Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
$
! # '
$ #
#
20034
% !
# #
%
! #
0 # $ #
#
*
!
# $ #
# $ #
%
#
(
%
! #
% %
#
$ #
# #
'
%
$
# ! #
%
&
$
! ! ! # !
' #
%
% %
( # #
# ' #
% 3 5 $
*
!
# ' # #
# % # #
% "$ '
#
%
%
# ' #
( # #
(
% % # 6# #
*
!
!
#
# #
!
7 %
-! !
# #
# # #
! #
# # ' ' # #
(
!
%
' $
#
'
'
# #
!
%
# '
$ #
# $ #
8
%
-
# # %
(
#
( #
%
#
# # #
% #
% #
%
#
! 0 '
#
.
%
#
(
!
(#
3
% #
%# ( -
"$ '
%# (
! %
#
% #
% %
% ! '
!
# '
#
#
# !
#
%
&
-%
#
#
$ #
#
#
' # #/
!
'
-
$
# '
$
#
% %
' #
#
!
%
$
!
#
%
%
%
&
#
6# #
! '
& ! %
' #
!
%
%% ! % %
#
% %
$
(' /
# #
!
% # % %
!
# %
$ $
9 # ' ! !
( :
/
%
# (
# * *
;$ %
(
% ! % # #
%
#%
% <
#
!#
% $
! $ #! $
'
$
! ! 9
% %
'
# % #
%
$
'
%!
$
# # #
# % -
!'
%
% # #
% % ! ' #
% # # #
' %
%
'
# !
#
# # # # - !
# %
! ! $
#
#
-!
# # ! #
( $ %
1
$
= - 6 %
! 5
"$ '
! #
#
! # 7 '
! >
$ ! # ! ' #
( $
'
$ % $# ' ! %
$ ?'
$
'
$
$
'
$ ! '
# ( $ # !
# %
'
A *
$ #
$
#
' ! #B # C #
# (#
#B # C '
# #
$ '
%
! %
#
'
# #
'
# #
! 9
6#
!
% %
$
#
#
# ' % 6# #
$
# #
! 9
! % ' %
(
6# #
$ # %
!
' # #
#
%
# # #
%
% %
# 3 D 0& # '
# '
#
# $
#
%
!
'
# # % #
%
%
&
3 % /
(
' ! 6# %
# # $ +#
#, !
#
! '
*
# #
!
'
%
%
$
#
! (# #
%-
%
& %
#
' *
$
% %
%%
%
' # '
% 3
%-
%%
%
!
%
!
/ #!B# !
# ' *
"'
%%
'
% % !
% #
#
%
$ %
' % (
%
' $ %# #
* # #
%
$ $
#
$
6# #
'
$ /% #
#
% # #
% # # .
-/
# #
% ! #
%
# % # B #
B ' 9
# %
/
% - ! # !
%
%'
# '
% %
%#
% '
# % '
%
'' #
%
/%
$ -% # %
# '
$ %! $
# 9!
#
%
$
'
3
#
%
/ # #
/
' %
#
6
# 6# #
* # 6# % #
#'
'
!
& #
#
#
#
%
/ 1
#
# #
#
(
% # 1&&
! #
# #
%
' %
# /
!
#
# # #
9 % %
$
#
!
' #
# '
% !
6# , % #
/ # %
% /
# ' # #
% $
' #
#
%
!
$ #
!
# #
%
% ! #
# #
$
% % -
%
/
9 .
#
% #
%
9 '
!
/ /
%
!
!
#
'
#
%
$
%
6# #
#
/
#
%
%
#
# #
#
% /
$
'
!
& # #
#
#
!
#
# #
'
# ! '
%
$
&
!
7 '
# #
%
' %
#
$
'
% 3
(
& 7 '
$
#
%
$
# #
' # # #
%
#
!
$
# (#
5
#
%
% ! % # #
% $
%
# #
% % $
#
%
# $
5 - #
% !
#
!
% %
!
#
# %
% !
%
! ! $
# $
& #
' # ' % # ! #
# ! %
% #
# #
-
%
8
'
$ #
% %#
# ' #
%
%
#
%
-
% #
#
!
