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Análisis Básico de Sistemas de Control y Ecuaciones
Análisis Básico de Sistemas de Control y Ecuaciones
Generalidades
Definiciones y Conceptos de
Control
Generalidades
Ej. Vehculos Espaciales, Sistemas de
Gua, Sistemas piloto automtico, etc.
James Watt Regulador Centrifujo.
Minorsky, Hazen y Nyquist.
Teora de Control Clsica (Univariables)
vs. Teora de Control Moderna
(Multivariables Estados en el Tiempo).
Control Optimo, Adaptacin y Aprendizaje
Glosario
Glosario
Sistemas de Control retroalimentado (Mantener
relacin entre Salida vs. Entrada de Referencia)
Servosistemas o Servomecanismos (SCR
->Salida = Control Mecnico (velocidad o
aceleracin)).
Sistemas de Regulacin Automtica (SCR
->Entrada Ref. o Salida son Constantes
Mantener la salida en el valor deseado).
Sistemas de Control de Procesos (SRA Salida
(Temperatura, Presin, flujo. Ph, etc.) vs.
Cronograma establecido)
Glosario
Sistemas de Control de Lazo Cerrado (SCR).
Variaciones no previsibles.
Sistema de Control de Lazo Abierto (Salida no
tiene efecto en el control Ej. Lavadora *Calibracin). Sistemas en los que se conoce bien
las entradas y salidas sin perturbaciones.
SCLA vs. SCLC (Componentes imprecisos,
Estabilidad, Costo = f(Potencia)).
Sistemas de Control Adaptables (Ajustes en el
controlador, Caractersticas dinmicas).
Sistemas de Control de Aprendizaje.
Otros Ejemplos
Sistemas de Control de Trfico
Sistemas Biolgicos (Ecuaciones de
Volterra ampliadas)
Sistemas de Control de Inventario
Sistemas Empresariales
Modelado Matemtico
Representacin de Sistemas
Dinmicos en Espacio de Estados
Modelos
Mentales
Lingsticos
Grficos
Matemticos
Software
Modelos Matemticos
Conceptos Matemticos
Preliminares
Propiedades de la Transformada de Laplace.
Mtodo Operacional para resolver ecuaciones
diferenciales lineales (EDL).
La EDL se transforma en una operacin algebraica en
funcin de una variable compleja s, se resuelve la f(s)
y luego se aplica la transformada inversa de
Lapalace.
Laplace se puede utilizar en tcnicas de anlisis
grfico para predecir el funcionamiento del sistema
sin resolver las EDL.
Resolviendo las EDL se obtienen componentes de
estado transitorio y estacionario en la solucin
simultneamente.
s j
F ( s ) Fx Fy dnde : Fx , Fy son reales
2
F ( s ) Fx Fy
Magnitud de F(s)
F ( s ) Fx sFy
Complejo Conjugado
3 5 7
2) Sen ...
3! 5! 7!
x 2 x3 x 4
e 1 x ...
2! 3! 4!
entonces :
x
Transformada de Laplace
e st dt
Transformada Inversa :
1
1
L F ( s ) f (t )
2j
c j
c - j
F ( s ) * e st ds (t 0)
L Ae
F ( s)
A
F (s)
s
Ae
* e dt A e
st
t ( s )
dt
Funcin de Transferencia
Permite caracterizar las relaciones entre la entrada y la salida
de componentes o de sistemas que pueden describirse por
ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo.
Def.:La funcin de transferencia de un sistema de ecuaciones
diferenciales lineales invariante en el tiempo, se define como la
relacin entre la transformada de Laplace de salida (funcin
respuesta) y la transformada de Laplace de Entrada (funcin
excitacin), bajo la suposicin que todas las condiciones
iniciales son cero.
Funcin de Transferencia
L Salida
Funcin de Transferencia G(s)
L Entrada Condicioes Iniciales cero
Y ( s ) b0 s m b0 s m 1 ... bm 1s bm
X ( s ) a0 s n a0 s n 1 ... an 1s an
Utilizando este concepto de funcin de transferencia, se puede
representar la dinmica de un sistema por ecuaciones algebraicas
en s. Si la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin
de transferencia es igual a n, se dice que el sistema es de orden n.
