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Analisis Cinematico
Analisis Cinematico
2
1
3
4
II
ANLISIS CINEMTICO DE MANIPULADORES
2.1 Introduccin
La cinemtica en general ha sido fuertemente estudiada en los ltimos siglos, especialmente a
finales del XIX y XX. En los aos 50, fueron utilizados principalmente mtodos grficos para
analizar el problema cinemtico y era de gran uso las componentes escalares de los vectores
velocidad y aceleracin. En aos recientes se introdujo el uso de matrices con el fin de describir
principalmente rotaciones de sistemas de coordenadas. Estos mtodos recientes son de uso
principal en el anlisis cinemtico de manipuladores.
Teniendo en cuenta que la cinemtica estudia el movimiento sin tener en cuenta las causas que lo
producen, la cinemtica del manipulador se refiere al estudio analtico de la geometra del
movimiento con respecto a un sistema de coordenadas fijo sin tener en cuenta las fuerzas o torques
que lo originan. De esta forma, la cinemtica del manipulador estudia la descripcin analtica del
desplazamiento espacial del manipulador con base en las relaciones entre la posicin de las
variables de articulacin y la posicin y orientacin de su elemento final.
El anlisis cinemtico del manipulador se realiza desde dos enfoques diferentes: el anlisis
cinemtico directo y el anlisis cinemtico inverso.
El anlisis cinemtico directo estudia el problema de la siguiente forma: dadas las posiciones en
variables de articulacin, hallar la posicin y orientacin del elemento final. As mismo, el anlisis
cinemtico inverso, lo estudia como sigue: dada la posicin y orientacin del elemento final, hallar
las posiciones de cada una de las articulaciones.
En general, el problema cinemtico directo es ms sencillo de analizar que el problema cinemtico
inverso. Este ltimo, frecuentemente conlleva a mltiples soluciones y depende de otros
parmetros adicionales de la morfologa del manipulador.
El anlisis cinemtico del manipulador se completa con el estudio de velocidades y aceleraciones,
ambas bajo el mismo enfoque del anlisis posicional, es decir, directo e inverso.
Los pasos bsicos en el anlisis cinemtico de cualquier sistema mecnico se pueden resumir en los
siguientes:
1. Definir los grados de libertad (DOF Degree Of Freedom)
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-2
2.
3.
4.
5.
Bajo este enfoque, este captulo inicia con el concepto de grados de libertad y su identificacin en
los manipuladores. Seguido, se ver una metodologa para el establecimiento de los sistemas de
coordenadas del manipulador y sus parmetros estructurales, esto con el fin de garantizar la
uniformidad de sus ecuaciones cinemticas y dinmicas. Posteriormente, se desarrollarn las
ecuaciones directas e inversas de los manipuladores. Finalmente, se estudiarn las ecuaciones para
las velocidades y aceleraciones, utilizando como herramienta fundamental el Jacobiano.
(2-1)
{q1 , q2 ,K qn } R n
(2-2)
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-3
Un cuerpo rgido que se mueva libremente en el espacio requerir de seis coordenadas para
establecer su ubicacin. Tres de estas coordenadas describirn su posicin y tres su orientacin.
Quiere decir esto entonces, que un cuerpo rgido con movimiento libre tendr seis grados de libertad
(6-DOF) y su espacio de configuracin accesible ser R6.
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-4
Parmetros Estructurales
Estos parmetros describen las posiciones relativas de un par de ejes sucesivos pertenecientes a dos
sistemas de coordenadas diferentes. Los parmetros estructurales son cuatro por cada articulacin
y se denominan i, i, ai y di, el establecimiento de ellos depende de las siguientes reglas:
1. i. Mide el ngulo de rotacin desde el eje xi-1 hasta el eje xi a lo largo de zi-1. Es la variable de
articulacin si sta es de rotacin.
2. i. Mide el ngulo de rotacin desde el eje zi-1 hasta el eje zi a lo largo de xi.
3. ai. Mide la distancia entre la interseccin del eje zi-1 y el eje xi al origen oi a lo largo de xi.
4. di. Mide la distancia desde el origen oi-1 y la interseccin del eje zi-1 y el eje xi a lo largo de zi-1.
Es la variable de articulacin si sta es prismtica.
