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492405-Dise o de Compensadores
492405-Dise o de Compensadores
COMPENSADORES
Gloria Isabel Montoya Navarro T00022006
Yaqueline Del Risco Simancas T00020412
Paola Nieto Ulloque T00022
1. Introduccin
En muchos procesos industriales la funcin de control es realizada por un operario (ser
humano), este operario es el que decide cuando y como manipular las variables de modo
tal que se obtenga una cadena productiva continua y eficiente.
La eficiencia de la produccin implica el aumento de los niveles de produccin de la
maquinaria instalada, y el mejoramiento de la calidad del producto final, la disminucin
de los costos de produccin, y la seguridad tanto para el personal como para los equipos.
Dada estas exigencias, la industria ha necesitado de la utilizacin de nuevos y mas
complejos procesos, que muchas veces el operario no es capaz de manejar dado que se
exige una velocidad de respuesta alta al igual que un grado de exactitud.
Frente a este panorama, surge la automatizacin y los sistemas de control como una
solucin que permitir la produccin a una calidad mucho mejor.
El estudio de los sistemas de control y automatizacin es muy extenso, uno de los temas
mas importantes el cual ser el objetivo de anlisis de este trabajo es el diseo de
compensadores, se ha precisado que un sistema de control adecuado es estable y que
para una seal de entrada da como resultado una respuesta aceptable, es menos sensible
a los cambios en los parmetros del sistema, produce un error mnimo en estado
estacionario para ordenes de entrada y, finalmente, puede eliminar el efecto de
perturbaciones indeseables. Un sistema de control con realimentacin que proporcione
un comportamiento ptimo sin necesidad de ningn ajuste es verdaderamente raro.
Generalmente es necesario examinar el esquema o plan del sistema y obtener un nuevo
diseo. As, el diseo de un sistema de control esta relacionado con el arreglo, o el plan,
de la estructura del sistema y la seleccin de componentes y parmetros adecuados de
dicho sistema. Por ejemplo si se desea tenga unas especificaciones determinadas es
necesario realizar un anlisis que permita adecuar el sistema y as obtener la respuesta
deseada, al anlisis anterior se le conoce como compensacin, la cual es la alteracin o
ajuste de un sistema de control para proporcionar un comportamiento adecuado.
En el siguiente trabajo se realizara la compensacin de diferentes sistemas utilizando los
mtodos del lugar de las races y de diagrama de Bode
G( s)
1.
K
s( s 1.5)
Polo deseado
1.5
Eje Imaginario
0.5
-0.5
-1
-1.5
Polo deseado
-2
-2.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Figura 1
Eje Real
0.64
0.52
1.5
0.38
0.24
0.12
Polo deseado
0.89
Eje Imaginario
0.97
0.5
3
0
2.5
1.5
0.5
-0.5
0.97
-1
-1.5
0.89
Polo deseado
-2
0.78
-3
0.64
-2.5
-2
0.52
-1.5
0.38
-1
Eje Real
0.24
-0.5
0.12
0
Figura 2
de
Se evaluara para
G(sd ) 192.528
un ngulo de
m 180 G(sd )
Sustituyendo
m 180 (192.528)
m 12.528 Este ngulo ser proporcionado por el compensador en adelanto
El ngulo que aporta el sistema sobre el punto deseado ms el ngulo que aporta el
compensador en adelanto sobre el punto deseado, ser de -180.
De esta manera el punto deseado
0.64
0.52
0.38
-1+2i
1.5
0.24
0.12
Polo deseado
0.89
Eje Imaginario
0.97
0.5
3
0
2.5
1.5
0.5
P
X
-0.5
0.97
-1
-1.5
0.89
Polo deseado
-2
0.78
-3
0.64
-2.5
0.52
-2
0.38
-1.5
-1
Figura 3
0.12
-0.5
Eje Real
0.24
)(
La
|=1
Sustituimos el compensador
|
Despejamos
| ||
||
|
Donde
|
|
, asi
5
0.3
0.21
0.15
0.1
0.065
0.03
4
0.44
Polo deseado
Eje Imaginario
0.7
1
-1
1
0.7
Polo deseado
-2
-3
0.44
-4
4
0.3
-5
-1.6
0.21
-1.4
-1.2
0.15
-1
-0.8
-0.6
Eje Real
Figura 4
0.1
0.065
-0.4
0.03
-0.2
50
0.2
Figura 5
5
0.3
0.21
0.15
0.1
0.065
0.03
4
0.44
Polo deseado
Eje Imaginario
0.7
1
-1
1
0.7
Polo deseado
-2
-3
0.44
-4
4
0.3
-5
-1.6
0.21
-1.4
-1.2
0.15
-1
-0.8
0.1
-0.6
Eje Real
0.065
-0.4
0.03
-0.2
50
Figura 6
0.2
1.2
Sistema Compensado
Salida c1 y c2
0.8
0.4
0.2
T seg (sec)
Figura 7-1
jsjs
Se observa que el sistema compensado exhibe un sobre impulso mximo un poco mas
grande que el sistema sin compensar El sistema sin compensar tiene un sobre impulso
mximo de 16.8% , sistema sin compensar tiene un sobre impulso mximo de 2.83% -.
