LABORATORIO DE INGENIERIA DE CONTROL I

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

Nombre: Castro Vasquez Michael Alexander
1213210057
REPORTE:
1. Grafique el lugar de las races de la siguiente funcin

G ( s )=

K
( s+ 1 )( s+3 ) ( s +7 )

Solucin:
Para K=6
Programacin en Matlab:
>> z=[];
>> p=[-1 -3 -7];
>> k=6;
>> P=zpk(z,p,k)
>> rltool(P)
Grfica:

Cdigo:

2. Determine el rango de valores de para que la respuesta del

sistema sea.
a) Sobre amortiguada
b) Crticamente amortiguada
c) Subamortiguada
d) Sin amortiguamiento
Solucin:
a) Sobre amortiguada
Para que el sistema sea sobreamortiguado el coeficiente de
amortiguamiento debe de ser >1 entonces el rango de K se obtiene
variando con el cursor.
Grafica de lugar de races:

Con la instruccin Closed-Loop Pole obtenemos los polos y el coeficiente de

amortiguamiento cuando sea ( =1).

La ganancia K cuando =1 es :

Entonces con el cursor seguimos por las races de lazo cerrado como se
ven en la siguiente grfica:

Observamos en el cuadro del Closed-Loop Pole que los polos o races son
reales pero diferentes, podemos deducir que es un sistema
sobreamortiguado:

Obteniendo la ganancia k para >1:

Podemos observar que conforme el coeficiente de amortiguamiento va

aumentando, el valor de k va disminuyendo.
De esto podemos obtener de respuesta que el rango de K para un sistema
sobreamortiguado es:
K<0.84151
b) Crticamente amortiguada
Para que el sistema sea criticamente amortiguado el coeficiente de
amortiguamiento debe de ser =1. Entonces del sistema sobreamortiguado
se obtuvo el valor de K para =1:
Por lo tanto el valor de K es :

Entonces para un sistema criticamente amortiguado el valor de K es:

K=0.84151
c) Subamortiguada

Para que el sistema sea subamortiguado el coeficiente de amortiguamiento

debe de ser 0<<1. Como ya se hall el valor de K para =1, nos faltara
obtener el valor de K para =0 y podemos obtener el rango de K.
De la grfica del lugar de races, con el mouse ubicamos los polos de lazo
cerrado cuando estos se encuentren sobre el eje imaginario
aproximadamente:

Observamos en el cuadro del Closed-Loop Pole que los polos o races son
imaginarias, podemos deducir que es un sistema sin amortiguamiento:

La ganancia K cuando =0 es:

Entonces ahora comprobamos que en el intervalo 0< < 1 es un sistema

subamortiguado, con el cursor variamos los polos del lazo cerrado como se
muestra en la siguiente grfica:

Observamos en el cuadro del Closed-Loop Pole que los polos o races son
complejas conjugadas, entonces es un sistema subamortiguado:

La ganancia K cuando 0< < 1 es:

Entonces para que la funcin sea un sistema subamortiguado, el valor de K

debe de pertenecer al siguiente rango:
0.84151<K<53.333
d) Sin amortiguamiento
Para que el sistema sea sin amortiguamiento el coeficiente de
amortiguamiento debe de ser =0. Entonces del sistema subamortiguado se
obtuvo el valor de K para =0:

Entonces para un sistema sin amortiguamiento el valor de K es:

K=53.333
3. De la grfica del lugar de las races determine el punto y ganancia
crtica.
Solucin:
Para obtener el valor de la ganancia K crtica ( =0) con el mouse ubicamos
los polos de lazo cerrado cuando estos se encuentren sobre el eje
imaginario.
Grafica del lugar de races:

Observamos en el cuadro del Closed-Loop Pole los polos que se encuentran

en cada punto:

La ganancia K es:

4. De la grfica del lugar de las races determine el punto y ganancia

para tener amortiguamiento crtico =1
Solucin:

Para obtener el valor de la ganancia K y la ubicacin de los polos de lazo

cerrado para una respuesta crticamente amortiguada, por medio del cursor
ubicamos las races de lazo cerrado antes de que estas dejen el eje real.
Grafica de lugar de races:

Con la instruccin Closed-Loop Pole obtenemos los polos que se encuentran

en cada punto:

La ganancia K es:

5. Determine el valor de necesario para que el sistema tenga una

respuesta con una relacin de amortiguamiento =1
Solucin:

Para obtener el valor de la ganancia K para que la respuesta tenga una

relacin de amortiguamiento de = 1, haremos uso de Design ConstraintsNew, Esta accin traza una recta sobre la grfica del lugar de las races y
con el cursor movemos los polos de lazo cerrado donde el lugar de races
cruza con la recta de relacin de amortiguamiento de = 1:

Con la instruccin Closed-Loop Pole obtenemos los polos que se encuentran

en cada punto y la frecuencia no amortiguada:

La ganancia K es:

6. Determine el valor de necesario para que el sistema tenga una

respuesta con un sobreimpulso del %=25%.
Solucin:

Para obtener el valor de la ganancia para que la respuesta tenga un

mximo sobrepaso %=25%, haremos uso de Design Constraints-New y
seleccionamos porciento de sobrepaso (Porcent Overshoot) como se
observa en la siguiente grafica:

Con el Mouse se movi los polos de lazo cerrado donde el lugar de races
cruce con la recta de mximo sobrepaso de % = 25%.
Con la instruccin Closed-Loop Pole obtenemos los polos que se encuentran
en cada punto y la frecuencia no amortiguada:

La ganancia K es:

7. Obtenga la grfica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado

para una entrada escaln unitario para el valor obtenido en el
punto 3, 4 y 5.
Solucin:
Para el punto 3 :Respuesta sin amortiguamiento( =0) para una entrada
escaln unitario de datos:

Ganancia: =53.333
Polos de lazo cerrado: =5.57
Relacin de amortiguamiento: =0
Frecuencia natural no amortiguada: =5.57
Para el punto 4 :Respuesta sin amortiguamiento( =1) para una entrada
escaln unitario:

Ganancia: = 0.84151
Polos de lazo cerrado: =-7.19 ; =-1.9; =-1.9
Relacin de amortiguamiento: =1
Frecuencia natural no amortiguada: =1.9
Para el punto 4 : respuesta con una relacin de amortiguamiento =1
para una entrada escaln unitario:

La ganancia necesaria para tener este comportamiento sera =

0.84141
Polos de lazo cerrado: =-7.19 ; =-1.89; =-1.91
Relacin de amortiguamiento: =1
Frecuencia natural no amortiguada: =1.91
8. Conclusiones.
De esta gua hemos visto que hay dos formas de obtener la ganancia K o
el coeficiente de amortiguamiento de una funcin, la primera es con la
grfica del lugar de la races, q con el cursor del mouse vamos variando
los polos hasta obtener la ganancia deseada o coeficiente de
amortiguamiento, la segunda por medio de Design Constraints-New y
luego Damping-Ratio el cual traza una recta sobre el lugar de races y al
mover el puntero hacia l se obtiene la ganancia segn el coeficiente de
amortiguamiento .
Se ha podido observar que conforme el coeficiente de amortiguamiento
va aumentando, la ganancia K va disminuyendo, esto quiere decir que
cuando los polos se encuentren mucho ms cerca del eje real, menor
ser su ganancia y cuando estn ms cerca del eje imaginario mayor
ser su ganancia.