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SISTEMA DE POSICIONAMIENTO
GLOBAL (GPS)
1. HISTORIA:
Todo empieza cuando en 1957 la Unin Sovitica lanz al espacio el satlite Sputnik I, que era
monitorizado gracias al Efecto Doppler de la seal que transmita. Debido a este hecho, se
comenz a pensar que, de igual modo, la posicin de un observador podra ser establecida
mediante el estudio de la frecuencia Doppler de una seal transmitida por un satlite cuya rbita
estuviera determinada con precisin.
La armada estadounidense rpidamente aplic esta tecnologa, para proveer a los sistemas de
navegacin de sus flotas, posiciones actualizadas y precisas. As surgi el sistema TRANSIT,
que qued operativo en 1964, lo que podramos considerar los inicios del GPS, y hacia 1967
estuvo disponibles, adems, para uso comercial. Las actualizaciones de posicin, en ese
entonces, se encontraban disponibles cada 40 minutos y el observador deba permanecer casi
esttico para poder obtener informacin adecuada. Posteriormente, en esa misma dcada y
gracias al desarrollo de los relojes atmicos, se dise una constelacin de satlites, portando
cada uno de ellos un reloj, estando todos sincronizados con base a una referencia de tiempo
determinada.
En 1973 se combinaron los programas de la Armada y el de la Fuerza Area de los Estados
Unidos, este ltimo consistente en una tcnica de transmisin codificada que provee datos
precisos usando una seal modulada con un cdigo de ruido pseudo-aleatorio (PRN), en lo que
se conoci como Navigation Technology Program, posteriormente renombrado como NAVSTAR
GPS. Entre 1978 y 1985 se desarrollaron y lanzaron once satlites prototipo experimentales
(Block I,Block II,Block IIA,Block IIR y Block IIF)*anexoI, llevan incorporados un reloj atmico(+1s en un milln de aos) despus siguieron otras generaciones de satlites con relojes maser
pasivos de hidrgeno (+-1s en 2.7 millones de aos), hasta completar la constelacin actual, a
la que se declar con capacidad operacional inicial en diciembre de 1993 y con capacidad
operacional total en abril de 1995. En 1994, EEUU ofreci el servicio normalizado de
determinacin de la posicin para apoyar las necesidades de la Organizacin de Aviacin Civil
Internacional (OACI), y sta acept el ofrecimiento.

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2. GPS:
GPS (Global Positioning System). La funcionalidad de ste sistema, es netamente de
ubicacin de objetos. Tanto areos como terrestres. El sistema GPS, funciona por medio de
24 satlites (conocidos como NAVSTAR), que constantemente estn dando la vuelta a la
rbita terrestre. Estos 24 satlites, rodean la tierra en seis diferentes direcciones. Esto
ocurre, para que puedan tener una mejor cobertura del globo. Ahora, cada satlite, logra dar
dos vueltas a la tierra por da. Otra variable, que facilita y ayuda a lograr una mayor precisin
al sistema GPS.
3. FUNCIONAMIENTO:
Paso 1: La Triangulacin desde los satlites
Aunque pueda parecer improbable, la idea general detrs del GPS es utilizar los satlites
en el espacio como puntos de referencia para ubicaciones aqu en la tierra. Esto se logra
mediante una muy, pero muy exacta, medicin de nuestra distancia hacia al menos tres
satlites, lo que nos permite "triangular" nuestra posicin en cualquier parte de la tierra.
Olvidmonos por un instante sobre cmo mide nuestro GPS dicha distancia. Lo veremos
luego. Consideremos primero como la medicin de esas distancias nos permite ubicarnos
en cualquier punto de la tierra.

La
gran
idea,
Geomtricamente,
es:
Supongamos
que
medimos
nuestra
distancia
al
primer
satlite y resulta ser de
11.000millas (20.000Km). Sabiendo que estamos a 11.000millas de un
satlite determinado, no podemos por lo tanto estar en cualquier punto
del universo sino que esto limita nuestra posicin a la superficie de una
esfera que tiene como centro dicho satlite y cuyo radio es de 11.000
millas.
A continuacin medimos nuestra
distancia a un segundo satlite y
descubrimos
que
estamos
a
12.000millas del mismo. Esto nos
dice que no estamos solamente en
la primera esfera, correspondiente
al primer satlite, sino tambin
sobre otra esfera que se encuentra a 12.000millas del segundo satlite.
En otras palabras, estamos en algn lugar de la circunferencia que
resulta de la interseccin de las dos esferas.
Si ahora medimos nuestra distancia a un tercer satlite y descubrimos
que estamos a 13.000millas del mismo, esto limita nuestra posicin an
ms, a los dos puntos en los cuales la esfera de 13.000millas corta la
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circunferencia que resulta de la interseccin
de las dos primeras esferas. O sea, que
midiendo nuestra distancia a tres satlites
limitamos nuestro posicionamiento a solo 2
puntos posibles. Para decidir cul de ellos es
nuestra posicin verdadera, podramos
efectuar una nueva medicin a un cuarto
satlite. Pero normalmente uno de los dos
puntos posibles resulta ser muy improbable por su ubicacin demasiado
lejana de la superficie terrestre y puede ser descartado sin necesidad de
mediciones posteriores. Una cuarta medicin, de todos modos es muy
conveniente por otra razn que veremos ms adelante. Veamos ahora
como el sistema mide las distancias a los satlites.