:
#
%
! $ # #
!
# ! '!
# #
% %
%
) ' !
! '!
# % /
% ' #
' # !
% 2 # 4 9
! # % $ #
'
$#
$
!!
%#
%
%%
!
!
% # $ ! '!
% # !
#
# #
$
% (
!
#
B! ' *
# ' # #
# ! '
%
' #
#
!
#
$ #
.
# (
$# -
# #
#
#
-
# ' %
#
! %
$ %9 #$!
*
!
# # $ -
#
%
'
! # %#
# #
' % #$!
<
% $
%% %
$
'
>
<
A
#!
0 6
C! %
>
5
)
>
5
8
)
5
5
8
>
7
8
8
8
)
)
)
)7
3' '
$
6
#
?-
%
#
0
%
( #
0 1 0
% 0 # 3# 0
%
7 % %
7 C
' % %
7 3
%
(
7 % %
$
3%
5 1
8 C! %
8
8
C
' ; $
8
/ '
3%
8>
/ ;
'
3%
8 % %
G
6
*#
87
#
(
85 6
%
88
C! %
>
>
>
>>
>
>7
3' '
$
6
%
1
6 '
# 0 #
0 ?
1
C! %
>7
?*
>7 1
/ G! 1
>7 1
/ 1 0!
>7> 0 #
0 ? #
1
>7 ##
C! %
>
5
7
7
7
7
7
5
5
5
57
8>
8
8
8
8
85
88
88
8)
8)
))
5
>
7
)
)
5
5
8
)
7
>8
7
5
8
5
)
7
7>
7>
7
7
77
77
75
3' '
$
;%
& # 0 # 3# 0
%
0 1
7> C
# 3
7>
% C
7> C 3'
7>> 0
%
7> 1
%
/
0 #
0
77 # = %
77 G
#! %
1
C! %
78
% 1
78 0 #
0
78 %
1 ;%
1
78>
6 $
% C # 1
%
78 ##
C! %
5
5
5>
55
58
58
5)
5)
8
8
8
8
85
)
)
)
)
)5
)5
)8
7
77
75
78
3' '
$
C
C
'
' %
# = # %
C
C %
= %
C # = #B= %
1! 0!
1
C! %
5) = %
5) C %
5) = # %
&
>
)
7
5
8
>
>
>
>
-
5)>
5)
5)7
5)5
5)8
5))
C %
= #B= %
= #BC %
C %
1
##
C! %
*
>
>7
>8
!
5
8
78
78
5
5>
8
8
87
88
8)
)
)
)8
))
))
5
)
>
5
5
5
8
)
>
5
8
3' '
$
;
*
?*
;
*
?'
,- J
> ; C %
-
> C %
-
# C
=
# C
7 =
7 =
C
7 ;
1
C! %
8 ;
*
C! % 0##
8 ;
*
C! % / ;##
8 ;
*
C! % / ;##
8> ;
*
C! % / ;##
8 ;
*
C! % / ;##
87 C
F
85 ' C C
88 ;
8) ##
C! %
. %
>
7
5
8
)
3' '
$
= %
= # %
= #B
C #
C #
# =
1
C! %
) 6#
) ##
C! %
$
>
0
>
>7
>)
7
5>
57
55
58
8
8
8>
8>
8>
87
87
87
87
85
88
88
>
>7
>
>8
>>>
>>)
>5
>5
>5
>5
>)
&
>
5
8
-
'
0
'
7 1! 0!
5
! 1 9
8 ;
1 9
) G%# # C
%
# ;
%!
G
C
1
C! %
F 0 # ;%
%
##
C! %
$
0
3' '
$
# 0%
= % 24
/% 24
/% G
>
>
0
>
%
>>
% 24 K 24
>
% 24 K 2 L
4
>7
' 1
>5 % %
>5 =
>5 1
0
C
>5 = 0
C
>5>
F %
>8
/%
>) ' /%
>0
. ?*
>
>
>
>>
>
% )
>
7
)
7
)
8
>
>5
>5
)
5
5>
5
'
8
8
8
8
85
85
85
88
8)
)
)
)
)
)
)>
)
)
)7
7
>'
'
> *
1
>
>> C
%
0
> 0
1
>70% # 0
%
>5
#
2 4
>8;
*
/C
>)1
>C! %
>
. ?*
>C
?-
>
>>
#
2 4
>
0
%
>7;
*
>5##
C! %
-'
% $
7
7>
77
78
7
7>
78
7
75
78
78
78
7)
7
7
7
7
"!
