera individual, adems de su
funcionamiento una vez constituidos.
3.1. ANLISIS DEL PROTOTIPO
3.1.1. SITUACIN ACTUAL.

Antes de iniciar con el desarrollo de este prototipo, se analizaron las condiciones actuales
que tiene los carros a nivel de juguetes ya que a este tipo de vehculos se los maneja por
control remoto para que no choquen o puedan evitar un obstculo en su tramo recorrido y
de igual forma pasa con los automotores que manejan los seres humanos ya que siempre
tienen una ayuda externa para poder evitar un accidente en las carreteras que recorren.
Por lo expuesto anteriormente, se plante esta alternativa de prototipo de vehculo que

evite obstculos y que realice un estudio de campo comparativo entre sus rutas y opte por
tomar la ruta en la que menos obstculos han evitado en su recorrido, esto gracias al
software que se implanta para su total funcionamiento.
3.1.2. REQUERIMIENTOS.
Luego del anlisis de los procesos del prototipo, hay que tomar en cuenta tambin los
requerimientos que se necesitan para el cumplimiento del perfecto funcionamiento de los
mismos.
Para el cumplimiento de estos procesos se opt por trabajar con el microcontrolador Pic
16F877A por su fcil funcionamiento, por la gran capacidad de almacenamiento y por su
arquitectura, la cual permite manejar todos los dispositivos que requiere el proyecto.
Se necesitar tambin de un sensor, el cual permitir que el prototipo detecte los obstculos
y los puede evitar, tambin se requerir la presencia de dos servos los cuales estarn
encargados de manipular las ruedas delanteras del vehculo, permitindole as ir hacia
delante, hacia atrs, a la derecha o a la izquierda. A la vez que se aprovechar de las
ventajas del microcontrolador, el cual una vez programado har ms fcil el
funcionamiento del prototipo.
Los elementos anteriormente indicados, sern integrados en un circuito e instalados, en el
prototipo.
3.1.2.1 CIRCUITOS ELECTRNICOS.

El circuito electrnico que se ha desarrollado para el prototipo de vehiculo robotizado,
ofrece diferentes funciones para procesar la informacin con la grabacin del programa en
el microcontrolador PIC 16F877, la conexin de los elementos electrnicos, tales como:
servos de continua rotacin (movimiento de las ruedas), el sensor de ultrasonido (detecta y
evita obstculos) y la fuente de energa (funcionamiento elctrico del vehiculo).
El circuito electrnico y los elementos utilizados fueron elegidos de acuerdo a las

funciones y su desempeo dentro del sistema.
sistem
Tambin estos componentes son los ms apropiados por sus caractersticas para cumplir
con los objetivos propuestos para el desarrollo del prototipo.
3.1.2.1.1. RESISTENCIA ELECTRICA.
La resistencia elctrica, es la oposicin que ofrece un material al paso de los electrones

(la corriente elctrica). Cuando el material tiene muchos electrones libres, como es el caso
de los metales, permite el paso de los electrones con facilidad y se le llama conductor.
Un material puede ser aislante o conductor dependiendo
dependiendo de su configuracin atmica, y
podr ser mejor o peor conductor o aislante dependiendo de ello.
Las resistencias se representan con la letra R y el valor de stas se mide en Ohmios ( ).
Las resistencias o resistores son fabricadas en una amplia variedad
variedad de valores. Hay
resistencias con valores de Kilohmios (K ), Megaohmios (M ).
Ests unidades se utilizan para representar resistencias muy grandes . En la siguiente tabla
vemos las equivalencias entre ellas
1 Kilohmio (K ) = 1,000 Ohmios ( )

1 Megaohmio (M ) = 1,000,000 Ohmios ( )
1 Megaohmio (M ) = 1,000 Kilohmios (K )
Para poder saber el valor de las resistencias sin tener que medirlas, existe un cdigo de
colores de las resistencia que nos ayuda a obtener con facilidad este valor con slo
verlas.
Para obtener la resistencia de cualquier elemento de un material especfico, es necesario
conocer algunos datos propios de ste, como son: su longitud, rea transversal, resistencia
especfica o resistividad del material con que est fabricada.
3.1.2.1.1.1. COMPONENTES DE LA RESISTENCIA ELECTRICA

LA CONDUCTANCIA
La recproca (inverso) de la resistencia es la conductancia. Se representa
generalmente por la letra G. Un circuito con elevada conductancia tiene baja
resistencia, y viceversa.
Una resistencia de 1 Ohmio (ohm) posee una conductancia de 1 mho
Una resistencia de 1000 Ohmios (ohms) posee una conductancia de 0.001 mho.
TOLERANCIA.
Es un dato que nos dice que tanto (en porcentaje) puede variar el valor de la
resistencia (hacia arriba o hacia a bajo) de su valor indicado.
Ejemplo: un resistor de 1000 ohmios con una tolerancia del 10% puede tener un
valor entre 900 y 1100 ohmios.
VALORES NORMALIZADOS.
Los valores comunes de resistencias son: 1.0, 1.2, 1.5, 1.8, 2.2, 2.7, 3.3, 3.9, 4.7,
5.6, 6.8, 8.2, etc., todas ellas x 10n, donde n = 0,1,2,3,4,5,6.
A continuacin se presentan los valores normalizados de stas para diferentes
casos de tolerancia.
Tolerancia:10%
Tolerancia: 5 %
Tolerancia: 2 %
1.0
1.0 - 1.1
1.00 - 1.05 - 1.1 - 1.15
1.2
1.2 - 1.3
1.5
1.5 - 1.6
1.54 - 1.62 - 1.69 - 1.78
1.8
1.8 - 2.0
1.87 - 196 - 2.00 - 2.05 - 2.15
2.2
2.2 - 2.4
2.26 - 2.37 - 2.49 - 2.61
2.7
2.7 - 3.0
2.74 - 2.87 - 3.01 - 3.16
1.21 - 1.27 - 1.33 - 1.40 1.47
3.3
3.3 - 3.6
3.32 - 3.48 - 3.65 - 3.83
3.9
3.9 - 4.3
4.02 - 4.22 - 4.42 - 4.64
4.7
4.7 - 5.1
4.87 - 5.11 - 5.36
5.6
5.6 - 6.2
5.62 - 5.90 - 6.19 - 6.49
6.8
6.8 - 7.5
6.81 - 7.15 - 7.50 - 7.87
8.2
8.2 - 9.1
8.25 - 8.66 - 9.09 - 9.53
TABLA 3. VALORES NORMALIZADOS DE LA TOLERANCIA

FUENTE. www:\actual robot\resistencia\Resistencia - resistor (ohmios,
conductancia, tolerancia, valores normalizados) Electrnica Unicrom.htm
3.1.2.1.1.2. CARACTERISTICAS.
Un material de mayor longitud tiene mayor resistencia elctrica.
Un material con mayor seccin transversal tiene menor resistencia. (Imaginarse un
cable conductor cortado transversalmente). La direccin de la corriente (la flecha
de la corriente) en este caso entra o sale de la pgina.
Los materiales que se encuentran a mayor temperatura tienen mayor resistencia.
3.1.2.1.2. FUENTE DE ENERGA.