Se
El tiempo de establecimiento del sistema compensado se reduce considerablemente al
tiempo de establecimiento del sistema sin compensar.
Repuesta Paso del sistema compensado y sin compensar
System: Gt
Peak amplitude: 1.17
Overshoot (%): 16.8
At time (sec): 1.69
1.2
System: Tt
Peak amplitude: 1.03
Overshoot (%): 2.83
At time (sec): 4.8
Sistema Compensado
Salida c1 y c2
System: Gt
Settling Time (sec): 3.84
System: Tt
Settling Time (sec): 5.74
0.8
0.4
0.2
10
T seg (sec)
Figura 7-2
11
1.1
Cdigo MATLAB
%% Planta compensada
%Primero se realiza el lugar de las raices suponiendo que no se ha
%calculado el valor de K
figure(4)
title('Planta compensada sin el valor de K','FontName','Times New
Roman','FontSize',14,'color','blue');
xlabel('Eje Real','FontName','Times New Roman','FontSize',14,'color','green');
ylabel('Eje Imaginario','FontName','Times New
Roman','FontSize',14,'color','green');
Pd=-1+2*i;
Pd1=-1-2*i;
plot(Pd,'MarkerSize',12,'Marker','x','LineWidth',3,'LineStyle','none',...
'Color',[0.8 0 0.4]);
hold on;
plot (Pd1,'MarkerSize',12,'Marker','x','LineWidth',3,'LineStyle','none',...
'Color',[0.8 0 0.4]);
grid on;
numc=[1 1];
denc=[1 1.44];
[num1,den1]=series(numc,denc,num,den);
rlocus(num1,den1)
k= rlocfind(num1,den1)
annotation(figure(4),'textarrow',[0.4766 0.407],[0.654 0.655],...
'TextEdgeColor','none',...
'TextLineWidth',2,...
'FontWeight','bold',...
'FontName','Times New Roman',...
'FontAngle','italic',...
'String',{'Polo deseado'},...
'LineWidth',2,...
'Color',[1 0 0]);
annotation(figure(4),'textarrow',[0.4746 0.4051],[0.3483 0.3493],...
'TextEdgeColor','none',...
'TextLineWidth',2,...
'FontWeight','bold',...
'FontName','Times New Roman',...
'FontAngle','italic',...
'String',{'Polo deseado'},...
'LineWidth',2,...
'Color',[1 0 0]);
%%
%% Lugar de las raices para la planta compensada con el valor de k
figure(5)
title('Planta compensada con el valor de K','FontName','Times New
Roman','FontSize',14,'color','blue');
Pd=-1+2*i;
Pd1=-1-2*i;
plot(Pd,'MarkerSize',12,'Marker','x','LineWidth',3,'LineStyle','none',...
'Color',[0.8 0 0.4]);
hold on;
plot (Pd1,'MarkerSize',12,'Marker','x','LineWidth',3,'LineStyle','none',...
'Color',[0.8 0 0.4]);
xlabel('Eje Real','FontName','Times New Roman','FontSize',14,'color','green');
ylabel('Eje Imaginario','FontName','Times New
Roman','FontSize',14,'color','green');
annotation(figure(5),'textarrow',[0.4553 0.4019],[0.6611 0.6596],...
'TextEdgeColor','none',...
'TextLineWidth',2,...
'FontWeight','bold',...
'FontName','Times New Roman',...
'FontAngle','italic',...
'String',{'Polo deseado'},...
'LineWidth',2,...
