TSTC

Dpt. Teora de la Seal, Telemtica y Comunicaciones

Robtica Industrial
Universidad de Granada

Tema 5: Anlisis y Diseo de

Sistemas de Control para Robots
S.0

Introduccin

S.1

Sistemas Realimentados en Rgimen Permanente

S.1.1

Error de posicin

S.1.2 Error de velocidad

S.1.3 Conclusiones y Aplicacin al Diseo

S.2

Diseo de Controladores. Ejemplo

S.3

Sistemas de Control Digital

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S0. Introduccin
Sistema de Control: sistema que trata de
gobernar un cierto proceso fsico.
Entrada

Salida
Sistema de Control

X(t)

Y(t)

Control: se genera una seal de salida a partir

de una seal de entrada

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S0. Introduccin
Sistemas de control en bucle abierto:

El sistema de control no recibe una

constatacin del efecto de su seal de control

Sistemas de control en bucle cerrado:

La salida se compara con la entrada, y se

obtiene una seal de error. El objetivo del
controlador ser hacer mnima la seal de error

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S0. Introduccin
Control del Movimiento de un brazo articulado

Controlador: Dispositivo Electrnico (Algoritmo computacional) que

tiende a hacer el error de posicin nulo
Posicin real= Posicin deseada

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S0. Introduccin
Sistemas de Control Realimentados (esquema general)

M(s): funcin de transferencia en bucle cerrado FTBC

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S0. Introduccin
Comportamiento del sistema :
Definido por los polos de FTBC.

Polos de M(s): puntos en los que M(s) tiende a

Nota:

S1. Sistemas Realimentados en

Rgimen permanente

Control en Robtica: se implementa con sistemas realimentados con

sensores. Para simplificar, vamos a considerar sistemas con
realimentacin unitaria:
H(s)=1
Estudio del comportamiento en RGIMEN PERMANENTE:
cuando ha transcurrido un tiempo suficientemente largo
seal de error e(t) cuando t ->

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S1. Sistemas Realimentados en

Rgimen permanente
Esquema con realimentacin unitaria H(S)=1

Seal de Error

Seal de Error en rgimen permanente

(T. del valor final )

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S1. Sistemas Realimentados en

Rgimen permanente
Esquema con realimentacin unitaria H(S)=1

Sistema de tipo r si la FTBA tiene r polos en S=0

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S1. Sistemas Realimentados en

Rgimen permanente

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Error de posicin ep
Error en rgimen permanente cuando la excitacin es el escaln unitario

S1. Sistemas Realimentados en

Rgimen permanente

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Error de posicin ep
Error en rgimen permanente cuando la excitacin es el escaln unitario

Cuanto mayor sea la Ganancia de la FTBA G(s)

menor ser el error de posicin )

S1. Sistemas Realimentados en

Rgimen permanente

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Error de velocidad ev
Error en rgimen permanente cuando la excitacin es una rampa unitaria

S1. Sistemas Realimentados en

Rgimen permanente

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Error de velocidad ev
Error en rgimen permanente cuando la excitacin es una rampa unitaria

S1. Sistemas Realimentados en

Rgimen permanente

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Conclusiones y Aplicacin al Diseo

Al aumentar el tipo del sistema, se van anulando los correspondientes
errores en rgimen permanente (tipo 1, se anula ep; tipo 2 se anula ev)
Los errores en rgimen permanente se pueden reducir aumentando la
ganancia en bucle abierto del sistema
Aplicacin al diseo de controladores

1. Para anular errores, se pueden introducir polos en s=0. [ojo,

aumentar el tipo del controlador, complica el diseo ]
2. Si (1) no es posible, se pueden introducir controladores que
aumenten la ganancia. [El aumento de ganancia tiene que ser
controlado, pues los dispositivos fsicos que componen el
sistema se pueden saturar]
3. El aumento del tipo del sistema y/o de la ganancia ayuda a
mejorar el rechazo a posibles perturbaciones.

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S2. Diseo de Sistemas de Control

Acciones de control analgico bsicas

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S2. Diseo de Sistemas de Control

Acciones de control analgico bsicas

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S2. Diseo de Sistemas de Control

Acciones de control analgico bsicas

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S2. Diseo de Sistemas de Control

Acciones de control analgico bsicas

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S2. Diseo de Sistemas de Control

CONTROLADORES (COMBINACIONES) MS USADOS

Reduce los errores en rgimen permanente (aumentando la ganancia).