En la figura 2.1 se muestra la forma generalizada de los parmetros estructurales. Observe su
correspondencia con las reglas antes expuestas y su dependencia exclusiva de la ubicacin de los
sistemas de coordenadas del manipulador y no de la forma de los elementos.
i
Elemento i
Art. i
i+1
Art. i+1
i
ai
zi
di
xi
zi-1
xi-1
Figura 2.1. Ubicacin de los parmetros estructurales
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s ( yn)
on
a ( z n)
n ( xn)
Art. 4
Art. 3
Art. 5
Art. 6
Art. 2
Art. 1
z0
z1
y0,x1
x0
y1
3
z2,y3
x2,z3
y2,x3
4
y4
5
z4,y5
z5
x4,x5
(s) y6
6
(a) z6
(n) x6
Figura 2.4. Sistemas de coordenadas del manipulador en brazo articulado del ejemplo 2.1
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Cuadro 2.1. Parmetros estructurales para el manipulador en brazo articulado del ejemplo 2.1
Art
ai
di
Variable
i
i
1
0
-90
0
90
1
2
a2
0
0
0
2
3
0
90
0
90
3
4
0
-90
d4
0
4
5
0
90
0
0
5
6
0
0
d6
0
6
Ejemplo 2.2
Para el manipulador esfrico de la figura 2.5 determine su representacin cinemtica, sistemas de coordenadas
y parmetros estructurales, indicando sus variables de articulacin.
Art. 4
Art. 5
Art. 6
Art. 3
Art. 2
Art. 1
d3
d2
y2
y3
z2
z0
1
z1 x2
y0,x1
x0
d4
d6
5
z4,y5
x4
4
z3
y4,z5
x3
x5
(s) y6
6
(a) z6
(n) x6
y1
Figura 2.6. Sistemas de coordenadas del manipulador esfrico del ejemplo 2.2
Observe que cuando se intenta establecer la ubicacin del origen o3 se encuentra con que z2 y z3 son
colineales, esto sucede porque el parmetro d3 es la variable de la articulacin 3, como se ve en el cuadro 2.2.
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-7
Cuadro 2.2. Parmetros estructurales para el manipulador esfrico del ejemplo 2.2
Art
ai
di
Variable
i
i
1
0
-90
0
90
1
2
0
90
d2
90
2
3
0
0
d3
0
d3
4
0
90
d4
180
4
5
0
90
0
180
5
6
0
0
d6
0
6
y2
x2
Ejemplo 2.3
Establezca la posicin del elemento final de la figura 2.7, en funcin de las posiciones de cada una de sus
articulaciones.
y1
a2
y0
2
x1
a1
1
x0
x1 = a 2 cos 2
y1 = a 2 sen 2
(2-3)
ahora, el mismo punto referido al sistema de coordenadas fijo xoyo tendr las siguientes coordenadas:
x 0 = a1 cos 1 + a 2 cos( 1 + 2 )
y 0 = a1 sen 1 + a 2 sen ( 1 + 2 )
(2-4)
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-8
(2-5)
El sistema de ecuaciones 2-5 se puede agrupar en una ecuacin matricial de la siguiente forma:
x0 cos 1
y = sen
1
0
sen 1 x1 a1 cos 1
+
cos1 y1 a1 sen1
(2-6)
r
r
r
p0 = R p1 + a1
(2-7)
La ecuacin 2-7 (o tambin la ecuacin 2-5) es la ecuacin cinemtica directa del manipulador
plano de la figura 2.7. Observe que conocidos los parmetros estructurales y las posiciones de las
articulaciones se puede determinar la posicin del elemento final referida al sistema de coordenadas
de la base.
De la ecuacin 2-7 tambin se observa que el sistema x1y1 est rotado 1 y trasladado a1 unidades
respecto del sistema de coordenadas x0y0. La matriz R se denomina matriz de rotacin y su estudio
es fundamental para la cinemtica de manipuladores. Observe que la matriz est formada por dos
vectores columnas unitarios, donde la primera columna es la proyeccin de x1 en x0y0 y la segunda
columna, la proyeccin de y1 en x0y0.
En un espacio tridimensional, la dimensin de la matriz de rotacin aumenta, pero el principio es
similar. En la siguiente seccin se estudiar en detalle las matrices de rotacin para sistemas
coordenados tridimensionales.