75
78
7)
7>
7>
7>5
7>)
7>)
75
777
777
755
78>
78>
78>
78
787
7)
7)
7)
!&
5
5>
57
58
5
-'
7
7
7> =!
0
7 1
77 C! %
C
/
3' '
$
=
0
%
-
%
=
%
0
%
5> 1 =
5 0% # 0
%
5 6# /
5
/
57 1
55 C! %
55
0
% / 1 =
55
0
% / 6#
55 0% # 0
% / 1 =
55> 0% # 0
% / 6#
55 ##
C! %
!
5
5
5
5>
8
87
85
88
8)
3' '
$
1
-
C C
8> 1
1
8>
8> % - ?
'
8>> 1 # 1 1
0 # "
%
8
1
8 1 # ?
'
#
%
'
?
'
1
C! %
8) C C
8)
C C
8) 0
-
8)>
%
8) C F
! 0 #
8)7 # % / I
' C! %
8)5 # % / I
'
5>
5>
57
5
5
!
5
57
5
5
5
5>7
5>7
5
55
58
58
5)
57
57>
57
!!
55
557
558
58
58
58)
5)
8>
88
88
8
8)
88
8)
8
8
8
8
8
8
8
8
-'
3' '
$
&
0 #
?*
'
1 C! %/
'
)>
0 #
)>
0 #
) !
) (
) !
%
)7 !
%
)5 3! '!
)8 3! '!
%
)) 1
)C! %
)
0 # %
0 #
)
0 # %
) C C %
)>!
# 3! '!
/ C
)!
# 3! '!
/ C
#
C #
3! '
0
%
3! '
?*
'
1
?*
' 2 4
5 # $
8 1
) C! %
) 0
% ! C9
) 0
%
C9
) #' # ! C9
)> 1 C! %
)
C! % / ?*
' 2 4 #
)7
C! % / # $
C
'
8>
8>
8>8
8
8
8
87
87
85
87
85
855
85)
88
88
88
88
88
88>
'
8)
8)>
)
)>
))
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)7
))
-'
?
= % C
5)
>
7
>
7
7
7 0 #
0 ? ' 0
%
)
5
5
5
5>
1 -
0 # = C K L ?- 5
1 -
?- 5
0 1 =
F
=
?-5>
K
5
5
>5
7
77
78
0%%
= #B
?- 7 >5
;%
-
-
--
)
> ! /%
' # %
)
> ! /%
)
> % '
/% 0 # = % 7
?.
' C
0
% ?- 77>
5 0%%
0 $
=
%
1
5
>
7
5
>
7
5
>
# C #%
1
' 24 2!4
0 * -
%
%
C ' %
>
5
8
>
>
>
7
5
8
)
>
7
5
8
)
7
5
8
7
7
7
77
75
78
7)
7)
5
5
5
5
5>
--
--
>
7
5
8
)
3% $
C$ 0
6
'
%
(
;
'
3
%
(
24C % 2!4 = = # %
0 # 3# $/ % G
0
3%
6#/
$/% 6
*#
C
' ; $ # 3% C$ %
(
C
' ; $
'
%
(
;
'
%
(
6
%
C
; $
5>
5
57
57
55
8
8
8>
87
85
85
)
)
>
7
5
)
>
7
5
8
)
>
7
5
8
)
)
7
5
8
)
>
>
>
>
>>
>
>5
>8
>)
F 1
L
C C =
L 7 L 28 L
4 K
%
#
# = C
!
