274 Ingonioria de contro! inoderna Solucién con MATLAB. Puests que la entrada consiste en dos funciones temporales difeg tes (una es 1a entrada aceleracigni y otra la entrada escalén), en este problema se utilizan comando «lsim». Como x)= 2.452, para 0 <1 < 0.537 x@)=0.707, para 0.537 <¢ se selecciona el intervalo de tiempo para el cdlculo de 0.001 seg. Se define x como un array puntos en MATLAB. Inicialmente este array sigue x() = 2.452¢° y después de t ~ 0.537", Sigue x(7) = 0,707. Se supone que la regi de tiempo es 0 <1 < 15. La entrada aceleracién en Ia primera parte se puede escribir como t1=0:0,002:0.537 ved = 2.452" (€1.72) donde ti representa una constante de tiempo y 21 es la primera parte de la funcién: entrada completa, (Hay 538 puntos de célculo desde la posicidn inicial hasta alcanzar la en da 0.707 m.) Para la segunda parte de Ia entrada, se necesita una funcién escaldn de me tud 0.707. Después de un tiempo de 0.537 seg, 9.538:0.001:2.5 0.707*ones (eize(t2)) (Hay 963 puntos desde et seg 0.538 hasta el 1.5 seg inclusive.) EI siguiente paso consiste tansformar ambas entradas en una entrada completa xo Ga x2) (Las dos ecuaciones de entrada se transforman en un tinico vector, para parecer como una tn entrada en el argumento de entrada a sim.) Ahora se puede utilizar Ia orden Lim y= lsim(num,den,x, t) ¥y dibujar la respuesta y(0) y la entrada x(). El Programa 5.18 de MATLAB muestra una posi solucién. Obsérvese que la entrada dibujada y las funciones de salida son negadas. Las curv resultantes 2(0) € y(2) se muestran en la Figura 5.37. £1 0:0.001:0.537 xL= 2.452" (€1. 72); '2=0.538:0.001:1.5; 0.707*0nes (size (e2)) ee tei e21; xe (xt 22); y= lsiminum,den,x,¢ PLOE(E,-x, "bev grid title( ‘Respuesta del sistema de resorte-masa-anortiguador colgado") xlabel ('t (see) ") | vlabel ( ‘Entrada x negativa y salida y negativa’) Eext (0.07,-0.56, “Entrada xnegativa’) ext (0.55,-0-14, ‘Salida y negative”Anilisis de ta respuesta transitoria y estacionsria. 275 slater de retort masn-tartigundorcolgndo —Negniva dela slid Bom eg ysl negative pall fe CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH El problema mas importante de los sistemas de control lincal tiene que ver con la estabilidad. Es decir, gen qué condiciones se vuelve inestable un sistema? Si es inestable, zeomo se estbiliza? En Ia Secci6n 54 se planted que un sistema de control es estab si y $610 si todos los polos en Jazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. La mayora de los tistemas lineates en lazo cerrado tienen funciones de transferencia en lazo cerrado de la forma CG) _ bot byt bait the BL) RO) ag FAITE Fas Fay A donde las @ y las b son constantes y m aay Anilisis de la respuesta transitoria y estacionaria 277!Ingenieria de control moderns EJEMPLO 5.13. Considere el polinomio siguiente: SHIP + IP + 4s +5=0 Se va a seguir el procedimiento que se acaba de presentar para construir el array de cocficientes.(L pamesas fas se obtienen ditectamente del polipomio dado, Los términos restates se obtienen de {alten coefcientes en el aay, se sustituyen con ceros.) frase tas ba olf 2 a BR La segunda Ma se divide ent 2. 120 eas |e 1s fos so -3 Pos eos [En este ejemplo, hey dos cambios de signo en los coeficientes de Is primera columna. Esto significa east icraeicbs con partes reales positivas. Observe que el resultado no se modifica cuando les g Frcates de cualquier fla se multiplican por, 0 se dividen entre, un mimero positivo para simplif clea. Casos especiales. Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, pero 1s] thinos festantes no son cero, 0 10 hay términos restantes, cl término cero se sustituye con ‘nimero positive muy pequeo ¢ y se evalia el resto del array. Por ejemplo, considérese Ia Ei cion 4 SHIwts+2=0 6 El array de cocficientes es eoi i ev o2 2 ss Ore eo 2 Si el signo del coeficiente que esté encima del cero (@) es el mismo que el signo que esté de laure decir que hay ‘un par de rafees imaginaria, En realidad, la euacién (5.62) dos raices ens = Sin embargo, si signo del coeficiente que estd encima del cero (e) es opuesto al de std debajo, quicre decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para la ecuacién P34 2=6-DG+D=0 el aray de coeficientes es Un cambio ée signe: Un cambio de signo: ¢ 2 Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto coincide con ¢l tado correcto indicado por la forma factorizada de la ecuacién polinomialAnilisis de le respuesta transitoria y estacionaria 279 Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen rafces de igual ‘magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos raices con magni- tudes iguales y signos opuestos y/o dos rafces imaginarias conjugadas. En este caso, la evalua- cin del resto del arreglo continda mediante la formacién de un polinomio auxiliar con los coe- ficientes de la titima fila y mediante el empleo de los ceeficientes de la derivada de este polinomio en la fila siguiente. Tales raices con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano + se encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio ‘auxiliar de grado 2n, existen m pares de raices iguales y opuestas. Por ejemplo, considérese la ‘ecuaci6n: SP 4 2s! + 245) + 485% ~ 25 — 50 =0 Bl array de coeficientes es om 35 st 2 48-50 | Figura 544, Control proporcional-integral de un elemento de carga formado por un moment de inereiay una fiecién viscose sis ticSere eee ern eeeereernneeee Anélisis de la respuesta transitoria y estacionaria 28%; *® Figura 6.45, Control integral de un elemento de carga formade por un momento de Inercla 