Paso 2: Midiendo las distancias a los satlites

Sabemos ahora que nuestra posicin se calcula a partir de la medicin de la distancia
hasta por lo menos tres satlites.
a. cmo podemos medir la distancia hacia algo que est flotando en algn lugar en
el espacio?
Lo hacemos midiendo el tiempo que tarda una seal emitida por el satlite en llegar
hasta nuestro receptor de GPS.
La gran idea, Matemticamente, es: Toda la idea bulle alrededor de aquellos
problemas sobre la velocidad que resolvamos en la secundaria, Recordemos que "Si
un auto viaja a 60Km/h durante 2horas,
Qu distancia recorri?
Velocidad (60km/h) x Tiempo (2horas) = Distancia (120km)
En el caso del GPS estamos midiendo una seal de radio, que sabemos que viaja a la
velocidad de la luz, alrededor de 300.000km/seg. Nos queda el problema de medir el
tiempo de viaje de la seal (Que, obviamente, viene muy rpido). Sincronicemos
nuestros relojes El problema de la medicin de ese tiempo es complicado. Los tiempos
son extremadamente cortos. Si el satlite estuviera justo sobre nuestras cabezas, a
unos 20.000km de altura, el tiempo total de viaje de la seal hacia nosotros sera de
algo mas de 0.06seg. Estamos necesitando relojes muy precisos.
Ya veremos como lo resolvemos. Pero, an admitiendo que tenemos relojes con la
suficiente precisin, cmo medimos el tiempo de viaje de la seal? Supongamos que
nuestro GPS, por un lado, y el satlite, por otro, generan una seal auditiva en el mismo
instante exacto. Supongamos tambin que nosotros, parados al lado de nuestro
receptor de GPS, podamos or ambas seales (Obviamente es imposible "or" esas
seales porque el sonido no se propaga en el vaco). Oiramos 2 versiones de la seal.
Una de ellas inmediatamente, la generada por nuestro receptor GPS y la otra con cierto

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atraso, la proveniente del satlite, porque tuvo que recorrer alrededor de 20.000km para
llegar hasta nosotros. Podemos decir que ambas seales no estn sincronizadas. Si
quisiramos saber cual es la magnitud de la demora de la seal proveniente del satlite
podemos retardar la emisin de la seal de nuestro GPS hasta lograr la perfecta
sincronizacin con la seal que viene del satlite. El tiempo de retardo necesario para
sincronizar ambas seales es igual al tiempo de viaje de la seal proveniente del
satlite. Supongamos que sea de 0.06seg. Conociendo este tiempo, lo multiplicamos
por la velocidad de la luz y ya obtenemos la distancia hasta el satlite.
As es, bsicamente, cmo funciona el GPS. La seal emitida por nuestro GPS y por el
satlite es algo llamado "Cdigo Pseudo Aleatorio" (Pseudo Random Code). La palabra
"Aleatorio" significa algo generado por el azar.
Paso 3: Control perfecto del tiempo
Si la medicin del tiempo de viaje de una seal de radio es clave para el GPS, los relojes
que empleamos deben ser exactsimos, dado que si miden con un desvo de un milsimo de
segundo, a la velocidad de la luz, ello se traduce en un error de 300km! Por el lado de los
satlites, el timing es casi perfecto porque llevan a bordo relojes atmicos de increble
precisin.
a. Pero qu pasa con nuestros receptores GPS, aqu en la tierra?
Recordemos que ambos, el satlite y el receptor GPS, deben ser capaces de sincronizar
sus Cdigos Pseudo Aleatorios para que el sistema funcione. Si nuestros receptores GPS
tuvieran que alojar relojes atmicos (Cuyo costo est por encima de los 50 a
100.000US$) la tecnologa resultara demasiado costosa y nadie podra acceder a ellos.
Por suerte los diseadores del sistema GPS encontraron una brillante solucin que nos
permite resolver el problema con relojes mucho menos precisos en nuestros GPS.
Esta solucin es uno de los elementos clave del sistema GPS y, como beneficio
adicional, significa que cada receptor de GPS es en esencia un reloj atmico por su
precisin. El secreto para obtener un timing tan perfecto es efectuar una medicin
satelital adicional. Resulta que si tres mediciones perfectas pueden posicionar un punto
en un espacio tridimensional, cuatro mediciones imperfectas pueden lograr lo mismo.
Esta idea es fundamental para el funcionamiento del sistema GPS, pero su explicacin
detallada excede los alcances de la presente exposicin. De todos modos, aqu va un
resumen somero: Una medicin adicional remedia el desfasaje del timing. Si todo fuera
perfecto (es decir que los relojes de nuestros receptores GPS lo fueran), entonces todos
los rangos (distancias) a los satlites se intersectaran en un nico punto (que indica
nuestra posicin). Pero con relojes imperfectos, una cuarta medicin, efectuados como
control cruzado, NO intersectar con los tres primeros. De esa manera la computadora de
nuestro GPS detectar la discrepancia y atribuir la diferencia a una sincronizacin
imperfecta con la hora universal. Dado que cualquier discrepancia con la hora universal
afectar a las cuatro mediciones, el receptor buscar un factor de correccin nico que
siendo aplicado a sus mediciones de tiempo har que los rangos coincidan en un solo
punto.
Dicha correccin permitir al reloj del receptor ajustarse nuevamente a la hora universal y
de esa manera tenemos un reloj atmico en la palma de nuestra mano! Una vez que el
receptor de GPS aplica dicha correccin al resto de sus mediciones, obtenemos un

