Sensores

Automatizacin Industrial
UC3M Dep. de Ing. de Sistemas y Automtica
Introduccin
Prealimentacin
Perturbaciones
Entradas
Ordenes
Controlador
Salidas
Sistema a
controlar
Realimentacin
Clasificaciones
Segn la magnitud a medir
Segn la informacin
Discreto (Ej: Todo/Nada)

Continuo
Posicin
Segn el tipo de seal
Segn el principio fsico
Digital
Resistivo
Analgico
Inductivo
Capacitivo
Presencia
Velocidad
Presin
Flujo
Nivel
Fuerza
Caractersticas ms importantes(I)
Calibracin
- Ajuste de salidas ante valores conocidos.
Caractersticas Estticas
Sensibilidad: relacin variacin salida / variacin entrada.
Resolucin: mnimo cambio de entrada detectable.
Umbral: mnimo valor de entrada que produce una salida no nula.
Exactitud: (Valor medido - valor real). Siempre desconocido.
Repetitividad : variabilidad de los valores medidos.
Linealidad : proporcionalidad entre entradas y salidas.
Caractersticas ms importantes(II)
Dinmicas
Error dinmico: Error que se produce hasta que se alcanza la
respuesta estable.
Velocidad/tiempo de respuesta: Tiempo que tarda el sensor en
dar una medida estable.
Final de carrera (Electromecnicos)

Interruptores : abren cierran
un contacto.
Debe producirse contacto
fsico entre el objeto y el
sensor.
Diferentes configuraciones.
Coste reducido.
Problema: desgaste de los
elementos electromecnicos.
Sin contacto
Tipos
Inductivos
Capacitivos
pticos
Ultrasonidos
Lengeta (reed)
Efecto Hall
Inductivos
Se basa en la alteracin de la
inductancia en una bobina al
acercar un objeto metlico.
El objeto a detectar debe ser
de metal.
Inductivos: Ejemplos de aplicacin

Mquinas herramientas
Deteccin de presencia
Contador de pulsos
Cambio de agujas
Barreras
Capacitivos
Se basa en la alteracin del
dielctrico de un condensador
producida por la presencia de
un objeto.
La variacin del dielctrico
produce una variacin de la
capacidad del condensador.
C = Capacidad
k = Constante dielctrica
A= rea electrodos
d = distancia entre electrodos
Capacitivos: Ejemplos de aplicacin

Deteccin de nivel (Liquido
como dielctrico)
pticos
Se basan en detectar la
interrupcin o reflexin
de un rayo de luz.
Distintas
configuraciones.
Distintos tipos de luz:
visible, infrarroja, laser.
pticos: Ejemplos de aplicacin

Barrera ptica
Deteccin de taladros
Deteccin de altura
Ultrasonidos
Se basa en la emisin de una
onda sonora y la recepcin de
su eco.
Ultrasonidos: Ejemplos de aplicacin

Medicin de nivel en depsitos
Reed
Contacto metlico (lengeta)
dentro de un encapsulado.
Se cierra ante la presencia de
un campo magntico.
Efecto Hall
Se basan en la diferencia de
potencial que aparece entre las dos
caras opuestas de un prisma delgado
de material semiconductor al
someterlo a la accin de un campo
magntico perpendicular a las caras
del prisma cuando circula una
corriente por su interior.
Aplicaciones similares a los
sensores reed, con la ventaja de
ser dispositivos de estado slido.
Potencimetro
Se basa en un divisor de tensin.
Obtenemos una tensin de salida
que vara ente unos valores mximo
y mnimo de tensin continua
proporcional a la posicin o giro.
Los potencimetros se caracterizan
por:
Ser baratos.
Desgaste producido por el
rozamiento existente entre sus
partes fija y mvil.
Codificador (encoder)
Estn basados en la deteccin de
seales de luz que pasan a travs de
un disco/regla mvil.
El disco/regla tiene zonas
transparentes y zonas opacas.
Pueden ser:
Absolutos: Miden posicin
absoluta.
Incrementales: Miden incrementos
de posicin.
Encoder absoluto
La posicin se encuentra codificada en el
disco/regla en cdigo Gray.