Disminuye las sobreoscilaciones.

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S2. Diseo de Sistemas de Control

CONTROLADORES (COMBINACIONES) MS USADOS

Elimina los errores en rgimen permanente (tiene un polo en s=0).

Problema: produce un aumento de las sobreoscilaciones con lo que hace el
sistema ms inestable

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S2. Diseo de Sistemas de Control

CONTROLADORES (COMBINACIONES) MS USADOS

Parte PI: elimina errores en rgimen permanente.

Parte PD: elimina sobreoscilaciones.

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S2. Diseo de Sistemas de Control

EJEMPLO DE DISEO

Tiempo de subida

Tiempo de pico

Sobreoscilacin

Tiempo de establecimiento

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S2. Diseo de Sistemas de Control

EJEMPLO DE DISEO

No cumplimos el requerimiento. Propuestas:

Aplicacin de un control Proporcional Derivativo (PD)
Aplicacin de un control Proporcional Integral (PI)
Aplicacin de un control Propocional-Integral-Derivador
(PID)

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S2. Diseo de Sistemas de Control

APLICACIN DE UN CONTROL PD
Reduce los errores en rgimen permanente (aumenta la ganancia) y disminuye las
sobreoscilaciones.

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S2. Diseo de Sistemas de Control

APLICACIN DE UN CONTROL PD

Sobreoscilacin

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S2. Diseo de Sistemas de Control

APLICACIN DE UN CONTROL PD

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S2. Diseo de Sistemas de Control

APLICACIN DE UN CONTROL PD

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S2. Diseo de Sistemas de Control

APLICACIN DE UN CONTROL PD

Conclusin, para conseguir menor sobre oscilacin hay que

aumentar Kd. El problema es que los aumentos de ganancia
implican comportamientos no lineales. Hay saturacin de los
componentes

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S2. Diseo de Sistemas de Control

APLICACIN DE UN CONTROL PI

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S2. Diseo de Sistemas de Control

APLICACIN DE UN CONTROL PI

PI: introduce un polo en s=0 con lo que hace el error de

posicin ep=0.
Tenemos un sistema de 3er orden, mayor complejidad

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S2. Diseo de Sistemas de Control

APLICACIN DE UN CONTROL PI

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S2. Diseo de Sistemas de Control

APLICACIN DE UN CONTROL PI

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S2. Diseo de Sistemas de Control

APLICACIN DE UN CONTROL PID

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S2. Diseo de Sistemas de Control

APLICACIN DE UN CONTROL PID

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S2. Diseo de Sistemas de Control

APLICACIN DE UN CONTROL PID

El controlador PID posee las ventajas de los dos controladores anteriores

(PI y PID), es decir, estabiliza el sistema y elimina errores en rgimen
permanente. El precio que se paga es aumenta la complejidad del sistema

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S3. Sistemas de Control Digital

-Sistema de Control en el que la accin de control es realizada por un

ordenador
-Exige una conversin Analgica-Digital-Analgica que permite que el
ordenador interacte con el mundo exterior que es analgico.

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S3. Sistemas de Control Digital

La digitalizacin se hace en dos pasos: muestreo y cuantizacin:

1. Muestreo : se toman una serie de puntos de la seal analgica, a una velocidad
suficiente (frecuencia de muestreo) para que la seal no pierda informacin

2. Cuantizacin: se discretiza la amplitud de la seal en cada instante.

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S3. Sistemas de Control Digital

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S3. Sistemas de Control Digital

Estrategia de diseo discretizacin del controlador analgico previamente
diseado
Equivalencias dominio continuo t
 k, dominio discreto

Operador retardo
unitario

DISCRETIZACIN:
Cualquier funcin F(s) al discretizarla,
equivale a aplicar F(R)

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S3. Sistemas de Control Digital

Diseo mediante DISCRETIZACIN

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S3. Sistemas de Control Digital

Ejemplo :DISCRETIZACIN de un controlador PID

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S3. Sistemas de Control Digital

Ejemplo :DISCRETIZACIN de un controlador PID

Usando:

Criterio de diseo

En cada intervalo de muestreo k, el computador debe calcular la

expresin de la seal de control c(k) de acuerdo a esta expresin