1 -
=
1 = 1 -
?-
=
1 = 1 -
?-
C
1 -
%
%
1 = $
3
% 8
-
1 = 2 4 K
1 = $
% # H (
1 -
% 1 = K
%
1 = 1 -
$ C
! 1 =
1 = 2 4 K
1 = 1 -
C
1 =
>
--
7 1 = K
>
7
5
)
7
5 7
7
7
7
7>
7
77
75
78
7)
7
7
7
7
7>
7
77
75
78
5
5
5
5>
5
57
55
58
5)
5
5
5
5
--
'
57
55
58
5)
5
5
5
5
5>
5
57
55
58
5)
5
5
>
5
8
)
>
5
5
5
5>
5
57
55
58
5)
8
8
8
8>
8
87
85
88
8)
8
8
8
8
8>
8
87
85
88
0
?-
# $
!
#
0 1 G $ 0
% 2 4
%
%
%
% C 24
%
% C 24
%
% C 24
6
% 0 0 1
=!
0
0 1
0 1 <
# #
24 24 K
24 2!4 24 K 2" 4#"
24 24 K M
2" 4N 2!4 24 K 2" 4#"
# 0 1 $
# #
% 0 1
?
%
# 0 1
C 24 K 24 # 24 2!4
C 24 #
# 24
C % F
# #
8
)
7
7
7
75
78
7)
5
5
5
5>
5
55
58
5)
8
8
5
7
8
>
>
>
8) 6
% =!
0 0 #
8 =!
0 0 #
8 3% (
8 1 24 8 F 2!4 F # 24 F
8 3% (
C
8> # 0
% # 1 C
)
)
)
)>
)
--'
8
8
8>
8
85
85
2 4
*
1 %
2 4 # %
2 4
! 3
;
#! #
! 3
*
1 2 4
2 4
;
#! #
!
G
#! $
! 3
! C
)7
>
>7
>)
)7
)5
)8
))
)
)
)
)
)>
)
)7
)5
)8
))
)
)
)
)
)>
)
)7
>
7
5
8
)
5
8
)
>
5
)
>
)
>
--'
1 = 2 4 K
>
>
7
5
8
7
7
7
1 = C 2 4 K
> (
C
=
# C 2 4 K
7$ /
/
5
/
/
8;
$
2 4 K
)$ /
/
J
# = C
0# # 1
# = C
0# # 1
# = C
0# # 1
5>
5
57
5)
8
8
8
8
8)
)
)
7>
77
75
78
5
5
6# C 2 4 K
5
;
*
C 2 4 K
5
--'
>7
>7>
>77
>75
>7)
>5
>5
>5
>)
>)
>)>
>)
>)
>)7
>)5
C
!
(
"
6
% 0 #
=!
0 #
# 6#
# # C C
!
# % 1
% C 1 24 # C 1 2!4
6
% 0
C 1 C
/
!
) 0
C 1 C
!
1 7
# C
>7
>7
>8
>)
>
7
5
--'
75
78
5
5
5
5
5>
>
>
>
>>
8
8
)7
7
# 0%
24
6
% 1
0
%
% %
> C + 2 4 K
>7
C
%
0
/
>5 C + 2 4 # + 2 4 24 K
>8 C + 2 4 # + 2 4 24 K
>) 0%
0
%
> F
0%
%
>6
% 0% # 0
%
>24
# 2!4 0 # #
(
0% # 6
%
>% 1 H 3# "#
>>3 H 3# "#
>6
% 0% # 0
%
/
>7%
2 4 # 2 4
>524 J
/ 2!4 O
/
>86#
# # C C 2 ,
>)1 = ?- >8
>
>
7
5
8
8
7
7
7
77
75
7
7
7
7
7
7>
7
77
77
78
7)
7
7>
77
7)
78
7)
7>
7>
7>
7>7
7
7
-- -
7
7>
7
78
7)
7)
77
77
775
7
7
7
7>
7
77
5
5
5
5>
5
0! C%
<
"
# 3 C
$
=#
1 = %
# = C =
6
% =!
0
*
1 /
75 =!
0
*
1
78
# 24 # C 2!4 ;%
& # 0 # 3# /
7) % 1 C%
76# C #
# C C%
71 = C #
76
% 0
C
7 =!