'y una friccién viscosa, Si este sistema de control es estable, es decir, si las rafces de Ia ecuaciGn caracteristica A Ky wba ky + Bee JP + Kys + =o . tienen partes reales negativas; el error en estado estacionario en la respuesta a un par d&"pertar bacidn escal6n unitario se obtiene aplicando el teprema de valor final del modo siguiente sg = lim SEX) | vatehe, tory iim" ° 7, 2 K, IP tbe + Ks +B =0 Por tanto, el error en estado estacionatio para el par de perturbacién escalén se elimina si el controlador es del tipo proporcional-integral Obsérvese que la abcién de control integral agregada al control proporcional convirti el sistema, originalmente de segundo orden, en uno de tercer orden. Por ende, el sistema de control puede volverse inestable para un valor grande de Ky ya que las rafces de la ecuaciGn caracters tica pueden tener partes reales postivas. (El sistema de segundo orden siempre es estable silos coeficientes de 1a ecuacidn diferencial del sistema son todos positives. Es importante sefialar que, si el controlador fuera integral, como en la Figura 5.45, el siste- ‘ma siempre se volveria inestable, porque la ecuacién caracteristica Jos bF +K=0 tendria raices con partes reales positivas. Tal sistema inestable no se puede usar en la préctica, ‘Ohsérvese que, en el sistema de la Figura 5.44, la accién de control proporcional tiende a estabilizar el mismo, en tanto que la accién de control integral tiende a eliminar o reducir el error en estado estacionario en respuesta a diversas entradas. ‘Accién de control derivativa. Cuando una accién de control derivativa se agrega a un contro- lador proporcional, aporta un modo de obtener un controlador con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accién de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correcci6n significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado ‘grande. Por tanto, el control derivativo prevé el error, inicia una accién correctiva oportuna y tiende a aumentar Ia estabilidad del sistema.286 Ingenieria de control moderna Bs zh @ eo «0, ° 7 » Figura §46. (a) Control proporcional de un sistema con carga de inercia: () respueste @ une entrada escalon unitaro. ‘Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado estacionatio, aia amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor mas grande que la ganani K, lo cual provoca una mejora en la precisién en estado estacionario, Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sol el error mismo, este modo nunca se utiliza solo. Siempre se emplea junto con una accién’ control proporcional o proporcional-integral Control proporcional de sistemas con carga de inereia. Antes de analizar el efecto de acciGn de control derivativa sobre el comportamiento de un sistema, se analizaré el control pig porcional de una carga de inercia. Considérese el sistema de la Figura 5.46(a). La funcién de transferencia en lazo cerrado} obtiene mediante as). _K, RQ +E, Como las rafces de la ecuacién caracteristica Ie +K,=0 son imaginarias, la respuesta a una entrada escal6n unitario oscila indefinidamente, como se serva en la Figura 5.46(b). "No son convenientes los sistemas de control que muestran tales caracteristicas de respueg Se veré que la adicién de un control derivativo estabilizaré el sistema, Controt proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia. Se va a modifica controlador proporcional para obtener un controlador proporcional-desivativo cuya funciéa teansferencia sea K,(1 + 1,8). El par que desarrola el controlador es proporcional a K,(e + T El contro! derivativo es esencialmente de previsi6n, mide Ia velocidad instanténes del em predice la sobreelongaciGn significativa adelantindose en el tiempo y produce una respu! adecuada antes de que ocurra una sobreelongacién demasiado grande. Considérese el sistema de la Figura 5.47(a). La funcién de transferencia en lazo cerrade obtiene mediante cs) __ K+ Ts) RO) TP + KT + K,Andlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 287 wy TL «0, 2 @[roem-[F o ° Figura 5.47. {a} Contro! proporcional-derivativo de un sistema con carge de Inercia; () respuesta a enlveds escalén unitario, La ecuacién caracteristica IS + KT + Ky ° tiene shora dos races con partes reales negativas para valores positives de J. Ky y Ta Por tanto, fl control decivative introduce un efecto de amortiguamiento. La Figura 5470) presenta una Gurva de respuesta comdn c() para Una entrada escal6n unitaro. Es evidente que la curva de respuesta mivestra una mareada mejora sobre la curva de respuesta original dela Figura 46%) Controt proporcional-drivativo de sistemas dg segundo orden. Si se usa una‘acién de ! control proporcional-derivativo, se obtiene un equilibrio entre un comportamiento aceptable ' para una respuesta transitoria_y un comportamiento aceptable en un estado estacionario, CConsidérese el sistema de la Figuya 58, La funcign de transferencia en lazo cerrado es 1] os), k, + Kes eat Ki RQ) IF + B+ Kos +k, i Hi error en estado estacionario para una entrada rampa unitaria es ung, La ecuacién caracteristica es JS + B+ K)s+K,=0 or tanto, el coeficiente de amortiguamiento efectivo de este sistema es B + Ken lugar de B. Como el factor de amortiguamiento relativo £ de este sistema es BHKs 2I KI ‘es posible obtener tanto el error en estado estacionario ¢,, para una entrada rampa, como la so- breelongaciGn méxima para una entrada escal6n pequefia, si se hace que B sea pequefio, K, sea grande y K,, lo suficientemente grande para que ¢ esté entre 04 y 0.7. 20), 7 cw [Qaim aH Figura 5.48. Sistema de control.