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MG y MF - Nichols
MG y MF - Nichols
Tema:
ESTABILIDAD RELATIVA
MARGEN DE GANANCIA
MARGEN DE FASE
Ao: 2009
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
Introduccin
Algunas de las preguntas importantes que pueden formularse con relacin
a la estabilidad y al funcionamiento en general de un sistema de control
realimentado son:
1. Si el sistema es estable, cuan estable es.
2. Si el sistema no es lo suficientemente estable, o inestable, como
puede ser mejorada la condicin de estabilidad.
La primera pregunta es un problema de anlisis, mientras que la segunda
es de diseo. En general, estamos no solo en sistemas estables, sino
tambin que tengan un cierto grado de estabilidad, o estabilidad relativa.
En muchas situaciones se puede usar el mximo de resonancia, MR, o el
coeficiente de amortiguamiento relativo, , del par de polos complejos
dominantes del sistema, para indicar la estabilidad relativa de un sistema
de control realimentado. Otra forma de medir la estabilidad relativa de un
sistema es por medio del diagrama de Nyquist de la funcin de
transferencia del lazo. La cercana del lugar de L(jw) a el punto crtico, (-1,
j0) nos da una indicacin de cuan estable o inestable es el sistema bajo
anlisis. Para demostrar el concepto de estabilidad relativa, los grficos de
Nyquist y las correspondientes respuestas al escaln de entrada y
frecuenciales de un sistema tpico de tercer orden, se muestran en las
figuras 1(a)-(d), para diferentes valores de la ganancia del lazo K.
Diag. de Nyquist
1
1.5
(1)
(1)
0
1.5
-270
0
10
20
-1.5
100
102
0
-60
0
-6
-3
102
-30
-2
g<c
100
30
ReL
-4
(1)
(a)
jImL
(2)
-90
-180
(1)
-60
0
0.5
-2
-1.5
(2)
0
-30
ReL
(2)
(2)
0
-1
Resp. al Escaln
jImL
-90
-180
0
1.5
-270
0
10
20
(b)
Profesor
Diag. de Nyquist
-4
-6
-4
100
0
ReL
-100
180
K = KL
90
0.5
g=c
-2
jImL
0
-90
0
10
15
102
100
102
(c)
8
ReL
-40
-80
180
K > KL
90
-4
c<g
-5
-5
100
-2.5
1.5
0
-2
Resp. al Escaln
jImL
-8
-2.5
-90
0
10
15
(d)
Profesor
Cruce de Fase
=c
= infito
-1
Re L
L(jc)
M.G.= 1 / IL(jc)I
= 0
Figura 2
La frecuencia de cruce de fase se denomina wC, y la magnitud de L(jwC) en
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
1
L ( j C )
1
L ( j C )
M .G., dB = 20 log L( j C )
Profesor
K
( s + 1 / 3) ( s + 1 / 2) ( s + 1)
Con K > 0
1) M.G. =
1) 10 K = K Lm.
log L( j C ) = 1
K=
1
K = .
6
L( j C ) = 0.10
K=
5
30
6K
6K
3K
1
=
=
=
2
10
5
10
1 11 C
1
K = .6
Por ende si K = 1/6, el margen de ganancia ser el solicitado de 20 dB.CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
=0
I L(jc) I
1 / M.G.
ReL
Cruce de Fase
Zona de Inclusin
Figura 3
Como se puede ver para que el punto crtico no este incluido y el sistema
sea estable, la frecuencia de cruce de fase deber estar a la izquierda del
mismo. O sea el M. G. en dB deber ser negativo.
Ejemplo 2:
Un sistema tiene la funcin de transferencia del lazo siguiente:
L( s ) =
K ( s + 1) ( s + 2)
s 3 ( s + 9)
Determinar el margen de ganancia del sistema para K = 90.Como L(s) es de fase mnima atpica, para que el sistema sea estable
deber tener un margen de ganancia negativo.
L( j ) = 90
(2 2 ) + j 3
4 j 9 3
6 C2 = 18
C = 3 rad / seg.
3 C
K
K
=
= = 10
3
2
9
9 C 3 C
M .G., dB = 20 log(10)
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
Diagrama de Bode
de L(jw)
jImL
150
1.5
c < g
100
50
0
0.5
-50
ReL
-90
-0.5
-K/9
-1
-180
-1.5
-270
10-2
100
102
-2
-15
-10
-5
Figura 4
Sistemas Condicionalmente Estables, con L(s) de Fase Mnima.
En estos sistemas existen uno o ms rangos de la ganancia del lazo dentro
de los cuales el sistema ser estable. Por ende habr ms de una
frecuencia de cruce de fase y por lo tanto ms de un margen de ganancia.
En la prctica es comn que el sistema condicionalmente estable tenga dos
M. G., los mismos pueden ser los dos positivos o los dos negativos, o uno
positivo y el otro negativo y sin embargo el sistema puede ser estable.
En estos casos lo que define sin duda si el sistema es estable o no es el
llamado margen de fase que se tratara mas adelante, el mismo, cualquiera
sea el caso, deber ser positivo para que el sistema sea estable.Ejemplo 3:
Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
L( s) =
K ( s 2 + 3s + 22)
;
s ( s + 1) ( s + 2)
Para K = 6, determinar los M. G. en dB.La figura 5, muestra los diagramas de Bode y la traza de Nyquist de L (jw).