0
C
7>
0C
7C H ?#
77
% %
0
751 ' 0
75
755
78
78
78
78
78>
78
7)7
7)7
7)5
7)8
7)8
7))
5
57
55
5
5
5
5
55
58
5)
5)
5
5
--5
5
5
5>
5
57
57
58
5 C C 2 4 K
5
57 ;
*
C 2 4 K 5
55 1 = 2 4 K
5
58 1 = %
C K
?- 5> 5>
5) 0 1 0
% K
?- 5>
5$
2 4 K ?- 5>
!72 L !742 L 4
?- 5>
50 1 2 4 K
2 L !>42 L 4
56
% = 1!
50
% = %
5>6#
# C =
= 1' 2 4 K
57
55
5)
5>
5>
5>
5>>
50 1 =
= 1' 2 4 K
576# C C
= 1' 2 4 K ?- 5>
5>
550 1 C
= 1'
?- 5>
580% # 0
% $
G
#!
5)$
2 4 K
2 4 K
5>7
5>5
5>8
50 1 2 4 K
?- 5
5
!
# # = C =
5C # H =
2 4
50 1 % # 0
% $
2 4 K
5> # = 0
% <
=
50%!%! 0
%
576
% %!
0 #
55
58C
5)1
51 = '
8
8
8
8>
8
87
5
5>
5
57
57
575
575
578
57)
57)
55
3 = 0
%
9
$
'
' 0$ 0 # C
F
#
F
# 24 # C C
2!4
# 9
%
6 $ 3
#
#
0
/
%
557
58>
58
58)
5)
5)
---
8)>
8)
)
))
)
)
)
)>
)7
)
%
9 !
# $
%# 9
!
$ ! $
% !#
<
#$
$
## # '
#
:
%%
#
+:, C % %
$
' #
. # #
%
$
!
'
%
%' '
%
/
%
#
#
%
%' +
,
## # '
'
%
%!
$
: !
%'
%
'
$
$
#
#
%#
! %
$
%
# $
#
@
% # %' *
#
* # !
@
' %
% 9
3 %
$
'
$
% $,
#
# +! ,
(
'
# *
%
!
% % *
%
%
!
% ! !
#
# !
'
!
#
$ # # -%
!
# '
%
# $
# !
%
'
#9%
#
$
%
!
#
%
# & ! > % ' %
#
! # 5
% 6 #
%, & #
#
% # & % ! !
, % ' #
!
%
-
!
# -
: - ' &
(' # ! $
#
%
$# '
&
#
' &
% #
'
# # # * %
$# ! *
# 0 * # $# !
&
' # #
6 # # #
*
#
%
'
-%
#
%
*
%
' # %
* #
. # $
$
# '
*
#
! # !
%
#
#
!
$ $ #
%
$
#
#
# !
% ! #
( '
! #
#
% : %
% #
*
-
"$ '
% ##
%
%
0
#
' ! ! # $
% !#
#% # #
:
!
% # #$ $
'
$
$# !!
! ! #
% ( ( #
-
* # #
. #
$
%' % # ! - # % %
# % # $
*
! # #
%
#
$ %
$
## # ' +,
$# % !
# !
%
! #
' #
!
#
/
!
# %
' +!, %
! !
% ' $
%
( '
! $
% %
!
# *
# !
' +, # #
%
# %
%
!
' ' #%
%
#
% ' +, #
!
$# ! #
% %
%
#
# ' # %
#
% %%
& # ! $
% '
% # $
% %'/
#
# %
$# #
# ( '
#
2.25
2
1.75
1.5
Desired Speed
1.25
Actual Speed
1
0.75
0
0.5
1.5
2.5
Time
2.5
2
Desired Speed
1.5
Control A
Control B
Control C
0.5
0
0.5
1.5
Time
2.5
>
Gazelle's
Velocity
Cheetah's
Eyes
Cheetah's
Brain and Reflexes
Cheetah
Engine
Cheetah's Velocity
$ ' #
'
% !
#
# % *
' % %
%
6
# %% %
$
' %
# #
#!
! # # #!
#
$ !