La fuente de alimentacin del robot depende de la aplicacin que se le d al mismo, as si
el robot se tiene que desplazar autnomamente, se alimenta con bateras elctricas.
La fuente de energa que se utiliza en el prototipo consta de los siguientes elementos:
Una batera de 9V que se conecta a un regulador de voltaje (LM7805) y este trabaja con
dos capacitores que le ayudan a filtrar la seal y estos componentes permiten obtener los
5V (regulados) que es el voltaje con el que trabaja el microcontrolador 16F877A.
3.1.2.1.1.1 REGULADOR DE VOLTAJE.

El regulador de voltaje es un dispositivo electrnico diseado con el objetivo de proteger
aparatos elctricos y electrnicos delicados de variaciones de diferencia de potencial
(tensin/voltaje), descargas elctricas y ruido existente en la corriente alterna de la
distribucin elctrica.
Los reguladores de tensin estn presente en las fuentes de alimentacin de corriente
continua reguladas, cuya misin es la de proporcionar una tensin constante a su salida. Un
regulador de tensin eleva o disminuye la corriente para que el voltaje sea estable, es decir,
para que el flujo de voltaje llegue a un aparato sin irregularidades.
Existe dos tipos de reguladores de voltaje a transistor son el regulador de voltaje en serie y
el regulador de voltaje en paralelo.
REGULADOR PARALELO
Es el regulador de tensin ms sencillo. Consiste en una resistencia serie de entrada y el
diodo zener en paralelo con la carga como se muestra en la siguiente imagen.
Cuando la tensin de entrada aumenta se produce un aumento de la corriente de entrada,

Cuando
como la tensin del diodo zener es constante no le queda ms remedio que absorber el
exceso de corriente, mientras en la resistencia de entrada se absorbe esta variacin de
tensin. Si se produce una disminucin de la tensin de entrada la cada de tensin en la
resistencia de entrada disminuir, compensando la disminucin inicial, por el zener
circular menor corriente.
GRFICO12. REGULADOR EN PARALELO

FUENTE. www.actual robot\regulador
robot regulador de voltaje\Regulador
voltaje Regulador de tensin - Wikipedia, la
enciclopedia libre.htm
REGULADOR EN SERIE
GRFICO 13. REGULADOR EN SERIE

FUENTE. www.actual robot\regulador
robot regulador de voltaje\Regulador
voltaje Regulador de tensin - Wikipedia, la
enciclopedia libre.htm
Este tipo de regulador utiliza un transistor en serie con la carga, como puede observarse en
el esquema.
En este circuito la corriente de entrada sigue los cambios de la corriente por la carga, sin
embargo, en el regulador paralelo la corriente por la carga se mantena constante. Al haber
sustituido la resistencia serie por un transistor, este regulador tiene un mayor rendimiento
que el anteriormente visto, por lo que se utiliza en circuitos de mayor potencia. Si se
produce una bajada del valor de la resistencia de carga la corriente por sus bornes tendera
a aumentar, pero la corriente de entrada al circuito estabilizador aumenta y por ende
tambin aumenta la corriente por la resistencia Rv, como el diodo zener mantiene su
tensin constante, aumenta la cada de tensin en Rv, con lo que la tensin colector-base
del transistor aumenta, volvindose menos conductivo, estabilizando el aumento inicial de
corriente.
REGULADORES CONMUTADOS.
Un tipo de circuito regulador que es bastante popular por su eficiente transferencia de
potencia a la carga es el regulador de conmutacin. Bsicamente, un regulador de
conmutacin pasa voltaje a la carga en pulsos que luego son filtrados para proporcionar un
voltaje dc ms plano.
La figura 14 muestra los componentes bsicos de tal regulador de voltaje. La complejidad
de circuito adicional bien vale la eficiencia de operacin mejorada que se obtiene.
GRFICO 14. Representacin en bloques de un regulador de voltaje de tres terminales.

FUENTE. Robert L.Boylestad, Louis Nashelsky.1997. Electrnica: Teora de Circuitos. 6
ed. Mxico. Prentice-Hall Hispanoamericana. p.2-100 p.800-920
REGULADORES DE VOLTAJE DE CI.

Los reguladores de voltaje comprenden una clase de CI ampliamente usados. Los CI
reguladores contienen la circuiteria de la fuente de referencia, el amplificador comparador,
el dispositivo de control y la proteccin de sobrecarga, todo en un solo CI. Aunque la
construccin interna del CI es algo diferente de la descrita para los circuitos reguladores de
voltaje discretos, la operacin externa es casi la misma. Los reguladores integrados ofrecen
regulacin para un voltaje positivo fijo, un voltaje negativo fijo o un voltaje ajustable.
Una fuente de alimentacin puede construirse usando un transformador conectado a la

lnea de alimentacin de ac para cambiar el voltaje ac a la amplitud deseada, luego se
rectifica ese voltaje, filtrndolo con un condensador y un filtro y, por ultimo, se puede
regular el voltaje dc con un CI regulador. Los reguladores se pueden seleccionar para

operacin con rango de potencia desde miliwatts hasta decenas de watts.
REGULADORES DE VOLTAJE DE TRES TERMINALES.

La figura 14 muestra la conexin bsica de un CI regulador de voltaje de tres terminales
con una carga. El regulador de voltaje fijo tiene un voltaje de entrada dc sin regular, Vi ,
aplicado a una Terminal de entrada, un voltaje de salida regulado, Vo , en una segunda
Terminal y estando la tercera Terminal conectada a tierra. Para un regulador seleccionado,
la lista de especificaciones del dispositivo de CI lista un rango de voltajes sobre el cual
puede variar el voltaje de entrada para mantener un voltaje de salida regulado en un rango
de corriente de carga. Las especificaciones tambin listan la cantidad de cambio de voltaje
de salida resultantes de un cambio en la corriente de carga (regulacin de la carga) o de un
voltaje de entrada (regulacin de la lnea).
REGULADORES DE VOLTAJE POSITIVO FIJOS.