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posicionamiento preciso. Una consecuencia de este principio es que cualquier GPS
decente debe ser capaz de sintonizar al menos cuatro satlites de manera simultnea. En
la prctica, casi todos los GPS en venta actualmente, acceden a mas de 6, y hasta a 12,
satlites simultneamente. Ahora bien, con el Cdigo Pseudo Aleatorio como un pulso
confiable para asegurar la medicin correcta del tiempo de la seal y la medicin
adicional como elemento de sincronizacin con la hora universal, tenemos todo lo
necesario para medir nuestra distancia a un satlite en el espacio. Pero, para que la
triangulacin funcione necesitamos conocer no slo la distancia sino que debemos
conocer dnde estn los satlites con toda exactitud.
Paso 4: Conocer dnde estn los satlites en el espacio
A lo largo de este trabajo hemos estado asumiendo que conocemos dnde estn los
satlites en sus rbitas y de esa manera podemos utilizarlos como puntos de referencia.
a. Pero, cmo podemos saber dnde estn exactamente?
Todos ellos estn flotando a unos 20.000km de altura en el espacio.
Un satlite a gran altura se mantiene estable
La altura de 20.000km es en realidad un gran beneficio para este caso, porque algo que est
a esa altura est bien despejado de la atmsfera. Eso significa que orbitar de manera
regular y predecible mediante ecuaciones matemticas sencillas. La Fuerza Area de los
E.U.A. coloc cada satlite de GPS en una rbita muy precisa, de acuerdo al Plan Maestro
de GPS. En tierra, todos los receptores de GPS tienen un almanaque programado en sus
computadoras que les informan donde est cada satlite en el espacio, en cada momento.
El Control Constante agrega precisin
Las rbitas bsicas son muy exactas pero con el fin de mantenerlas as, los satlites de GPS
son monitoreados de manera constante por el
Departamento de Defensa. Ellos utilizan radares
muy precisos para controlar constantemente la
exacta altura, posicin y velocidad de cada satlite.
Los errores que ellos controlan son los llamados
errores de efemrides, o sea evolucin orbital de
los satlites. Estos errores se generan por
influencias gravitacionales del sol y de la luna y por
la presin de la radiacin solar sobre los satlites.
Estos errores son generalmente muy sutiles pero si
queremos una gran exactitud debemos tenerlos en
cuenta.
Corrigiendo el mensaje
Una vez que el Departamento de Defensa ha medido la posicin exacta de un satlite,
vuelven a enviar dicha informacin al propio satlite. De esa manera el satlite incluye su
nueva posicin corregida en la informacin que transmite a travs de sus seales a los GPS.
Esto significa que la seal que recibe un receptor de GPS no es solamente un Cdigo
Pseudo Aleatorio con fines de timing. Tambin contiene un mensaje de navegacin con

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informacin sobre la rbita exacta del satlite.
Con un timing perfecto y la posicin exacta del
satlite podramos pensar que estamos en
condiciones de efectuar clculos perfectos de
posicionamiento. Sin embargo debemos resolver
otros problemas

