1.

2 CONTROLADOR PID

V0 ( s )
R4 .R2 R2 .C2 .S 1 . R1 .C1 .S 1
Gc ( s)
.
Vi ( s )
R3 .R1
R2 .C2 .S

R1.C1 R2 .C2 .S
R4 ( R1 .C1 R2 .C2 )
1
Gc ( s)
(1

)
R3 .R1C2
( R1 .C1 R2 .C2 ) S ( R1 .C1 R2 .C2 )
Gc ( s) K p (1

K
1
Td S ) K p i K d S
Ti S
S

Ejemplo
Se

tiene:

Donde:
Disear

controlador PID,Se impone al

sistema unas especificaciones de
respuesta temporal transitoria de:
ts = 1 segundo y Mp = 10%.

Para cumplir dichas especificaciones

primero calculamos controlador PD:
n

=4 y

Para

lograr que el punto

-45.458j
pertenezca al LGR. se aade un control
proporcional
derivativo
(PD),
introduciendo el cero del control en una
posicin desde la cual sea capaz de atraer
las ramas del LGR. hacia la izquierda, de
manera que el punto
-45.458 j
pertenezca al LGR. F.T. del controlador

PD ser:
Gc(s)=k(1+Tds)=kd(s+a)

Para fijar la posicin del cero se

impone la condicin de ngulo
Pto deseado

Calculamos el valor de la ganancia kd en

dicho punto. Para ello se aplica la
condicin de mdulo
Se

tiene:

Gc(s)=kd(s+a)=0.0609(s+11.36)
Gc(s)=kd(s+a)=0.6774(1+S/11.36)

CALCULO DEL CONTROLADOR

PI
PUNTO DESEADO

ANGULO =0.69
53.76
54.45
SELECIONAMOS EL CERO EN S= -0.1

Kp ( S 0.1)
Gc ( s )
S
Kp ; 1
( S 0.1)
Gc ( s )
S

S 11.36 . S 0.1

G ( s) 0.0609
c

1
Gc ( s) 0.6842(1
0.089S )
9.89S
R1.C1R2 .C2 .S

R4 ( R1.C1 R2 .C2 )
1
Gc ( s)
(1

)
R3 .R1C2
( R1.C1 R2 .C2 ) S ( R1.C1 R2 .C2 )
R4 ( R1.C1 R2 .C2 )
0.6842
;9.89 ( R1.C1 R2 .C2 )
R3 .R1C2
0.089

R1.C1R2 .C2

( R1.C1 R2 .C2 )

Tomando C1 C2 10uF
R1 R2 989 K
R1 R2 8.8021X 109
de las dos ecuaciones anteriores
R1 890 K

y R2 99 K

R4
R1
890 K
0.6842
0.6842
0.6157
R3
( R1 R2 )
989 K
Tomando R 3 1K
R 4 0.6842 K

Mtodo de Diseo PID para Velocidad

del Motor de CC

Un actuador mecnico muy difundido es el motor de

CC.
Provee directamente movimiento rotacional y,
adecuadamente
acondicionado,
movimiento
traslacional.

El

circuito elctrico de armadura y el diagrama

mecnico rotacional, se muestran en la figura:

Requerimientos de
Diseo

El motor sin controlador puede rotar

solamente a 0,1rad/s con una entrada de 1
Volt(ver simulacin de la planta ). Uno de los
requerimientos es que en estado estacionario
presente un error respecto de la velocidad
deseada menor que el 1%. Dinmicamente se
espera un tiempo de establecimiento de 2
seg y
un sobrepaso menor que el 5%
para evitar daos en la mquina. Es decir :Los
requerimientos de diseo:
tiempo de establecimiento de 2 seg
sobrepaso menor que el 5%
Error de estado estacionario 1%

Para el ejemplo se consideran los

siguientes parmetros:
*

momento de inercia del sistema (J) = 0.01

kg.m^2/s^2
* coeficiente de friccion (B) = 0.1 Nms
* constante de fuerza electromotriz
(K=Km=Kb) = 0.01 Nm/Amp
* resistencia de armadura (R) = 1 ohm
* inductancia de armadura (L) = 0.5 H
* entrada (V): Fuente de Tensin
* posicin del eje:
* Se supone rotor y eje rgido

el esquema del sistema se

ve:
Incluyendo

controlador

la funcin transferencia a lazo

abierto del Motor de CC

km
(s)

Va ( s ) ( Js b)( Ls R ) k m kb
k m kb
W ( s)
k

2
Va ( s ) ( Js b)( Ls R ) k

De la figura se observa que se obtiene una salida 10 veces

ms chica que la deseada (0,1 rad/s) y 3 seg de
establecimiento, sin cumplir las especificaciones

Control Proporcional
Probemos

primero un control
Proporcional con ganancia 100 .
Para ello hay que agregar los
siguientes comandos al final del
archivo anterior

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
numa=Kp*num;
dena=den;
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
t=0:0.01:5;
step(numac,denac,t);grid
title( 'Respuesta al escaln con Control Proporcional')

De la figura de arriba vemos que tanto el error de estado estacionario y el

sobrepico son muy grandes

Recordemos del PID que incorporando un

trmino integral se eliminar el error de
estado estacionario y un trmino derivativo
reducir el sobrepico.
un controlador PID con Ki y Kd

pequeos.
Recordemos que la funcin de
transferencia para un controlador
PID es:

J=0.01;
b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
numc=[Kd Kp Ki];
denc=[0 1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac);grid
title('Control PID con pequeo Ki and Kd')

J=0.01;
b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
numc=[Kd Kp Ki];
denc=[0 1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac);grid
title('Control PID con pequeo Ki and Kd')

Ahora vemos que la respuesta es mucho ms rpida que antes, pero

el Ki grande ha empeorado la respuesta transitoria (gran sobrepico).
Incrementemos Kd para reducir el sobrepico. Vuelva al archivo-m y
cambie Kd a 10

Entonces sabemos que si usamos un controlador PID con

Kp=100,
Ki=200,
Kd=10,
todos nuestros requerimientos de diseo sern satisfechos.