Los reguladores de la serie 78 proporcionan voltajes regulados fijos desde 5 a 25 V. La
figura 15 muestra cmo un CI de estos, un 7812, esta conectado para proporcionar un
voltaje de salida regulado de +12 V de dc. Un voltaje de entrada no regulado, Vi , es
filtrado por el condensador Cl y se conecta a la Terminal IN (entrada) del CI. La Terminal
OUT (salida) del CI proporciona +12 V regulados que son filtrados por un condensador
C 2 (principalmente para cualquier ruido de alta frecuencia). La tercera Terminal del CI se
conecta a tierra (GND). Aunque el voltaje de entrada puede variar a lo largo de un rango de
voltaje permisible, y la carga de salida puede variar sobre un rango aceptable, el voltaje de
salida permanece constante dentro de los lmites de variacin de voltaje especificados.
GRFICO 15. Conexin de un regulador de voltaje 7812

Estas limitaciones estn indicadas en las hojas de especificaciones del fabricante. En la

tabla 1 se proporciona una tabla de CI reguladores de voltaje.
TABLA 4. REGULADORES DE VOLTAJE POSITIVOS EN LA SERIE 7800

La conexin de un 7812 en una fuente de alimentacin completa se muestra en la conexin

de la figura 16. El voltaje de linea ac (120 V rms) se reduce a 18 V rms a travs de cada
mitad de transformador con derivacin central. Luego, un rectificador de onda completa y

un filtro de condensador proporcionan un voltaje de dc no regulado, que se muestra como
un voltaje de dc cercano a los 22 V, con un rizo de unos cuantos volts, como entrada al
regulador de voltaje.
Luego, el CI 7812 proporciona una salida que son +12 V de dc regulados.
GRFICO 16. FUENTE DE ALIMENTACIN DE +12 V.

3.1.2.1.1.2 CAPACITOR ELECTRNICO.

Un condensador o capacitor es un dispositivo electrnico que est formado por dos placas
metlicas separadas por un aislante llamado dielctrico. Un dielctrico o aislante es un
material que evita el paso de la corriente.
El almacena energa en la forma de un campo elctrico (es evidente cuando el capacitor
funciona con corriente directa) y se llama capacitancia o capacidad a la cantidad de cargas
elctricas que es capaz de almacenar.
La capacidad depende de las caractersticas fsicas de condensador:

- Si el rea de las placas que estn frente a frente es grande la capacidad aumenta
- Si la separacin entre placas aumenta, disminuye la capacidad
- El tipo de material dielctrico que se aplica entre las placas tambin afecta la capacidad
- Si se aumenta la tensin aplicada, se aumenta la carga almacenada
La funcin del dielctrico es aumentar la capacidad del condensador.
Los diferentes materiales que se utilizan como dielctricos tiene diferentes grados de
permisividad. (diferente capacidad para el establecimiento de un campo elctrico
Material
Permisividad relativa (Er)
Vaco
Aire
1,0059
Polietileno
2,5
Porcelana
5...6
Mica
Pentxido Tntalo
26
Cermica
10 a 50000
TABLA 5. LOS MATERIALES PARA AUMENTAR LA CAPACIDAD DEL

CONDENSADOR.
FUENTE. www.actual robot\capacitor\Tolerancia, corriente de fuga de condensador capacitor Electrnica Unicrom.htm
Mientras mayor sea la permisividad mayor es la capacidad del condensador

La capacitanca de un condensador est dada por la frmula: C = Er x A / d donde:
- C = capacidad
- Er = permisividad
- A = rea entre placas
- d = separacin entre las placas
La unidad de medida es el faradio. Hay submltiplos como el miliFaradio (mF),
microFaradio (uF), el nanoFaradio (nF) y el picoFaradio (pF)
Los smbolos usados para ellos en electrnica (entre otros) son los siguientes:
El primero C1 es un condensador no polarizado, entre ellos los ms usado para el filtrado

de interferencias (transitorios) son los de cermica, de polister y los multicapa, sus
apariencias son las siguientes:
C2 y C3 son condensadores polarizados, para este uso los mejores son los de tantalio, pero
por su alto costo solo es usado en casos necesarios, tambin estn los electrolticos no
siendo tan eficientes como los de tantalio, pero con un menor costo.
Los condensadores de cermica para esta aplicacin se usan normalmente en una

capacidad de 100nF (nano-faradio) = 0.1uF (micro-faradio), los de tantalio en valores entre
1uF y 33 uF y poseen varias aplicaciones:
3.1.2.1.1.2.1 CLASIFICACIN DE LOS CONDENSADORES/CAPACITORES
Condensadores de cermica.
Algunos tipos de cermica permiten una alta permisividad y se alcanza altos
valores de capacitancia en tamaos pequeos, pero tienen el inconveniente que son
muy sensibles a la temperatura y a las variaciones de voltaje.
Hay otros tipos de cermica que tienen un valor de permisividad menor, pero que
su sensibilidad a la temperatura, voltaje y el tiempo es despreciable. Estos
capacitores tienen tamaos mayores que los otros de cermica.
Condensadores de lmina de plstico.

Lminas de plstico y lminas metlicas intercaladas: Estos tipos de capacitores
son generalmente ms grandes que los de lmina metalizada, pero tienen una
capacitancia ms estable y mejor aislamiento.
Lmina metalizada: Tiene la lmina metlica depositada directamente en la lmina

de plstico. Estos capacitores tienen la cualidad de protegerse a s mismos contra
sobre voltajes. Cuando esto ocurre aparece un arco de corriente que evapora el
metal eliminando el defecto.
Condensadores de mica.
Son capacitores de bajo costo, baja corriente de fuga (corriente que pierden los
condensadores y que hacen que este pierda su carga con el tiempo) y alta estabilidad. Su
rango de valores de va de los pF a 0.1 uF.
Condensadores electrolticos.
Estos capacitores pueden tener capacitancias muy altas a un precio razonablemente bajo.
Tienen el inconveniente de que tienen alta corriente de fuga y un voltaje de ruptura bajo.
Son polarizados y hay que tener cuidado a hora de conectarlos pues pueden estallar si se
conectan con la polaridad invertida. Se utilizan principalmente en fuentes de alimentacin.
Condensadores de tantalio.
Son polarizados por lo que hay que tener cuidado a la hora de conectarlo.
3.1.2.1.3. MICROCONTROLADOR.
Se ha utilizado el microcontrolador
PIC 16F877A por la gran capacidad de
almacenamiento de datos en la programacin, por la variedad de pines para adaptacin de

perifricos, por las interrupciones adaptables a las entradas de peticiones externas.
El PIC 16F877A tiene la funcin de 33 pines bidireccionales, que servir como entradas o
salidas de datos, (Vdd y Vss) aplica la tensin de alimentacin, (OSC1 y OSC2) oscilador
que soporta el cristal de cuarzo del reloj externo de 4MHz que trabaja con un capacitor
100nF, el (MCLR#) que sirve para generar el Reset y funciona con una resistencia de
4.7K .
3.1.2.1.4. SENSOR DE ULTRASONIDO.