+ #, % $ 6
+
, $ % ,
% # #
'
% $
'
#
,
& 6
$
&
#
$ '
% #9
$ '
Desired
Speed
Motor
Compensator
Motor Speed
Transducer
Control
System
Gun
Dynamics
Gc
Gp
$
# -% #! #
#
'
$ $ #
! % $
! #
%
7
+, ! # %
/
# !
! # & , '
%%# # &
%
# !
% , '
# %
# !
%
# !
#!
% C
%
# # #
#
%%
7
%
!
!
' %
!
!
'
#
-% $ %
! #
% +#
,
( #
(#
% %
%#
% ! # # %
%#
''
! $ $
/
#
#
#
(
* % #
!
%
!
%!
$ !
% %
# # #
# # '
! #
% %
#
(
$ !
' %
3 %#
% ! # ! # %
# $
&
# %
%
<
!
#
%
%
;%
$ %
'
'
+#
, ! $ (
(# % (
# +
(
,
( #
% %
% %#
#
(
# #
#
' !
% %
$
$ #
$ %
' '
#
#
##
# #
* %
#
=0
Turntable
D.C. Motor
-15 V.
+15 V.
in V.
Heliopot
(a)
(b)
MN '
F C ; $ P )8)
MN " ;
*
@7/
>5
MN "0 6
@/8
!
+
# #, = % ' ! #
$ %
&
%
%
% # # '
#
#
% #
%
% # # $
$
%
# # ! #
%
! '
$
%
=
%
%
= #
% '
$
% %
%
'
% 0
%
% #
!
!
%
* $# % ! % "$ ' %
% '
$
! '
+ !
,
%
% % !
!
* = %
!
* '
!
%
%
'
% % % $ #
% !
! %
%
%
# -% $
% !
& #
#
#% $
'
# #
-
# !
% . ! % #
! #
!!
#%
*
!
%
K ./
24
< $
K . K .0
=
Q K
#
#
!
#
24
>
mg
mg sin
@ # C #%
$ %!
?* # !
.-Q K
(
./
0Q L / K !
24
"
= %
%
# ( # $
%3
4
4
/24 !
/24
2 4
2 4 K
/24 #
24
#
#% % # #
# %
#
# % 2!
4
# #
% %! %
*
#
$
% = % $ # % %! # #
%
= % $# ! ' 6 !
%
$ %
# # %
'
7
K
K
L
%
2 L 4
%
* '
% K
K
K
%
5
j
-a
-a
(b)
(a)
# %
%
# ( #
$
24 K
24 124 ! # !
%
%
!
%%
$
%
# #
= % 24 %
%
! $
'
"$ ' $
%
=
% 24 $
! # 2 4
= %
#
2 4
K
K
K
K
#
%
$
% K
'
/-
; !
!
# !
%
K
-
= %
-
8
n(t)
1
n
1
2
1
1
t
2 1
#
!
% $
!
#
!
% %
9
(
% +
,
%
'
#
% -% $# ! '
!$ $
%% !!
# #%
# #
!$ % %%
%% % #%
%
' % %
%
%
% %
%# *
% $ %
/
%# % $
#$
% %
%# *
+
, !
%! $
%
%
-
%
% $
#$
$
% !
%
*
# - # !
!
$
( $
# !
& #
! % !
"$ ' % %!
*
!
+
,
% #
%
# $
(#
'
' $
# (
# *
$
%
#
# ! +9
( #, $
%
%
% K $
% %
#
%
+
,
%
%
+
,
% #
# K
*
#
%%
$
24
# (
)
= %
#
24
2
%
24 #
%
%
#
2
2
2# #242 4
K
%
K !
2# #242
K %
44 3
24 /24
$
24 L 3/24
K 24
L 3 /24
254
&@ = 24 # /24 ! $ = % -
24 L 3/24
24
L 3 /24
K
K
$
' %
%
!
# !
! #
6
%
!
% #
$
%
= %
/% $
= %
#
.
*
*
$ $
#
# $
*
- $ % !
44
24
$ = % -
#
# !
2 4
#
#
24
K 2 4 24
# 24
#
K 2 4 24
$
' %
' 24
'
# %
# % !
"'
# = % ( #
'
'
24
% - #
#
'
'
44
24
$
( "" $ '! "" # #
24
K
#
24
K
2 4
24
24 ! ! !