La resolucin depende del nmero de
pistas. Un aumento del nmero de pistas

implica un aumento de tamao del disco.
Encoder incremental
Contiene dos anillos concntricos de
lneas equidistantes desfasados entre

s.
Cuando el sensor gira se producen dos
seales desfasadas 90.

El sentido de giro se determina en
funcin del signo del desfase.

Para tener informacin absoluta es
necesario proceder a una

sincronizacin inicial.
Para una sincronizacin inicial ms
precisa se dispone de una tercera seal

de referencia, que da un pulso por
vuelta.
La resolucin depende del nmero de
lneas por vuelta.
Synchro/resolver
Son transformadores rotativos
reversibles con un acoplo variable
en funcin de la posicin del rotor.
La relacin entrada-salida es
proporcional al seno o al coseno de
la posicin angular del eje.
Existen diferentes configuraciones
en funcin del desfase entre los
devanados del estator:
Syncro (120)
Resolver (90)
Transformador diferencial variable

lineal (LVDT)
Est constituido por 3 arrollamientos
coaxiales sobre un cilindro aislante.

El arrollamiento central acta como
primario, mientras que los otros dos

actan como secundarios.
Se basa en la variacin de la
inductancia mutua ente el primario y

cada uno de los secundarios al
desplazarse a lo largo de su interior
un ncleo de material ferromagntico,
arrastrado por un vstago no
ferromagntico, unido a la pieza cuyo
movimiento se desea medir.
Sensores Piezoelctricos
Al aplicar una fuerza en un cristal
se produce una carga elctrica
proporcional a la deformacin en
el cristal.
Efecto piezoelctrico
Reactancia variable
Mide la variacin de la
capacidad o inductancia
producida como consecuencia
de la fuerza.
La fuerza produce
desplazamientos en elementos
mviles de un condensador o un
transformador.
Diversas configuraciones.
Reactancia variable
Galgas extensiomtricas (I)

Constituidas por un hilo
de cobre.
Miden la deformacin
producida por una
fuerza.
La deformacin del hilo
de cobre produce una
variacin de la
resistencia en funcin
de su forma (longitud,
ancho, alto).
Galgas extensiomtricas (II)

Para la lectura de la
variacin de tensin
las galgas se montan
en un Puente de
Wheatstone.
Para compensar la
variacin de la
resistencia como
consecuencia de la
temperatura, se
utilizan dos galgas
perpendiculares entre
s.
Medida con Puente

de Wheatstone
Compensacin de temperatura
Galgas extensiomtricas (III)

Con diferentes posicionamientos
de las galgas se pueden medir
distintas configuraciones de
fuerzas.
Reactancia variable, piezoelctricos y galgas

La aceleracin puede medirse a travs de la
fuerza que aparece sobre una masa:

F=m a
Se aplican los mismos principios que para
medir fuerzas.
Galgas extensiomtricas
Piezolctrico
Reactancia variable
Microsistemas electromecnicos (MEMS)

Mide la aceleracin a travs del
desplazamiento de una masa

producido por la fuerza que aparece
sobre ella como consecuencia de la
aceleracin.
Basados en elementos flexibles

El fluido acta sobre un material elstico.
Se mide el movimiento o deformacin.
Ejemplos:
Fuelles flexibles
Piezolctrico
Membranas flexibles
Tubo Bourdon
Se introduce el fluido a presin
en un tubo curvado.
Conforme aumenta la presin,
el tubo tiende a enderezarse.
Tubo de Bourdon
Basados en diferencias de presiones

Se mide la variacin de presin
producida por la variacin de velocidad

entre dos puntos de un fluido.
Se basa en el efecto Venturi y en el
principio de Bernoulli.
Existen diferentes configuraciones.
Ejemplo: Tubo de Pitot.
Tubo de Pitot
Volumtricos y de turbina
Volumtricos:
Aslan un volumen conocido de fluido y cuentan el nmero de unidades de volumen por unidad de
tiempo.
De turbina:
Miden la velocidad de giro de una turbina que gira como consecuencia de la circulacin de un fluido.
Volumtrico
Turbina
Caudalmetros electromagnticos
Estn basados en la ley de Faraday (el
voltaje inducido a travs de un

conductor que se desplaza transversal a
un campo magntico es proporcional a
la velocidad del conductor).
Sistema no invasivo.
Slo funciona con lquidos que tengan
algo de conductividad elctrica.