El sensor de ultrasonido posee una salida de 5V, que provee seales de un nivel igual a 1L
de diferente duracin (en tiempo), a travs de la cual se puede establecer la distancia a la
que se encuentra el obstculo, es conectada al Pin3 (RA1/AN1), la distancia mxima a la
que el sensor detecta el obstculo es de 10cm.
El sensor est compuesto por un emisor que es el que emite la seal de sonido para detectar
el objeto y el receptor que es el que recibe el eco de la seal y activa un diodo emisor de
luz (LED) con el que el usuario divisa que el sensor ha detectado el obstculo que encontr
en su recorrido.
3.1.2.1.5. SERVOS DE ROTACIN CONTINUA.

El servo de rotacin continua se recomienda para la aplicacin ya que posee un gran torque
y por el innovador potencimetro, el mismo que permite dar movimiento hacia atrs y
adelante dependiendo de la regulacin que se haga fsicamente.
El servo de rotacin continua tiene su propia etapa de potencia y posee tres cables:
1. Referencia de tensin (tierra).

2. Alimentacin (5V).
3. Recepcin de la seal de control (tren de pulsos).
El cable para la recepcin de la seal de control se conecta directamente a los pines 39

(RB6/PGC) y 40 (RB7/PGD) por medio de los cuales el microcontrolador emitir las
seales para el movimiento de los servos.
3.1.2.1.5. SOFTWARE INTEGRADO.

El software que se ha desarrollado, contempla los siguientes factores:
Los servos trabajan por pulsos de tiempo en medidas de microsegundos ( s), milisegundos
(ms) y los movimientos que realizan los servos son:
Adelante (izquierda o derecha)
Atrs (izquierda o derecha)
Detener (izquierda o derecha)
Los diferentes movimientos que ejecutan los servos que son empleados para girar las
ruedas dependen de las seales que se reciban del sensor que se comunica directamente
con el microcontrolador.
El sensor de ultrasonido, se lo emplea para detectar un obstculo que est localizado a una
distancia de 10cm, en el momento que detecta el objeto, el microcontrolador procede a
activar los servos y su primer movimiento va hacer hacia la derecha con un giro de 90 de
all hace un pequeo giro de 45 hacia la izquierda y el servo de la izquierda se detiene, por
tanto el servo de la derecha arrastra al servo de la izquierda y de igual forma pasa con el
siguiente recorrido que se da hacia la izquierda, en esta ocasin se detiene el servo derecho
y se mueve el servo izquierdo que realiza un giro de 90 hacia la izquierda y luego un giro
hacia la derecha de 45, con estos movimientos el prototipo sigue con un recorrido hacia
delante para poder detectar los prximos obstculos que encuentre en su camino recorrido.
El algoritmo A* que se integr en el software, permite hacer una comparacin entre las
rutas recorridas y la ruta de comprobacin que elige es la ms corta con menor tiempo.
1. La primera ruta recorrida, se la realiza hacia la derecha y evita dos obstculos que se los
registra en su recorrido, se detiene con ayuda del pulsador.
2. La segunda ruta recorrida, se la realiza hacia la izquierda y evita un obstculo en el

recorrido, se detiene con la ayuda del pulsador.
3. La tercera ruta recorrida, es de comprobacin ya que al utilizar estructuras en el lenguaje

C, permite demostrar la ruta ms corta y el tiempo ms pequeo en el recorrido que es la
segunda ruta.
3.1.3 MAPA DE PROCESO
3.1.3.1. PROCESO DE RECORRIDO
Empieza a caminar el
carro hacia delante.
El sensor, detecta los

obstculos.
Los servos se detienen

y hacen giros para
evitar el objeto
El carro se apaga con

ayuda de un pulsador
GRFICO 17. PROCESO DE RECORRIDO.
3.1.3.2 PROCESO DEL ALGORITMO

Realiza los recorridos
de sus rutas 1ro, hacia
la derecha y el 2do,
recorrido hacia la izq.
Evita todos los obstculos

de la der. Y
posteriormente de la izq.
De acuerdo a su recorrido
Toma la ruta que

menos obstculos
evit
GRFICO 18. PROCESO DEL ALGORITMO
Su 3er recorrido es
de comparacin.
3.1.3.3 DESCRIPCIN DE LOS PROCESOS
Encendido y Apagado del prototipo.- Por un pulsador.
Circulacin del vehculo.- permitir circular dos veces por caminos diferentes.
Deteccin de Obstculos.- el prototipo deber detectar a 10 cm., si hay o no

obstculos en su camino.
Movimiento de los servos.- Hacen los giros para evitar el objeto en su tramo.
Deteccin de la mejor ruta.- una vez recorrida las dos rutas, el prototipo deber
compararlas y hacer un tercer recorrido pero por la mejor ruta de las dos que ya
compar.
CAPTULO IV
DESARROLLO DE LA APLICACIN
4.1 FASE CONCEPTUAL Y ANLISIS
4.1.1 DEFINICIN DEL PROBLEMA

En la actualidad no se cuenta con empresas que implementen un programa informtico
para que los vehculos mecnicos y robticos puedan evitar obstculos, ya que se los
manipulan por control remoto con ayuda humana.
De igual forma al ejecutar sus rutas de recorrido y comparacin de las mismas se las
realizan manualmente y con apoyo de los usuarios que los manipulan.
Los procedimientos que se tienen bsicamente en un sistema que evite obstculos, son los
siguientes:
El usuario debe tomar en sus manos el vehculo para cambiarlo de lugar fsico, que est
libre de obstculos.
Al hacer comparaciones de rutas en sus recorridos no se tiene un objetivo especfico.

Este procedimiento que se lleva, ocasiona una prdida de tiempo para desarrollo de sus
procesos ya que se los realiza manualmente.
Por las razones antes mencionadas es necesario realizar la automatizacin de una

aplicacin que ayude en el desarrollo de todos los procesos.
4.2 FASE DE DISEO.

En esta etapa se muestran los diseos de los circuitos que se elaboraron para el
funcionamiento de la aplicacin y los algoritmos que ayudan al desarrollo de la aplicacin.
4.2.1. CIRCUITO ELECTRNICO.