24 24!
#
'
%
#
24
K
K
K
K
K
/ 24
/24
/24
24
/24
2 4 24
24
2 4 24 24
%
% %
= %
44 '
24
$ 2 4
/24
K
K
%
24#
24#
2" 4#"
2 4
/24
2 4 =
/24 K
2" 4#"!
#
2 4 K /24
!
/24 K
# !
=
!
&, %
"
24#
#
/24 K 24!
#
#
/24
#
K 24
K 2 4!
284
2)4
2 4
/24
'
%
/24 K $
% $
2 4 K
2 4
44
24
$
2 4 /24 K 24
/24
K ## 2
4!
#
2 4
#
K
K
K
#
#
24 #
#
24 #
#
24
24
#
$
' %
'
% #
.
$
% - '
!
! % #
$ '
!
$ %
% - '
!
*
#
! % '
#
%
'
! $ '
% #
. ! $
# % - '
! #
'
!
'
"'
# ' # % !
= %
-
#
' % # %
'
#
.
*
$ % "
%
# (
' = %
%
'
%
%3
44
24
$
2 4 24 $
2 4
24 K
2
4
K
,
2 4#
>
j Im(s)
Integration path
Re(s)
Region of Convergence
%
! #
#
# !
##
%
(
#
%
K L K
# % % % - '
!
%
$
$
!
%
' % $ * $
%
/
! #
' %
!
!
#
# ' #
! *
-
% #
!
# !
-%
52
44
# #
#
.
*
24 L 24 L 724 K
24
K
#
24!
= % !
#
*
#
/
% >
#
2 4 24 24 L M 2 4 24N L 7 2 4 K !
L L 74 2 4 K L !
L L 7
#
2 4
L
L L7
L
2 L 42 L 4
K
K
2 4 K
L
L
24
' = % !
# ?* 24
#
L
24 K 2 4
K
L
L
K
L
L
L
K
L
L L7
7
L
K
K
*
! ' # #
!
# *
2 4 L K
K
K K !
N 24!
'
%
%
24 K M
L N 24
L
2 L 42 L 4
24
5
L L 74 2 4!
& ' (
= %
/24 K
$ = /
8
#
% >
#
##
L
2 L 4
##
2 L 4
!
2 L 4
K 2
(R
!
L 4
% 2 L4
'
% #
$
%
# = %
%
24 K 24 ( K ! ! !
= %
(R
24
K ( K ! ! !
!
42 4
2 L 42 L L 4
$
L
L
$
L L
$ 2 L 4
L L
42 4
L L
2 L L 42 4
K
K
K
K
;
)
42 4
L
42 4
42 L 4
$!
M42 L 4N
M N
$
42 4 K 4 2 L 4
$
L L
/24 K
2 4
K
K
K
$ L $ !
L
L L
$ L $
L
L L
$
L L L$L
$ L $
L N
K $
K
L
#
L
#
$ 2 L
4
/ 2 4 K
!
'
% %
! $ #
/
% $ $
'
% - 9
24
2 4
24
24
L
2 L 4
$ L $
L
L L
$ 2 L
4
52
4"4
' #
.
*
24 L 7 24 L 24 L 24 L 24 K 24
2 4 L 7 2 4 L
2 4 L 2 4 L 2 4 K
K
K
2 L 7 L L L 4
2 L 4 2 L 42 L L 4
L
2 L 4
24
$
L
L
$
L L
2 L
4N 24!
#
L
2 L 4
L
L
2 L 4
L
$
L L
2 4
2 L 7 L L L 4
K !
%
$
$
(#
K
K
K
2 L 4 2 4
2 L 4
2 L 4 2 L 42 L L 4
242 L 42 L L 4
K !
#
K 2 L 4 2 4
K
2 L 4 2 L L 4
K
2 L 42 L 4 2 74
!7
!
2 L 4
L 2 L 4 L L
$ 2 L 4
$ 2 L 4
L
!
L
L L
.
!