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-9
(
(
(
)
)
)
r
x0 i0 p i0 x1i1 + y1 j1 + z1k1
y = j pr = j x i + y j + z k
1 1
1 1
0 0 r 0 1 1
z 0 k 0 p k 0 x1i1 + y1 j1 + z1k1
(2-8)
z0
z1
p
k0
k1
y1
j1
j0
i0
y0
i1
x0
x1
Figura 2.8. El vector p visto desde los sistemas fijo y mvil
i0 j1
j j
0
1
k j
0
i0 k1 x1
j k y
0
1 1
k0 k1 z1
(2-9)
(2-10)
Como se observa en la ecuacin 2-10, la matriz R01 transforma el vector p1 en p0. Esta matriz se
denomina matriz de rotacin generalizada en R3. El subndice de la matriz indica el sistema fijo y
el superndice, el mvil*.
Si la ecuacin 2-8 se hubiera planteado de forma invertida:
r
x1 i1 p
y = j pr
1 1 r
z1 k1 p
(2-11)
Esta notacin no es la nica que existe pero es una de las ms aceptadas por la mayora de los autores.
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-10
x1
y =
1
z1
i1 i0
j1 i0
k i
1 0
i1 j0
j j
1
0
k j
1
i1 k0 x 0
j k y
1
0 0
k1 k0 z 0
(2-12)
o de forma similar:
r
r
p1 = R 10 p 0
(2-13)
(2-14)
De aqu se obtiene una propiedad importante de las matrices de rotacin. La matriz de rotacin es
una matriz ortogonal dado que su inversa es igual a su traspuesta. As mismo, como los vectores
columna que conforman las matrices de rotacin son unitarios, entonces tambin son matrices
ortonormales.
La matriz de rotacin tridimensional tambin mantiene lo obtenido en el ejemplo 2.3, es decir que
para R01, su primera columna es la proyeccin de [i1 j1 k1]T sobre el eje i0, su segunda sobre j0 y su
tercera sobre k0.
Rotacin sobre Ejes Principales
Con el fin de evitar la utilizacin de la matriz de rotacin generalizada, que puede ser un poco
confusa, es preferible obtener matrices de rotacin bsicas sobre cada uno de los ejes principales.
Estas rotaciones bsicas se muestran en las figuras 2.9 a 2.11. La figura 2.9 muestra una rotacin
del sistema mvil de un ngulo sobre el eje x0 y la matriz de rotacin resultante Rx,*, la figura
2.10, un ngulo respecto del eje y0 y la figura 2.11, un ngulo respecto del eje z0.
z0
z1
y1
k0
k1
j1
j0
y0
i0,i1
x 0,x1
0
1
R x, = 0 cos
0 sen
sen
cos
0
Se utiliza esta notacin para indicar que el sistema mvil ha rotado un ngulo respecto del eje x
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z1
z0
k0
k1
y 0,y1
j 0,j 1
i0
i1
x0
cos 0 sen
x1
R y , = 0
1
0
sen 0 cos
Figura 2.10. Sistema de coordenadas rotado respecto del eje y
z0
k0,k1
y1
j1
j0
i0
y0
i1
x0
x1
cos
R z , = sen
0
sen
cos
0
0
1
Rotaciones Mltiples
Si se desean mltiples rotaciones simplemente se deben seguir las siguientes reglas:
1.
2.
Si las rotaciones son sobre ejes fijos se deben premultiplicar las matrices.
Si las rotaciones son sobre ejes mviles se deben posmultiplicar las matrices.
Ejemplo 2.4
Halle la matriz de rotacin resultante si se realizan las siguientes rotaciones:
(a)
(b)
Solucin.