Los diseos de los circuitos realizados con sus componentes importantes y fundamentales,
se muestran a continuacin.
4.2.1.1. CIRCUITO DEL MICROCONTROLADOR.
GRFICO 19. ESQUEMA DEL PIC 16F877 Y LOS COMPONENTES

ELECTRNICOS
El diseo del circuito electrnico con el PIC 16F877A y los componentes requeridos se lo
representa en el grafico 14.
La fuente de polarizacin est compuesta de una batera de 9V, el cual es un voltaje no

regulado, Vi, es filtrado por el condensador C3 de 100 uF y se conecta al regulador de
voltaje (LM 7805), el cual esta compuesto de tres terminales, la Terminal 1 IN (entrada),
La Terminal 3 OUT (salida) que proporciona +5V regulados que son filtrados por un
condensador C1 de 100nF (principalmente para cualquier ruido de alta frecuencia) que se
conecta al pin 11 Vdd del PIC 16F877A. La Terminal 2 se conecta a tierra (GND), los
valores de los capacitares utilizados para filtrar la seal son los recomendados por el
fabricante y permite obtener el voltaje de 5V para que el microcontrolador pueda trabajar
con sus componentes incorporados.
Para el funcionamiento del microcontrolador se necesita de dos capacitares, un cristal de 4

MHz que se conecta a los pines 13 y 14(OSC1/CLKIN y OSC2/CLKOUT) estos son los
componentes principales para el ptimo trabajo del microcontrolador, que el fabricante lo
ha asignado para el diseo.
En el pin 1(MCLR/Vpp/THV) se ubica la resistencia de 4,7 K
que es recomendada por el
fabricante. El pin 2(RA0/NA0) se coloca una resistencia de 10K
que ayuda al
funcionamiento del pulsador que se utiliza para encender/apagar el prototipo.
Los dispositivos externos tales como:

Los servos de continua rotacin de PARALLAX cod (#900-00008) que trabaja con pulsos
de 1.5ms base que estandariza el movimiento de los giros que el servo realiza, ya que
contiene un circuito integrado, driver y un potencimetro interno que ha menor resistencia
mayor velocidad y viceversa, se conecta a los cables de datos de los dos servos de color
blanco a los pines del PIC 39 y 40 (RB6/PGC y RB7/PGB), el cable de color rojo 5V con
el pin 11 (Vdd) del PIC, el cable de color negro GND con el pin 12 (Vss) del PIC antes
mencionados.
El sensor de ultrasonido de PARALLAX cod (#28015) que contiene un circuito integrado

por el fabricante y el cual permite realizar una conexin sencilla y rpida al
microcontrolador que utilizamos y se ubica en el pin 3 de datos SIG (RA1/NA1), conexin
tierra GND con el pin 12 (Vss) del PIC y voltaje 5V con el pin 11 (Vdd) del PIC.
Estos son los dispositivos requeridos para la construccin del circuito electrnico del
prototipo de un vehiculo robotizado que permite cubrir una ruta, evitando obstculos.
4.2.2 ALGORITMOS
4.2.2.1. DIAGRAMA DE FLUJO.

El diagrama desarrollado, muestra el proceso principal que se aplica en el funcionamiento
de los elementos respectivos a utilizar.
DIAGRAMA DE FLUJO #1
El diseo del diagrama de flujo #1, representa el inicio del proceso al oprimir el pulsador
que utiliza el vehculo para su funcionamiento. Luego el sensor emite una seal de que ha
detectado un obstculo en el transcurso del movimiento y esta seal del sensor es recibida
por el microcontrolador que a su vez toma la decisin, de permitir codificar los datos de la
distancia a la que se encuentra el objeto y los movimientos que debe hacer las ruedas en el
transcurso del recorrido.
En caso de que el condicionante sea negativo el vehculo continua recorriendo su ruta

hacia delante, hasta que el sensor emita una seal de que ha encontrado un objeto, al
trmino de este proceso y si la condicin es positiva (el PIC recibe una seal del sensor de
que ha descubierto un objeto en el camino) y procede el PIC a ordenar que los servos se
detengan momentneamente y continen con sus movimientos dependiendo de la ruta a
tomar.
4.2.2.2 FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR Y SERVOS EN LA PRIMERA RUTA
4.2.2.2.1 DIAGRAMA DE FLUJO.

En este diagrama se indica el proceso de movimientos que realiza los servos en la ruta
asignada hacia la izquierda.
El diagrama de flujo #2 es la secuencia del diagrama #1, ya que en este diseo se
contempla la ruta hacia la izquierda.
El detalle del diagrama se lo realiza, porque la condicin es positiva (el PIC recibe una
seal del sensor de que ha descubierto un objeto en el camino) y el siguiente proceso se
refiere para cuando el PIC admite que los servos delanteros hagan un giro hacia atrs de
180 y luego accede a que gire el motor derecho hacia la izquierda en 45 y el motor
izquierdo se detenga hasta que el motor derecho termine de hacer el movimiento, cuando el
motor izquierdo reanuda el movimiento, realiza un giro en 20 a la derecha y prosiguen los
servos dando movimiento a las ruedas para que puedan evitar los obstculos y desplazar el
vehculo hacia delante.
Despus de realizar el movimiento de los servos, el siguiente proceso es del sensor al

recibir la seal al descubrir un obstculo, el PIC recibe la seal del sensor y verifica si la
seal es positiva en cuyo caso (tomando la condicin de la decisin SI se cumple,) el PIC
har que detenga los servos momentneamente y el siguiente paso es repetir los
movimientos de la ruta que se est dando en el proceso asignado, por otra parte al ser
negativo (el robot sigue caminando hasta que el usuario oprima el pulsador para terminar el
proceso del recorrido).
4.2.2.3 FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR Y SERVOS EN LA SEGUNDA RUTA

En el siguiente diagrama, muestra el proceso del movimiento de los servos en la ruta
asignada hacia la derecha.
El presente diagrama es la continuacin del diagrama de flujo #1, pero tomando como
alternativa una segunda ruta hacia el lado derecho, en este caso el PIC toma la decisin en
base a la seal positiva y da la orden a los servos delanteros para realizar un giro de 180
hacia atrs.
Luego el microcontrolador permite que gire el motor izquierdo hacia la derecha en 45 y el

motor derecho se detenga hasta que el motor izquierdo termine de hacer el movimiento,
cuando el motor derecho reanuda el movimiento, realiza un giro de 20 a la izquierda y
prosigue el movimiento de los dos servos hacia delante.
Despus de realizar el movimiento de los servos, el siguiente proceso es el del sensor que
emite la seal al detectar un obstculo, el PIC recibe la seal del sensor y verifica si la
seal es positiva en cuyo caso (tomando la condicin de la decisin SI se cumple,) el PIC
har que detenga los servos momentneamente y el siguiente paso es repetir los
movimientos de la ruta asignada, por otra parte al ser negativo (el robot sigue caminando
hasta que el usuario oprima el pulsador para terminar el proceso del recorrido).
4.2.2.4 COMPROBACIN DE LA RUTA INTELIGENTE