Es de muy bajo mantenimiento.
Basados en otros principios fsicos
Fuerza
Trmico
Ultrasonidos
Variacin de rea
Flotadores
Al variar la altura del lquido se
produce el desplazamiento de una boya.

Se mide el desplazamiento lineal o
angular asociado al movimiento de la

boya.
Distintas configuraciones.
Basados en parmetros elctricos

Miden la variacin de un parmetro
elctrico (resistencia, capacidad,

inductancia) al variar el nivel del
lquido.
Capacitivo
Ultrasonidos
Miden la seal reflejada por la superficie del fluido.
Diferencia de presin
Miden el aumento de presin en la base
de un depsito como consecuencia de la

altura del fluido.
Sensores de temperatura
Con contacto
Termostato bimetlico
Termopares
Termistores
Termorresistencias (RTD)
Circuitos integrados
Sin contacto
Sensores de infrarrojos
Termostato bimetlico
Convierten un cambio de temperatura
en un movimiento mecnico.
Consiste en dos lminas de metal
unidas, con diferente coeficiente de

dilatacin trmico.
Cuando la temperatura cambia, la
lmina cambia de forma actuando sobre

unos contactos que cierran un circuito
elctrico.
Termopares (I)
Un termopar est formado por dos hilos
de distintos metales unidos por un

extremo.
Basados en el efecto Seebeck.
V1 k (t1-t2)
Miden diferencia de temperatura entre
los extremos de los hilos y la unin.
Efecto Seebeck
Hay que saber la temperatura en la
unin. Se emplea para ello un bao de

hielo o un compensador electrnico.
Bao de hielo
Compensacin electrnica
Termopares (II)
Segn los metales (aleaciones) que se
empleen varan propiedades como el

rango de temperaturas medibles o la
linealidad del sensor.
TERMOPARES
Tipo
Composicin
Rango (C)
B
E
J
K
N
R
S
T
Pt-30% Rh / Pt-6% Rh
Ni-Cr / Cu-Ni
Fe / Cu-Ni
Ni-Cr / Ni-Al
Ni-Cr-Si / Ni-Si-Mg
Pt-13% Rh / Pt
Pt-10% Rh / Pt
Cu / Cu-Ni
0 to 1820
-270 to 1000
-210 to 1200
-270 to 1372
-270 to 1300
-50 to 1768
-50 to 1768
-270 to 400
Termistor
Semiconductores cuya resistencia vara
con la temperatura.
Dos tipos:
NTC: Resistencia disminuye al aumentar la

temperatura.
PTC: La resistencia aumenta drsticamente

al aumentar la temperatura. (Fusible
trmico).
Termorresistencias (RTD)
Al variar la temperatura vara la
resistencia de un conductor.
Depende del material del conductor.
Las termorresistencias de platino (Ej: Pt
100) son las que presentan mayor

linealidad.
Existen diferentes normativas para
calibrar las termorresistencias.

Para la Pt100 las normas americanas y
europeas indican que a 0C tengan una

resistencia de 100 ohmios, aunque
contemplan diferentes pendientes para
las curvas resistencia-temperatura.
Circuitos integrados
Existen en el mercado circuitos integrados que miden la temperatura.
Su rango suele abarcar desde -55 a +150C.
El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el mas comn es un encapsulado con 3
patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera nos entrega un valor de tensin proporcional a
la temperatura medida por el dispositivo.
Sensores de infrarojos
Miden la emisin infrarroja de un
objeto, que vara en funcin de su

temperatura.
Sensores de temperatura: Comparacin

Sensores

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pticos: Ejemplos de aplicacin

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pistas. Un aumento del nmero de pistas

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lneas equidistantes desfasados entre

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funcin del signo del desfase.

necesario proceder a una

precisa se dispone de una tercera seal

lneas por vuelta.

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Transformador diferencial variable

coaxiales sobre un cilindro aislante.

primario, mientras que los otros dos

inductancia mutua ente el primario y

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fuerza que aparece sobre una masa:

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