#
'
#
2 L 4 2 4
#
2 L 4
L
0
2
L 4
L
$ 2 L 4
$ 2 L 4
L
2 L 4
$ 2 L 4
$ 2 L 4
L
L L
2 L L 4
K
K
K
#
M2 L 4 2 4N
#
#
#
2 L 42 L L 4
#
#
K
K
L>
L
L 8 L 4
2 L > L 4
!>
2
(
24 K M !> ! L !
2
!4N
24!
) *
"
#
4!4 () *+ 24 # 24 # "
!
2 4 # !
# $ ! $ #
% 24 K
% 2 4!
"$ '
%
# 24
#
#
K
K
#
24#
#
% 24 24
2>4
% 24 K %M 2 4N
%
# !
2 4
/
% 24
!# # $
% 2 4 (
' 2 4
%
-
/ $
%
24 /#
%# # $
%
"$ ' % $
'
% 24 K
% 2 4 K (
'
$
% 24 K % 2 4 K !
"
#
##
% %
%
F %
# # %
>
4!4
( *+ 24 # 24 # "
!
% 2 4 $
% 2 4 K 24!
&' 0 ! 24 # # 24 # ' = % #
% 2 4 -
# 24
# 24
%
# K
%
# K !
24
#
#
#
# %
' #
$
24 (
#
K 2 4
# ! #
24
"
* $ $
% $
% #
# +
,
% $
%
'
4!4 (+
)(+
2 4
2 4
K 2 4!
&'
; - !
# (
2 4
2 4
K
2 4 2 4 #!
(
2 4
2 4
K 2 4
254
# %
' #
$
?* 5
%
%
! = '
!
% -
"
24 K
4!4 (, " + 24 24
2 4 2 4 $
@
K 2 4 2 4!
7
2 4 2 4!
' %
< $
'
%
! $ $ #
! $
% #%
# *
#%
+ '
$ '
# '
$ = %
%
&
%
% # #
! *
%
$ %%
&
5
%
# #
! * ! /
# !
#
#
.
*
$
0
%
! #
& # !
= %
0 #
= %
%
$
% %! %
%
%%
% %
#
'
= % ! #
!
# #
%
#
-
% $ ! # #
#
/ # *
-
%
%
%
= % #
.
*
% #
!
*
%
%
% %! %
!
*
( % $
! %
$
-
$ $
% #
! # !
#
8
,
$
%
# ! $ (# = % !
# (
%
! 24 K
! 24 K
! 24 K
$
$
$
5! 24 K
$
)! 24 K
$
24 K
>! 24 K
7! 24 K
$
$
$
$
! 24 K
$
8! 24 K
$
&
'
?
#
! #
) !' ! - # %!
%
$ % $
#
! #
) ! $
24 K 24 2 4!
)
?-
! $
%!
%
#
(#
= %
! 24 K
24 K
$
$
! 24 K
>! 24 K
$
$
! 24 K
7! 24 K
$
,
5! 24 K
8! 24 K
$
$
)! 24 K
! 24 K
$
$
$
(
# ! $
# = %
%
&
!
!
! 24 K 2 L 4 >!
24 K 2 4
$
# ! $ (# #
%
! 2 4 K
! 2 4 K
! 2 4 K
5! 2 4 K
)! 2 4 K
! 2 4 K
>! 2 4 K
7! 2 4 K
8! 2 4 K
! 2 4 K
>
$
>
Switch closes at t = 0
Switch closes at t = 0
R
i(t)
iL(0)
e(t)
i(t)
vC(0)
e(t)
R
C
(b)
(a)
Switch closes at t = 0
Switch closes at t = 0
R
i(t)
i(t)
iL(0)
e(t)
e(t)
iL(0)
L
vC(0)
(c)
(d)
Switch closes at t = 0
Switch closes at t = 0
i(t)
i(t)
e(t)
vC(0)
vC(0)
iL(0)
(e)
(f)
@
>
MN ?$
D
&
" - # # .
<
# 0
; $ P )75
MN 1! 6 -
<
# 0
; $ P )57
MN D 3 . , - # #C
/" ? $#
.
; $
)5
M>N 1 0 # ?? 0
, ,
,
; $ P ; $ P )78
>