El siguiente diagrama es la comprobacin de las rutas que se realiza en el proceso
inteligente.
Al iniciar el diagrama de flujo de comprobacin de ruta inteligente, se crea una estructura
en C aqu se almacenan los tiempos que se realizan en el recorrido de cada ruta, se verifica
la mejor decisin y de acuerdo a la condicin detallada si se toma la condicin NO recorre
la ruta de T2 que se dirige hacia la derecha y termina el proceso o de caso contrario si toma
la condicin SI se recorre la ruta de T1 que se dirige hacia la izquierda y se termina el

proceso.
4.3 CONSTRUCCIN.
En esta etapa se especifica la construccin del software y el prototipo con sus
componentes.
4.3.1. PROGRAMA INTEGRADO.

En esta fase se describe el cdigo que se desarrollo con C y como se encuentra
estructurado:
FUNCIN PRINCIPAL
La funcin principal, permite llamar a las funciones desarrolladas.
Las funciones son bloques de cdigo utilizados para dividir un programa en partes ms
pequeas, cada una de las cules tendr una tarea determinada.
En el diagrama 5 se define el desarrollo del programa y se inicializa por definir los datos a
utilizar en el proceso, luego se especifica la funcin principal de acuerdo a las condiciones
que se han establecido en el desarrollo, si la condicin establece que NO se termina el
proceso del programa o si la condicin se establece en SI se empieza a realizar el trabajo
de las sub-funciones tales como: el trabajo de los servos y sus movimientos, sensor al
realizar el proceso de medicin de distancia y deteccin de los obstculos y funciones
propias del microcontrolador.
4.3.2 PROTOTIPO.
La construccin del prototipo con el circuito electrnico y los elementos necesarios para el
funcionamiento.
La carrocera se la elabor en material de plstico (vinil) para no tener un sobre peso y
afecte en el funcionamiento.
FOTOGRAFA 1. EL PROTOTIPO.
4.4 PRUEBAS
4.4.1 INSTALACIN DEL CIRCUITO.

Se realiza la instalacin de la placa del circuito sobre la carrocera a utilizar.
FOTOGRAFA 2. INSTALACIN DEL CIRCUITO ELECTRNICO.
FOTOGRAFA 3. INSTALACIN DEL CIRCUITO ELECTRNICO.
4.4.2 PRUEBA DEL RECORRIDO DEL PROTOTIPO.

Las pruebas que se realizan en el desarrollo del prototipo y su aplicacin del software.
Los pasos de las pruebas se indican a continuacin:
Se detalla el mapa de rutas para el recorrido, hacia la derecha se visualiza los siete
obstculos que tiene que detectar el vehculo y a la izquierda se visualiza los diez objetos
que detecta en su recorrido.
FOTOGRAFA 4. PRUEBA DE RECORRIDO DEL PROTOTIPO.

2. El vehculo en el recorrido del tramo uno, se empieza a mover hacia adelante.
3. En el momento en que el sensor detecta el obstculo, los servos se detienen

momentneamente y retroceden para poder tener espacio para hacer los giros.
El servo de la derecha hace un giro de 45 hacia la izquierda y el servo de la izquierda se
detiene y es arrastrado por el servo de la derecha hasta terminar el movimiento del giro,
despus el servo izquierdo hace un giro de 20 hacia la derecha para proseguir la ruta hacia
adelante.

4. Cuando ha evitado el obstculo el vehculo, sigue hacia adelante hasta que detecte otro
objeto en el recorrido.
4.4.3. TABLA DE COMPROBACIN DE LAS RUTAS RECORRIDAS.

En esta tabla, se indica los tiempos recorridos realizados en las rutas establecidas y por lo
tanto la ruta PTIMA es la ruta 2 que se dirige hacia el lado derecho, como se constata en
el siguiente diagrama.
N OBSTACULOS
T. RECORRIDOS
RUTA 1 IZQ
DIEZ
1.48.3
RUTA 2 DER
SIETE
1.16.5
COMPROBACIN
SIETE
1.13.0
TABLA 6. DESCRIPCIN DEL TIEMPO x RUTAS.
GRFICO 20. RUTAS DE RECORRIDO DEL PROTOTIPO.
En la tabla 2 que se detalla a continuacin, se describe el nmero de pruebas, el nmero de

obstculos y los tiempos recorrido.
N PRUEBAS
N OBSTACULOS
TIEMPO RECORRIDO
SIETE
1.14.2
DOCE
1.53.2
UNO
0.14.0
NUEVE
1.41.9
DIEZ
1.48.3
VEINTE Y TRES
4.14.8
DIEZ Y OCHO
2.48.0
OCHO
1.23.8
QUINCE
1.55.2
10
VEINTE Y SEIS
4.32.6
TABLA 7. CUADRO COMPARATIVO ENTRE TIEMPO Y RUTA.
CAPTULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1. CONCLUSIONES.
1. Conforme al anlisis, se trabaja con el microcontrolador 16F877A por la amplia

memoria para datos y programa, por los puertos de E/S y recursos auxiliares que son
apto en la codificacin de datos y almacenamiento de informacin.
2. De acuerdo al anlisis, el sensor de ultrasonido detecta un objeto en un rango de 3cm

a 3m, tomando en consideracin que emite un sonido ultrasnico por el parlante emisor
en el instante que detecta el obstculo y el parlante receptor, que permite evitar el
obstculo en el momento de recepcin del sonido ultrasnico.
3. Los servos de continua rotacin trabajan en los movimientos de las ruedas del
vehculo por medio de pulsos, en unidades de milisegundos (ms) y microsegundos (us),
cuando tiene movimiento hacia delante el pulso es de 1600us, cuando el movimiento es
hacia atrs el pulso es de 1200us y cuando se detiene el pulso es de 1500us, funciona
con un pulso constante entre distancia de 20ms que es el que separa el movimiento que
realizan los servos en el proceso de la programacin para la vinculacin con el
microcontrolador.
4. Conforme al algoritmo A* de la Bsqueda Heurstica de inteligencia artificial,

permite evaluar el proceso de los tiempos recorridos entre puntos de distancia de las
rutas dadas y poder optimizar la mejor ruta en el tiempo ms corto.
5.2. RECOMENDACIONES.
1. En base al anlisis que se realiz, se recomienda que el prototipo pueda trabajar en un

rea plana y de forma horizontal.
2. De acuerdo al estudio hecho, se recomienda que no se coloque en reas magnticas,

ya que afectara al buen funcionamiento de las placas electrnicas que estn
conformadas en el proyecto.
3. Acorde al anlisis desarrollado, se recomienda ampliar el estudio de las rutas de

recorrido en el algoritmo inteligente.
4. Conforme a la investigacin efectuada, se recomienda que la persona que tenga

conocimiento en electrnica, tiene la posibilidad de reformar la utilizacin de ms de un
sensor y servos que tiene adicionado en la placa electrnica.
CAPTULO VI
BIBLIOGRAFA.
6.1 BIBLIOGRAFA.
Robert L.Boylestad, Louis Nashelsky.1997. Electrnica: Teora de Circuitos. 6 ed.