El concepto de funcin de transferencia esta limitado a sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
La FT es un mtodo operacional apara expresar la ecuacin
diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de
entrada.
La FT es una propiedad de un sistema en s, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o funcin impulsora.
Funcin de Transferencia
La FT incluye las unidades necesarias para
relacionar la entrada con la salida: no obstante,
no brinda ninguna informacin con respecto a la
estructura fsica del sistema.
Si se conoce la FT de un sistema, se puede
estudiar la salida o respuesta para diversas
formas de entradas con el objetivo de lograr una
comprensin de la naturaleza del sistema.
Si se Conoce la FT de un sistema, se puede
establecer experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la respuesta o
salida del sistema, brindando la descripcin de
las caractersticas dinmicas del sistema.
Sistema de Representacin de un
Sistema de Control
Diagrama de bloques:
x
y=G(s)*x
G(s)
Seales
Bloque Funcional
Punto de Suma
Punto de Bifurcacin
R(s)
E(s)
-
G(s)
C(s)
R(s)
B(s)
E(s)
-
G(s)
H(s)
C(s)
B( s)
G ( s) * H ( s)
E (s)
Funcin de Transferencia
Directa:
C (s)
G(s)
E (s)
Funcin de Transferencia
De Lazo Cerrado:
C (s)
G(s)
Funcin de Transferencia
De Lazo Cerrado con Amplificacin
De la Seal de Entrada K:
C ( s)
G ( s)
R( s) 1 K * G ( s) * H ( s)
E(s)
G1(s)
B(s)
H(s)
C(s)
G2(s)
C N ( s)
G2 ( s )
N ( s ) 1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
CR (s)
G1 ( s ) * G2 ( s )
R ( s ) 1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
C (s) CR (s) C N (s)
G2 ( s )
[G1 ( s ) * R ( s ) N ( s )]
1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
Conexin en Cascada:
=
Conexin en Paralelo:
Ejemplo 1: DB de Circuito
R
-
ei
C
i
e0
idt
ei e0
i
; e0
Laplace:
R
C
Ei ( s ) E0 ( s )
I ( s)
I (s)
; E0 ( s )
R
Cs
Ejemplo 1: DB Circuito
Ei(s)
E(s)
-
I(s)
1/R
I(s)
1/Cs
E0(s)
E0(s)
(1)
(2)
Ei(s)
E(s)
-
I(s)
1/R
E0(s)
(3)
1/Cs
E0(s)
A = Matriz de Estado
B = Matriz de Entrada
C = Matriz de Salida
D = Matriz de Transmisin Directa
Las Matrices deben ser
de tamao adecuado:
Ecuacin de Salida
Funcin de Transferencia
De un Integrador
En forma matricial:
Matricialmente:
Matricialmente:
G ( s ) C ( sI A) B D
Donde A, B, C y D son matrices de:
I es la matriz idntica correspondiente
Ejemplo: Se tiene de un Sistema Mecnico las siguientes matrices:
0
A k
m
1
b
m
0
B 1
m
C 1
0 D 0
s 0 0
0 *
k
0
s
s
G ( s ) 1 0 * k
m
Re solviendo :
1
G ( s) 2
s m sb k
1
b
s
m
1
b
m
0
* 1
m
0
* 1 0
m
Controlabilidad
Se dice que el estado Xi es controlable en
t0 cuando es posible transformar el
estado inicial Xi(t0) en el estado deseado
Xi(tf) en un tiempo finito, por medio de la
seleccin apropiada de las entradas t en
el intervalo [t0,tf].
Si todos los estados del sistema son
controlables en t0, se dice que el sistema
es completamente controlable en t0.
Observabilidad
Se dice que el estado Xi es observable en t0
cuando conocido el valor del estado Xi en el
tiempo tf, la salida del sistema en el tiempo tf, y
conocidas las entradas en el intervalo de tiempo
[t0, tf], se puede establecer en forma nica cul
era el valor del estado Xi en el tiempo t0.
Si todos los estados del sistema son
observables en t0, se dice que el sistema es
completamente observable en t0.
1
B M B
M: Matriz Modal de A
C C M
Bibliografa