'Color',[0 0.8 0.8]);
2.
G( s)
16
s( s 4)
Especificaciones: s 2 j 2 3 , K v 20 (atraso)
Figura 8
2.1
0.56
0.44
0.32
0.2
0.1
Polo deseado
3
0.84
Imaginary Axis
0.95
1
3.5
2.5
1.5
0.5
-1
0.95
-2
0.84
-3
Polo deseado
0.7
-4
-4
0.56
-3.5
-3
0.44
-2.5
-2
0.32
-1.5
0.2
-1
Real Axis
0.1
-0.5
Figura 9
Luego teniendo en cuenta la constante Kv deseada que para este caso es de 20 y Kv sin
compensar hallada en el tem anterior, se comparan dichas constantes para calcular el
aumento necesario ()
Teniendo esto, se escoge un cero cualquiera muy cercano al origen, en este caso se
escoge
Luego
| |
5
0.5
0.36
0.26
0.18
0.12
0.06
4
Polo Deseado
0.66
Imaginary Axis
0.88
1
-1
1
0.88
-2
-3
3
0.66
Polo Deseado
-4
4
0.5
-5
-3
0.36
-2.5
Figura 10
-2
0.26
-1.5
0.18
-1
0.12
0.06
-0.5
50
Real Axis
Haciendo una comparacin entre la grafica del LGR del sistema no compensado (Fig.9)
y de la figura 10, se observa que no es mucha la diferencia, por consiguiente las
especificaciones de sistema temporal se mantienen.
1.2
Salida c1 y c2
0.8
0.6
0.4
0.2
T seg (sec)
Figura 11
En esta figura se observa la respuesta del sistema ante una entrada paso compensado y
no compensado. La lnea verde indica la respuesta para el sistema sin compensar,
mientras que la lnea azul muestra la respuesta para el sistema compensado.
Es posible observar que las respuestas transitorias son relativamente iguales, con la
diferencia que el error en estado estacionario para la respuesta del sistema compensado
disminuye en comparacin con la respuesta del sistema sin compensar, hasta se podra
decir que es cero. Lo anterior debido al cero y el polo que se encuentra muy cerca al
origen. De esta manera se concluye que el diseo del compensador en retardo fue
satisfactorio y adecuado.
10
2.2
Cdigo MATLAB
G( s)
1
s 1
2
Se desea disear un controlador PID de tal forma que el sistema en lazo cerrado cumpla las
siguientes especificaciones:
Figura 12
-1
)
EJE IMAGINARIO (seconds
Polo deseado
-1
Polo deseado
-2
-3
-4
-1
-0.5
0
-1
0.5
Figura 13
Figura 14
Como el sistema no presenta ceros en lazo abierto, los ngulos de los polos sern
negativos y
Para que el resultado de un resultado menor que 180, se toma solo en signo negativo.
Figura 15
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
10
Time (seconds)
15
Figura 16
3.1
Cdigo MATLAB
2.2
1.1
Figura 17
Entonces el Pm ser:
|
|
Teniendo esto se puede hallar el valor del cero y del polo para la planta compensada as:
Y el polo seria:
1.2
Figura 18
1.3
Figura 19
Esta figura grafica la respuesta del sistemas en el tiempo ante una entrada paso para el
sistema compensado (lnea verde) y no compensado (lnea azul). Se observa claramente
la mejora del sistema compensado en comparacin con el no compensado tanto en la
respuesta transitoria como en estado estacionario, presentando un tiempo de
establecimiento menor a 1seg en sistema compensado y mayor a 8 seg para el no
compensado.
2. Realizar el diseo del compensador adecuado para la planta por mtodo de
respuesta en frecuencia:
G( s)
1
Especificaciones: Kv=4 s-1 Pm > 50 Gm > 10 dB (atraso)
s 1
2
Desarrollo analtico:
Suponemos un compensador que tiene la siguiente forma:
Como primer paso es necesario ajustar la ganancia de la planta para que cumpla con las
especificaciones de
Estado estacionario. De esta manera que tiene que:
Con el anterior resultado, vemos que no es posible encontrar un valor apropiado para K,
con el fin de satisfacer la especificacin requerida, circunstancia que ms adelante
generar conflicto tambin para encontrar el valor del parmetro beta y que posiblemente
proporcionar inestabilidad al sistema. No es posible llegar a un diseo apropiado
mediante este enfoque