Mxico. Prentice-Hall Hispanoamericana. p.2-100 p.800-920
Jos M. Angulo Usategui, Ignacio Angulo Martnez. Microcontroladores <<PIC>>:

Diseo practico de aplicaciones. 3 ed. Espaa. Concepcin Fernndez Madrid. V1.
Nils J. Nilsson. 2001. Inteligencia Artificial: Una nueva sntesis. ARTIFICIAL

INTELLIGENCE: A NEW SYNTHESIS. 1 ed. Espaa. Concepcin Fernndez Madrid.
p. 1-15 p.115-173
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www.monografa/robotica.com
www.microchip.com
http://www.cursoderobotica.com.ar.
www.pic16f76.htm
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http://www.[BiNaRIO] Microcontroladores y Microprocesadores - Arquit.htm
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redes neuronales.htm
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http://www.Tutorial Mplab 1.htm
http://www.Controlar ngulo De Un Servo Paralax De Rotacin Continua.htm
http://www.Arduino Ultrasonido.htm
http://www.Design of switch power supplies.htm
http://www.Taller de robtica UCA 2005_ Sesin 2_ Primera prueba del robot.htm
http://www.Taller de robtica UCA 2005_ Sesin 2_ Colocando la tarjeta Skypic.htm
http://www.Tesis Electrnicas - Centro de Documentacin y Biblioteca.htm
ANEXOS
ANEXO 1
ANEXO 2
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ANEXO 3
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ANEXO 4
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ANEXO 5
FUENTES DE ALIMENTACIN (REGULADORES DE VOLTAJE).

INTRODUCCIN
Los circuitos construidos como fuente de alimentacin usando filtros, rectificadores y
reguladores de voltaje.
La regulacin se obtiene, por lo general, mediante un CI regulador de voltaje que toma
un voltaje dc y proporciona un voltaje de dc un poco inferior que permanece constante,
aunque el voltaje de entrada vare o la carga conectada a la salida de voltaje de dc
cambie.
En la figura 1 se muestra un diagrama de bloques que contiene las partes de una fuente
de alimentacin tpica y el voltaje en diversos puntos de la unidad. El voltaje de ac es
por lo general de 120V rms y se conecta a un transformador que disminuye ese voltaje
al nivel de la salida de dc deseada. Luego, un rectificador de diodos proporciona un
voltaje rectificado de onda completa y es filtrado inicialmente por un filtro de
condensador simple para producir un voltaje de dc. Este voltaje de dc resultante tiene,
por lo general, algo de rizo o variacin de voltaje de ac. Un circuito regulador puede
usar esta entrada dc para proporcionar un voltaje dc que tiene no solamente muchos
menos voltaje de rizo, sino que tambin permanece en el mismo valor dc, aunque el
voltaje de entrada vare un poco o cambie la carga conectada al voltaje dc de salida.
Esta regulacin de voltaje se obtiene generalmente, usando un CI regulador de voltaje
popular.
G
2 (
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Figura 1 Diagrama de bloques que muestra las partes de una alimentacin
2. CONSIDERACIONES GENERALES DE FILTROS.

Se necesita un circuito rectificador para convertir una seal que tenga un valor
promedio cero en otra que tenga un promedio diferente de cero. La salida resultante de
un rectificador es un voltaje de dc pulsante, y todava no es adecuado para reemplazar
una batera. Este voltaje se puede aplicar, digamos, en un cargador de bateras, donde el
voltaje de dc promedio es lo suficientemente grande para proporcionar una corriente de
carga para la batera. Para voltajes de alimentacin de dc, como los usados en la radio,
sistemas estreos, computadoras, el voltaje de dc pulsante de un rectificador no es lo
suficientemente bueno. Se necesita un circuito de filtro para proporcionar un voltaje de
dc ms estable.
Filtrado para regulacin de voltaje.

La figura 2 muestra un voltaje tpico de salida de filtro que ser usado para definir
algunos de los factores de la seal. La salida filtrada de la figura 2 tiene un valor de dc y
alguna variacin de ac (rizo).
G
2 (
,H 7
B+"
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%C C
I7
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$ % #
Aunque una batera tiene en esencia un voltaje de salida de dc constante, el voltaje de dc

derivado de una fuente de seal de ac mediante
rectificado y filtrado tendr alguna variacin de ac (rizo). Entre ms pequea sea la
variacin de ac respecto al nivel de dc, mejor ser la operacin del circuito de filtro.
Figura 2. Forma de onda de voltaje filtrado que muestra los voltajes dc.
Considere la medicin del voltaje de salida de un circuito de filtro usando un voltmetro

de dc y uno de ac (rms). El voltmetro de dc leer solamente el promedio o nivel de dc
del voltaje de salida. El medidor ac (rms) leer solo el valor rms del componente de ac
del voltaje de salida (suponiendo que la seal ac esta acoplada por medio de un
condensador para bloquear el nivel dc)
(1)
G
2 (
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3. FILTRO CAPACITOR.
Un circuito de filtro muy popular es el circuito de condensador mostrado en la figura 3.
Se conecta un condensador a la salida rectificada y se obtiene un voltaje de dc a travs
del condensador. La figura 3b muestra la forma de onda resultante despus de
conectarse el condensador de filtro a la salida del rectificador. Obsrvese que la forma
de onda filtrada es en esencia un voltaje de dc con algo de rizo (o variacin de ac).
Figura 3. Operacin de condensador de filtro: a) voltaje de rectificador de onda

completa; b) voltaje de salida filtrado.
G
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B+"
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REGULACIN DE VOLTAJE CON TRANSISTORES DISCRETOS.