(a) como las rotaciones son sobre los ejes fijos, entonces se debern premultiplicar las matrices:
R = R z , 90 R y ,60 R x ,30
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entonces,
0
0
cos 90 sin 90 0 cos 60 0 sin 60 1
R = sin 90 cos 90 0 0
1
0 0 cos 30 sin 30
0
0
1 sin 60 0 cos 60 0 sin 30 cos 30
0.866
0.5
0
(b) dado que las rotaciones son sobre los ejes mviles, entonces se deben posmultiplicar las rotaciones:
R = R x ,30 R y ,60 R z , 90
0
0 cos 60 0 sin 60 cos 90 sin 90 0
1
R = 0 cos 30 sin 30 0
1
0 sin 90 cos 90 0
0 sin 30 cos 30 sin 60 0 cos 60
0
0
1
0.5
0.866
0
R = 0.866 0.433 0.25
0.5 0.75 0.433
Es claro, como se observ en el ejemplo anterior que es importante el orden como se coloquen las
matrices, esto debido a que el producto matricial no es conmutativo.
y0
x1
x0
Figura 2.12 Sistema de coordenadas girado y trasladado
El vector p de coordenadas p=[px py pz]T representa un vector de posicin que traslada el sistema
mvil x1y1z1 respecto de un sistema fijo x0y0z0. Sin embargo, sera til incluir en una sola matriz la
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rotacin y traslacin del sistema. Para conseguir esto, el vector p se representar en coordenadas
homogneas. Un vector en un espacio Rn queda representado en coordenadas homogneas
adicionndole una coordenada adicional que representa la escala del vector. As un vector en R3
representado en coordenadas homogneas queda de la siguiente forma:
)
p = wp x
wp y
wp z
(2-15)
Esta cuarta componenete es un factor de escala y se relaciona con las otras tres como sigue:
px =
wp x
,
w
py =
wp y
w
pz =
wp z
w
(2-16)
En robtica el factor de escala es siempre unitario y toma un valor diferente en otras aplicaciones
tales como el tratamiento de imgenes y visin artificial.
Una matriz de transformacin homognea es una matriz que permite transformar tanto en traslacin
como en rotacin un vector de un sistema a otro. Para un espacio tridimensional euclidiano, la
matriz de transformacin homognea es de 4x4 y est conformada por las siguientes submatrices:
R
T = 3 3
f 13
p 31
w 11
(2-17)
donde:
R3x3 : Matriz de rotacin
p3x1 : Vector posicin de traslacin
f1x3 : Vector fila de transformacin de perspectiva
w1x1 : Escalado
En robtica, no existe transformacin de perspectiva, por lo tanto f1x3=[0 0 0]. Una traslacin pura,
sin rotacin queda descrita por la siguiente matriz de transformacin homognea:
1
0
T=
0
0 0
1 0
0 1
0 0
px
p y
pz
(2-18)
(2-19)
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A partir de la figura 2.1 se observa que las transformaciones necesarias entre dos sistemas de
coordenadas consecutivos sern las siguientes:
1. Girar con respecto a zi-1 un ngulo i, con el fin de alinear xi-1 con xi.
2. Trasladar a lo largo de zi-1 una distancia di.
3. Trasladar a lo largo de xi una distancia ai. Con estas dos traslaciones se logra hacer
coincidentes los orgenes de los sistemas i y i-1.
4. Girar respecto al eje xi un ngulo i, haciendo as, coincidir ambos sistemas.
Estas transformaciones se realizan por medio de la siguiente ecuacin:
A ii 1 = RotZ i 1 i TrasZ i 1 d i TrasX i a i RotX i i
(2-20)
Denominando Aii-1 a la matriz de transformacin homognea entre los sistemas de coordenadas i-1
y i. sta queda de la siguiente forma:
A ii 1
C i S i 0
S
C i 0
= i
0
0 1
0
0 0
0 1
0 0
0 0
1 0
0 1
1 0 0 0
0 1 d i 0
0 0 1 0
0 0
0 0 ai 1
0
0
1 0 0 0 C i S i
0 1 0 0 S i
C i
0 0 1 0
0
0
0
0
0
(2-21)
Observe que para el seno y coseno solo se utilizan sus iniciales, esto se acostumbra con el fin de
simplificar las expresiones.
Al realizar los productos matriciales de la ecuacin 2-21 se obtiene:
A ii 1
C i
S
= i
0
C i S i
S i S i
C i C i
S i C i
S i
C i
a i C i
a i S i
di
(2-22)
La matriz de transformacin de la ecuacin 2-22 se denomina matriz D-H debido a que proviene de
sistemas de coordenadas basados en la representacin Denavit-Hartenberg y es til para transformar
un vector referido a un sistema de coordenadas asociado a la articulacin i, a un sistema de
coordenadas de la articulacin i-1.