Paso 5: Corrigiendo Errores Hasta

Ahora hemos estado tratando los
clculos del sistema GPS de manera
muy abstracta, como si todo el proceso ocurriera en el vaco. Pero en el
mundo real hay muchas cosas que le pueden suceder a una seal de GPS
para transformarla en algo menos que matemticamente perfecta. Para
aprovechar al mximo las ventajas del sistema un buen receptor de GPS
debe tener en cuenta una amplia variedad de errores posibles. Veamos
que es lo que debemos enfrentar.
Un Rudo Viaje a travs de la atmsfera
En primer lugar, una de las presunciones bsicas que hemos estado
usando a lo largo de este trabajo no es exactamente cierta. Hemos estado
afirmando que podemos calcular la distancia a un satlite multiplicando el
tiempo de viaje de su seal por la velocidad de la luz. Pero la velocidad de
la luz slo es constante en el vaco. Una seal de GPS pasa a travs de
partculas cargadas en su paso por la ionosfera y luego al pasar a travs
de vapor de agua n la troposfera pierde algo de velocidad, creando el
mismo efecto que un error de precisin en los relojes. Hay un par de
maneras de minimizar este tipo de error. Por un lado, podramos predecir
cual sera el error tipo de un da promedio. A esto se lo llama modelacin
y nos puede ayudar pero, por supuesto, las condiciones atmosfricas
raramente se ajustan exactamente el promedio previsto. Otra manera de
manejar los errores inducidos por la atmsfera es comparar la velocidad
relativa de dos seales diferentes. Esta medicin de doble frecuencia es
muy sofisticada y solo es posible en receptores GPS muy avanzados.
Un Rudo Viaje sobre la tierra
Los problemas para la seal de GPS no terminan cuando llega a la tierra.
La seal puede rebotar varias veces debido a obstrucciones locales antes
de ser captada por nuestro receptor GPS. Este error es similar al de las
seales fantasma que podemos ver en la recepcin de televisin. Los
buenos receptores GPS utilizan sofisticados sistemas de rechazo para
minimizar este problema.
Problemas en el satlite
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Aun siendo los satlites muy sofisticados no tienen en cuenta minsculos
errores en el sistema. Los relojes atmicos que utilizan son muy, pero
muy, precisos, pero no son perfectos. Pueden ocurrir minsculas
discrepancias que se transforman en errores de medicin del tiempo de
viaje de las seales. Y, aunque la posicin de los satlites es controlada
permanentemente, tampoco pueden ser controlados a cada segundo. De
esa manera pequeas variaciones de posicin o de efemrides pueden
ocurrir entre los tiempos de monitoreo.
Algunos ngulos son mejores que otros
La geometra bsica por si misma puede magnificar estos errores
mediante un principio denominado "Dilacin Geomtrica de la Precisin",
o DGDP. Suena complicado pero el
principio es simple. En la realidad suele
haber ms satlites disponibles que los
que el receptor GPS necesita para fijar
una posicin, de manera que el
receptor toma algunos e ignora al
resto. Si el receptor toma satlites que
estn muy juntos en el cielo, las
circunferencias de interseccin que
definen la posicin se cruzarn a
ngulos con muy escasa diferencia
entre s. Esto incrementa el rea gris o
margen de error acerca de una
posicin. Si el receptor toma satlites
que estn ampliamente separados, las
circunferencias intersectan a ngulos
prcticamente rectos y ello minimiza el
margen de error. Los buenos receptores son capaces de determinar cules
son los satlites que dan el menor error por Dilucin Geomtrica de la
Precisin.
Errores Intencionales!
Aunque resulte difcil de creer, el mismo Gobierno que pudo gastar 12.000
Millones de dlares para desarrollar el sistema de navegacin ms exacto
del mundo, est degradando intencionalmente su exactitud. Dicha poltica
se denomina "Disponibilidad Selectiva" y pretende asegurar que ninguna
fuerza hostil o grupo terrorista pueda utilizar el GPS para fabricar armas
certeras. Bsicamente, el Departamento de Defensa introduce cierto
"ruido" en los datos del reloj satelital, lo que a su vez se traduce en
errores en los clculos de posicin. El Departamento de Defensa tambin
puede enviar datos orbitales ligeramente errneos a los satlites que
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estos reenvan a los receptores GPS como parte de la seal que emiten.
Estos errores en su conjunto son la mayor fuente unitaria de error del
sistema GPS. Los receptores de uso militar utilizan una clave encriptada
para eliminar la Disponibilidad Selectiva y son, por ello, mucho ms
exactos.
La lnea final
Afortunadamente todos esos errores no suman demasiado error total.
Existe una forma de GPS, denominada GPS Diferencial, que reduce
significativamente estos problemas.

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