ESPECIFICACIONES DE LOS REGULADORES DE VOLTAJE POSITIVOS.
Las especificaciones de los reguladores de voltaje se muestran en la figura 1 para el
grupo de reguladores de voltaje positivos de la serie 7800. Se deben tomar en cuenta
algunas consideraciones sobre los parmetros ms importantes.
Figura 1. Datos de las especificaciones para el CI regulador de voltaje.
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2 (
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Voltaje de Salida: La especificacin para el 7812 muestra que el voltaje de salida es

+12 V, pero puede ser tan bajo como 11.5 V o tan alto como 12.5 V.
Regulacin de Salida: La regulacin del voltaje de salida se ve que es de 4 m V hasta

un mximo de 100 m V (a corrientes de salida desde 0.25 a 0.75 A). Esta informacin
especifica que el voltaje de salida puede variar tpicamente solo 4 m V para los 12 V dc
indicados.
Corriente de Salida en Corto Circuito: La cantidad de corriente esta limitada

tpicamente a 0.35 A, si la salida estuviera en corto circuito (presumiblemente por
accidente o por falla de algn otro componente).
Corriente de Salida Pico: Mientras la corriente mxima especificada es de 1.5 A para

esta serie de CI, la corriente pico de salida tpica que puede consumir una carga es 2.2
A. Esto muestra que aunque el fabricante proporcione un valor nominal de 1.5 A, el CI
puede suministrar un poco ms de corriente (posiblemente por un periodo de tiempo
corto).
Voltaje de Diferencia: La diferencia de voltaje es de 2 V, y es la diferencia mnima de

voltaje entre las terminales de entrada-salida que debe mantenerse si el CI va a trabajar
como un regulador. Si el voltaje de salida cae demasiado abajo, o si la salida sube de
forma que no se mantengan al menos 2 V entre la entrada y la salida del CI, este ya no
proporcionar regulacin de voltaje. Por tanto, se debe mantener un voltaje de entrada
lo suficientemente grande para asegurar que se proporcione el voltaje.
Ejemplo:
La fuente de alimentacin de voltaje usando un puente rectificado de onda completa, un
filtro de condensador y un CI regulador para proporcionar una salida de +5 V.
G
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Figura 8. Fuente de alimentacin positiva de +5 V.
Determinar el valor mximo de la corriente de carga a la cual se mantiene la regulacin

para el circuito de la figura 8.
Para mantener Vi (min) 7.3 V
Vr ( pico) Vm Vi (min) = 15V 7.3V = 7.7V

Por lo que
Vr (rms) =
Vr ( pico) 7.7V
=
= 4.4V
1.73
3
El valor de la corriente de carga es entonces
I dc =
Vr (rms)C (4.4V )(250)

=
= 458mA
2.4
2.4
Cualquier corriente superior a este valor es demasiado grande para que el circuito
mantenga la salida del regulador a +5 V.
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ANEXO 6
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Color
1era y 2da banda
1era
y
cifra significativa
3ra banda
2da Factor
multiplicador
4ta banda
Tolerancia
plata
0.01
+/- 10
oro
0.1
+/- 5
negro
x1
Sin color
+/- 20
marrn
x 10
Plateado
+/- 1
rojo
x 100
Dorado
+/- 2
naranja
x 1,000
+/- 3
amarillo
x 10,000
+/- 4
verde
x 100,000
azul
x 1,000,000
violeta
gris
x 0.1
blanco
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UNIVERSIDAD TECNOLGICA EQUINOCCIAL

Escuela de Ingeniera Informtica y Ciencias de Computacin

DISEO DE UN PROTOTIPO DE VEHCULO

SOLEDAD PROAO ROCHA

PREVIO A LA OBTENCIN DEL TITULO DE INGENIERO

El desarrollo de la tesis se la dedico a las personas

LA PRESENTE TESIS CONSTITUYE UN REQUISITO PREVIO PARA LA

Yo, MARA SOLEDAD PROAO ROCHA, con la cdula de identidad N 080211107-0

3.1.2.1.1. RESISTENCIA ELECTRICA. ............................................................... 53

GRFICO 1. DESCRIPCIN DEL PIC 16F877A. .............................................. 13

TABLA DE DIAGRAMAS DE FLUJO.

DIAGRAMA DE FLUJO #1 .................................................................................. 78

FOTOGRAFA 1. EL PROTOTIPO. ..................................................................... 87

TABLA 1. CARACTERSTICAS DEL PIC16F877A .......................................... 15

En cuanto a la implementacin del algoritmo inteligente en el desarrollo del programa,

1.2.1 OBJETIVO GENERAL.

1.2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS.

1.3 JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA.

En 1980 aproximadamente, los fabricantes de circuitos integrados iniciaron la difusin de

Las aplicaciones de los microcontroladores son limitadas por la imaginacin de la persona

En definitiva contiene todos los componentes bsicos de un computador tales como:

GRFICO 1. DESCRIPCIN DEL PIC 16F877A.

Algunas de estas caractersticas se muestran a continuacin:

En la tabla siguiente se puede observar las caractersticas ms relevantes del dispositivo:

Memoria de programa flash palabra de 14 bits

Posiciones RAM de datos

Posiciones EEPROM de datos

Lneas de entrada de CAD de 10 bits

Ejecucin En 1 Ciclo Mquina

TABLA 1. CARACTERSTICAS DEL PIC16F877A

2.1.2. DESCRIPCIN DE LOS PUERTOS.

RB0 Interrupcin externa

Dos mdulos de Captura, Comparacin, PWM (Modulacin de Anchura de Impulsos).

2.1.3. DESCRIPCIN DE LOS PINES.

Entrada del oscilador de

Salida del oscilador de

Entrada del Mster limpia

PORTA es un puerto I/O

RAO: puede ser salida

RA1: puede ser salida

RA2: puede ser salida

PORTB es un puerto I/O

bidireccional. Puede ser

programado todo como

RB0 puede ser pin de

RB3: puede ser la entada

PORTC es un puerto I/O

RCO puede ser la salida

entrada de reloj del timer1

del oscilador timer1 o

RC5 puede ser la salida

PORTE es un puerto I/O

REO: puede ser control

esclavo paralelo o entrada

Referencia de tierra para

Fuente positiva para los

TABLA 2. DESCRIPCIN DE PINES DEL PIC 16F877A.

La arquitectura Harvard permite a la CPU acceder simultneamente a las dos memorias.

2.1.4.2. MEMORIA DE PROGRAMA.

- EEPROM: tambin se graba elctricamente, pero su borrado es mucho ms sencillo, ya

De esta forma Microchip comercializa dos microcontroladores prcticamente iguales que

2.1.4.3. MEMORIA DE DATOS.

De esta forma, un corte en el suministro de la alimentacin no ocasiona la prdida de la

2.1.4.4. LNEAS DE ENTRADA/SALIDA (E/S).