El anlisis cinemtico directo se hace, entonces, realizando multiplicaciones sucesivas de matrices
D-H, una para cada articulacin, con el fin de transformar el sistema de coordenadas del efector
final visto desde la mueca al sistema de referencia del manipulador:
T0n = A 10 A 12 L A nn1
(2-23)
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-15
matriz es de gran importancia y los vectores columnas que la conforman sern los vectores
asociados el efector final.
n x
n
T0n = T = y
n z
sx
ax
sy
ay
sz
az
px
p y n s a p
=
p z 0 0 0 1
(2-24)
Ejemplo 2.5
Determine la posicin y los vectores de orientacin del efector final del manipulador de la figura 2.4, con
a2=480mm, d4=730mm, d6=120mm y posicin de las articulaciones q=[30 -45 45 0 60 120]T.
Solucin.
Primero se deben determinar todas las matrices D-H del manipulador para la posicin de las articulaciones
indicadas:
A 10
A 12
A 32
A 34
A 54
A 56
0
0
1 0
0
0
1
0
cos(45 ) cos 0 sin( 45 ) sin 0 sin( 45 ) 480 cos(45 ) 0.707 0.707
sin( 45 ) cos 0 cos(45 ) sin 0 cos(45 ) 480 sin( 45 ) 0.707 0.707
=
=
0
0
sin 0
cos 0
0
0
0
0
0
1
0
0
cos 45 cos 90 sin 45 sin 90 sin 45 0 cos 45 0.707 0 0.707 0
sin 45 cos 90 cos 45 sin 90 cos 45 0 sin 45 0.707 0 0.707 0
=
=
0
sin 90
cos 90
0 0
1
0
0
0
0
1 0
0
0
1
0
cos 0 cos(90 ) sin 0 sin( 90 ) sin 0 0 cos 0 1 0 0 0
sin 0 cos(90 ) cos 0 sin( 90 ) cos 0 0 sin 0 0 0 1 0
=
=
0
sin( 90 )
cos(90 )
730 0 1 0 730
0
0
1 0 0 0 1
0
cos 60 cos 90 sin 60 sin 90 sin 60 0 cos 60 0.5 0 0.866 0
sin 60 cos 90 cos 60 sin 90 cos 60 0 sin 60 0.866 0 0.5 0
=
=
0
sin 90
cos 90
0 0
1
0
0
0
0
1 0
0
0
1
0
cos 120 cos 0 sin 120 sin 0 sin 120 0 cos 120 0.5 0.866 0 0
sin 120 cos 0 cos 120 sin 0 cos 120 0 sin 120 0.866 0.5 0 0
=
=
0
sin 0
cos 0
120 0
0
1 120
0
0
1
0
0 1
0
0
339.4
0 339.4
1
0
0
1
0
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-16
T0 = A 0 A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 =
0.433
0.75
0.5 1129.4
0
0
1
0
De estos resultados se tiene:
-
posicin del efector final visto desde el sistema de coordenadas de la base (x0y0z0):
383.9
p = 221.7 mm
1129.4
0.646
n = 0.625 ,
0.433
0.125
s = 0.65 ,
0.75
0.75
a = 0.433
0.5
y0
a2
y1
2
x1
a1
1
x0
- Articulacin 2:
A partir de la geometra se tiene:
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(2-25)
de donde se despeja:
c2 =
p x2 + p 2y a12 a22
(2-26)
2a1a2
y as*:
2 = cos 1 (c2 )
(2-27)
De la ecuacin 2-27 se tienen dos posibles soluciones para la articulacin 2 que dependern de la
postura del brazo. Si la postura del brazo es arriba (figura 2.14b), entonces 2 = (-,0), si la postura
es abajo (figura 2.14a), entonces 2 = (0, ).
a2
a2
a1
a1
(a)
(b)
Figura 2.14. (a) Postura abajo 2 (0, ) (b) Postura arriba 2 ( ,0)
-Articulacin 1:
La articulacin 1 se determina a partir de los ngulos y , aprovechando la geometra:
p2 + p2 + a2 a2
1
2
x
y
2a p 2 + p 2
1
x
y
= cos1
(0, )
(2-28)
y:
= A tan 2( p y , p x )
(2-29)
El trmino Atan2 de la ecuacin 2-29 es la arco tangente extendida y entrega valores entre - y
de la siguiente forma:
param1
+
+
*
param2
+
+
-
=Atan2(param1,param2)
0<</2
/2<<
-<<-/2
-/2<<0
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-18
Finalmente se obtiene 1:
1 =
(2-30)
Donde se utilizar el signo positivo cuando 2 es menor que cero y el signo negativo cuando 2 es
mayor que cero.
Desacople Cinemtico. Cinemtica Inversa de un Robot Antropomorfo
Cuando se tiene un manipulador de 6-DOF con mueca esfrica, el problema cinemtico inverso
puede ser tratado en dos partes: cinemtica inversa de posicin y cinemtica inversa de orientacin,
tal y como se describir a continuacin.
La ecuacin cinemtica del manipulador de 6-DOF est dada por la siguiente matriz:
R 60
T06 =
0 0
p6
0 1
(2-31)
Los valores de la matriz anterior son las entradas al anlisis y a partir de estas se debe obtener las
variables de las articulaciones. Como se ha mencionado anteriormente, las tres primeras
articulaciones posicionan el elemento final y las tres ltimas lo orientan en el espacio. Bajo este
enfoque, se realizar primero el anlisis cinemtico inverso para las tres primeras articulaciones y
luego para las tres ltimas.
La figura 2.15 muestra un manipulador articulado de 6-DOF. El vector p6 indica la posicin del
elemento final y el vector pW la posicin de la mueca vista desde la base, esta posicin resulta de
la interseccin de los ejes z4, z5 y z6.
a
p6
y0 p W
d6
z0
x0
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-19
p 6 = pW + d 6a
(2-32)
Ahora, dado que pW es determinado en la ecuacin anterior, se puede utilizar para determinar 1, 2
y 3. Sin embargo, se debe revisar antes las posibles soluciones compatibles con la posicin de pW.
Obsrvese en la figura 2.16 las posibles posturas compatibles. Estas posturas se denominan:
hombro-derecho/brazo-arriba (a), hombro-izquierdo/brazo-arriba (b), hombro-derecho/brazo-abajo
(c), y hombro-izquierdo/brazo-abajo (d) (nombres tomados en similitud con el brazo humano).
(a)
(b)
(c)
(d)
(2-33)
z0
pW
p Wz
p Wx
y0
p Wy
x0
Figura 2.17. 1 en funcin de pWx y pWy
Las dos posibles soluciones para 1 se deben a si se tiene postura de hombro izquierda o derecha.
Las articulaciones 2 y 3 se pueden hallar de forma similar al manipulador articulado plano de 2DOF mostrado anteriormente. As:
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-20
3 = A tan 2(s 3 , c 3 )
(2-34)
donde
c3 =
2
2
2
pWx
+ pWy
+ pWz
a 22 a 32
2a 2 a 3
s 3 = 1 c 32
(2-35)
y
2 = A tan 2(s 2 , c 2 )
(2-36)
donde
s2 =
(a 2 + a 3 c 3 ) pWz a 3 s 3
2
2
pWx
+ pWy
2
2
2
pWx
+ pWy
+ pWz
c2 =
(a 2 + a 3 c 3 )
2
2
pWx
+ pWy
+ a 3 s 3 pWz
2
2
2
pWx
+ pWy
+ pWz
(2-37)
Note que s3 puede ser positivo o negativo, esto determinar si la postura del brazo es "arriba" o
"abajo".
Determinadas las variables de las tres primeras articulaciones, se procede a hallar las articulaciones
de la mueca. Dado que la mueca aporta sobre todo orientacin al efector final se buscar hallar
4, 5 y 6 a partir de las matrices de rotacin. Sin embargo la matriz de rotacin R06 involucra a
todas la articulaciones y no exclusivamente a las tres ltimas, pero se puede utilizar con el fin de
determinar una matriz que relacione solo la mueca. A partir de la siguiente ecuacin, observe que
se puede determinar una matriz ms apropiada, R36:
( )
R 63 ( 4 , 5 , 6 ) = R 30
R 60
(2-38)
Como se observa R36 solo depende de 4, 5 y 6, R03 puede ser calculada a partir de las tres
primeras articulaciones (que ya fueron halladas) y R06 es conocida por ser entrada del anlisis.
La matriz de rotacin R36 se determina a partir de la cinemtica directa de la mueca. Los ejes de la
mueca se muestran en la figura 2.18.
d6
z3,x5
5
6
x4
(a) z6
z5
x3,z4
(n) x6
(s) y6
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-21
ai
0
0
0
di
0
0
d6
-/2
/2
0
4
5
6
0 s4
0
c 4 ,
1 0
c 5
R = s 5
0
5
4
0 s5
0 c 5 ,
1
0
c 6
R = s 6
0
6
5
s6
c6
0
0
0
1
(2-39)
c 4 c5 s 6 s 4 c6
s 4 c5 s 6 + c 4 c6
s5 s6
c 4 s 5 n 3 x
s 4 s 5 = n 3 y
c 5 n 3 z
s3x
s3 y
s3z
a 3x
a 3 y
a 3 z
(2-40)
Los vectores n3, s3 y a3 son conocidos (2-38) y equivalen a los vectores n, s y a vistos desde el
sistema de coordenadas x3y3z3.
De la ecuacin 2-40 se despejan las variables de las articulaciones 4, 5 y 6:
4 = A tan 2(a 3 y , a 3 x ),
si a 3 y 0 y a 3 x 0
(2-41)
(2-42)
6 = A tan 2(s 3 z , n 3 z )
(2-43)
Observe que 5 queda restringido al intervalo (0,) debido a que la raz cuadrada siempre es
positiva. Si se trabajan con los trminos negativos, 5 se restringe al intervalo (-,0), y las
ecuaciones de las articulaciones quedan de la siguiente forma:
4 = A tan 2( a 3 y ,a 3 x ),
si a 3 y 0 y a 3 x 0
(2-44)
(2-45)
6 = A tan 2( s 3 z , n 3 z )
(2-46)
Como se observa, la cinemtica inversa siempre dar varias soluciones para una posicin y
orientacin del elemento final y solo restringiendo las posturas del manipulador se puede llegar a
una particular. Adems, existen puntos en los cuales el anlisis falla. Para el caso del manipulador
de 6-DOF analizado se observa que pWx y pWy deben ser diferentes de cero (2-33), para el caso de las
tres primeras articulaciones, as como a3x y a3y para el caso de las tres ltimas (2-41 y Ec. 2-44)
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-22
vz
wz
z0
p6
vy
y0
wy
wx
x0
vx
Agrupando las velocidades absolutas del efector final en un vector, que se denominar X& , se tiene:
vx
v
y
vz
v
& =
X
=
x
y
z
(2-47)
Ahora, el vector X& est relacionado con las variables de las articulaciones dado que depende de
stas. Como es conocido de clculo vectorial, cuando se deriva un vector que depende a su vez de
otras funciones, aparece el jacobiano:
*
Cuando se refiere al trmino "velocidades y aceleraciones absolutas", quiere decir que son medidas desde el
sistema de coordenadas de la base (x0y0z0).
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-23
& = J (q )q&
X
(2-48)
Denominando de forma general q=(q1, q2, ... qi, ... qn)T como el vector de las posiciones de las
articulaciones, con qi igual a i o di dependiendo si la articulacin es de revolucin o prismtica,
respectivamente. As, q& = (q&1 , q& 2 , K , q& n )T ser el vector de velocidad de las articulaciones.
De tal forma que el jacobiano deber ser una matriz de 6xn, es funcin de la posicin de las
articulaciones y no depende del tiempo.
Jacobiano del Manipulador
Con el fin de facilitar el clculo de la matriz jacobiana, se subdividir en dos submatrices de 3xn
cada una. Una submatriz permitir hallar la velocidad lineal absoluta, v, y la otra, la velocidad
angular absoluta, w, ambas en funcin de las variables de las articulaciones, q:
v J v
= J q&
(2-49)
- Determinacin de J:
A partir de la ecuacin 2-49 se deduce:
= [J1
J 2 K J i
q&1
q&
1
M n
K J n ] = J i q&i
q&i i =1
M
q& n
(2-50)
Ahora se analizarn las velocidades angulares con el fin de obtener una relacin similar.
Una articulacin de revolucin i tiene una velocidad angular que va en direccin del eje zi-1. Esto
es, la velocidad angular de la articulacin de revolucin i vista desde el sistema de la base,
denominada i , estar dada por:
i = q& i z i 1
(2-51)
Donde zi-1 es la tercera columna de la matriz de rotacin R0i-1 de la ecuacin cinemtica del
manipulador*. Ahora, sumando vectorialmente todas las velocidades i, se obtendr la velocidad
angular absoluta, , del efector final:
=
i =1
= z
i =1
q&
i 1 i
(2-52)
Recuerde que esta columna indica como se ve el vector unitario k del sistema xi-1yi-1zi-1 desde la base.
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-24
(2-53)
(2-54)
- Determinacin de Jv:
De igual forma que , v se puede expresar de la siguiente forma:
v = [Jv1
Jv 2
K Jv i
q&1
q&
2
M
K Jv n ] =
q& i
M
q& n
Jv q&
i
(2-55)
i =1
Ahora, a partir de la regla de la cadena, la velocidad lineal debe de estar dada por:
v=
p n
q
i =1
q& i
(2-56)
p n
qi
(2-57)
As, el problema se reduce a determinar p n qi . Esta derivada parcial depender del tipo de
articulacin que se tenga.
Caso 1: Articulacin Prismtica.
Si se fijan todas las articulaciones con excepcin de una articulacin prismtica i-sima, y
recordando que este tipo de articulacin tiene su movimiento en direccin de zi-1, se tiene:
v = d& i z i 1
(2-58)
Donde, d& i es la derivada del parmetro estructural di con respecto al tiempo e indica la velocidad de
la articulacin. De la ecuacin 2-58 se deduce que:
Jv i = z i 1
(2-59)
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-25
De forma similar que el caso 1, se fijan todas las articulaciones con excepcin de una articulacin
de revolucin i-sima. De acuerdo con la figura 2.20, la rotacin de la articulacin producir una
velocidad lineal en el efector final que es tangencial al vector posicin entre los orgenes oi-1 y on.
Esta velocidad se puede determinar por:
v = q& i z i 1 (o n o i 1 )
(2-60)
donde q& i z i 1 es la velocidad angular de la articulacin de revolucin i-sima, vista desde la base, y
o n o i 1 es el vector posicin desde el origen oi-1 hasta el origen on*.
As, a partir de la ecuacin 2-60 se deduce Jvi para una articulacin de revolucin:
Jv i = z i 1 (o n o i 1 )
(2-61)
zi-1
z0
(on-oi-1)
oi-1
on
y0
x0
Ejemplo 2.6
Determine el Jacobiano y las velocidades del manipulador plano de 2-DOF de la figura 2.7.
Solucin.
Si las matrices de transformacin homogneas para el manipulador plano de 2-DOF son las siguientes:
c1
s
1
A0 = 1
0
s1
c1
0
0
0 a1c1
0 a1s1
,
1 0
0 1
c2
s
2
A1 = 2
0
s2
c2
0
0
0 a 2 c2
0 a 2 s2
1
0
0
1
(2-62)
c12
s
T02 = A10 A12 = 12
0
0
*
s12
c12
0
0
0 a1c1 + a2 c12
0 a1s1 + a2 s12
1
0
0
1
(2-63)
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-26
0
a1c1
a1c1 + a2 c12
0
0
0
0
(2-64)
a1s1 a2 s12
a c +a c
1 1 2 12
0
J (q ) =
0
a2 s12
a2 c12
0
0
(2-65)
De tal forma que las expresiones para las velocidades del efector final en funcin de las velocidades de las
articulaciones son:
v x a1s1 a2 s12
v a c + a c
y 1 1 2 12
vz
0
=
0
x
y
0
1
z
a2 s12
a2 c12
0 &1
0 &2
0
(2-66)
o, de la siguiente forma:
1 1
2 12
2 12 2
(2-67)
z = &1 + &2
Como era de esperarse, vz = 0, x = 0 y y = 0, dado que el movimiento es sobre el plano {xy}.
(2-68)
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-27
posible eliminar algunas filas y esto depender de la configuracin especfica del manipulador que
se tenga.
Aceleraciones
El anlisis directo de las aceleraciones resulta de derivar la ecuacin 2-48, como se muestra a
continuacin:
d
&& = J (q )q
&& + J (q )q&
X
dt
(2-69)
donde:
a x
a
y
&& = a z
X
x
y
z
(2-70)
(2-71)