Como se puede apreciar en este ejemplo el sistema ser estable si los dos
mrgenes de ganancia son del mismo signo, los dos negativos o los dos
positivos.
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
Traza de Nyquist
Diagrama de Bode
0.5
jImL
80
40
c2
ReL
c1
-40
-90
-0.5
-135
-1.5K
-K/3
-180
-225
10-2
100
102
-1
-15
-9
-10
-5
Figura 5
Procediendo como se sabe, las dos frecuencias de cruce de fase son:
C 1 = 11 rad / seg.
y
C 2 = 2 rad / seg.
L( j C 2 ) = 1.5 K
K Lm. 2 = 2 / 3
L ( j C 1 ) =
K
3
K Lm. 1 = 3.
K Lm.1
K
K Lm. 2
K
2/3 1
=
6
9
3 1
= =
6 2
M .G. 1 , dB = 19.085 dB
M .G. 2 , dB = 6.0205 dB
K ( s 2 + s + 0.5)
;
s 3 ( s 2 + 14s + 40)
Para K = 150, determinar los M. G. en dB.La figura 6, muestra la traza de Nyquist de L (jw).
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
j
Estable si K>0; L(jc1)>-1
y L(jc2)<-1
0.5
c1=5.072r/s
c2=0.883r/s
-0.5
-K/30.5
-1
M.G.,dB = +7.778 dB ; c1
-K/367.3
M.G., dB = -13.836 dB ; c2
-1.5
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Figura 6
Como se puede apreciar en este sistema, ser estable si los dos mrgenes
de ganancia tienen distinto signo, uno positivo y el otro negativo. Si
tuvieran el mismo signo el sistema sera inestable como se puede apreciar.
Margen de Ganancia de Sistemas con la L(s) de Fase no Mnima
Se debe tener cuidado al intentar extender el concepto de margen de
ganancia como medida de la estabilidad relativa para sistemas con
funciones de transferencias del lazo de fase no mnima. En tales sistemas,
los mismos pueden ser inestables aun si el punto crtico no esta incluido
por las trazas de Nyquist de L (jw). Tambin el punto de cruce de fase
puede estar a la derecha de (-1, j0), y por tanto tener un M.G. positivo y
puede an corresponder a sistemas inestables. De todas formas la cercana
del cruce de fase al punto (-1, j0) todava da informacin de la estabilidad
relativa. El concepto de M.G. con la ayuda del criterio de Nyquist para
determinar el 11 E y comparndolo con el 11 R , ver si el sistema es estable.
Ejemplo 5:
Si un sistema tiene la L(s) siguiente:
L( s ) =
5 ( s 2)
s ( s + 1) ( s 1)
Profesor
10
j
Como 11E=-270
y 11R=-90
-1
-2
-3
-2
-1
Figura 7
Sin embargo: 11 E = (0.5 + 1)180 = 270
Como 11 R = 90 , el sistema inestable para cualquier valor de K.
Ejemplo 6:
Si un sistema tiene la L(s) siguiente:
L( s ) =
10 K ( s + 2)
; para K = 0.8 y 2.s 3 + 3s 2 + 10
Profesor
11
12
10
Para K=2
8
Sistema Estable
11R=11E=-360
6
11R=0 ; distinto de
11E=-360
Sistema Inestable
Para K=0.8
2K
2K
-K
-2
-8
-K
-1
-4
Figura 8
Ejemplo 7:
Un sistema tiene:
L( s ) =
K (1 + 4s )
; para K = 0.5 , M.G., dB = ?
s ( s 1)
3
2.5
2
jIm L
L(s) de Fase no Mnima:
L(jc) = -2
M.G., dB = -6.02 dB
1.5
1
0.5
c = 0.5 r/s
Re L
0
-0.5
-1
-2.5
-4K=-2
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Figura 9
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
12
M .G., dB = 6.02 dB
jIm L
-1
-1
Re L
Re L
(A)
(A)
(B)
(B)
(a)
(b)
Figura 10
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
13
Re L
0
Margen de
Fase = M. F.
Cruce de
Ganancia
-1
=0
-2
-2
-1
Figura 11
Profesor
14
la traza L (jw) se debe rotar alrededor del origen, para que el cruce de
ganancia pase por el punto critico (-1, j0). Si la rotacin es horaria el M.F.
es positivo y el sistema es estable, admite un atraso. Si la misma es en
sentido antihorario el M.F. ser negativo y el sistema es inestable.
La figura 11, muestra la traza de Nyquist de una L (jw) tpica de fase
mnima. El margen de fase se indica como el ngulo entre la lnea que
partiendo del origen del plano L (jw) pasa por el punto del cruce de
ganancia, y el eje real negativo del mismo plano.
En contraste al M.G., el cual da una medida de los efectos de la ganancia
del lazo sobre la estabilidad relativa del sistema, el M.F. indica el efecto
sobre la estabilidad, debido a cambios en los parmetros del sistema que
tericamente alteran la fase de L (jw) en una cantidad igual para todas las
frecuencias.
Tambin se puede decir que: El margen de fase es la cantidad de retardo
puro que se puede aadir al lazo, (de un sistema estable), antes de que el
mismo se vuelva inestable.
Cuando el sistema tiene una L(s) de fase mnima, la expresin analtica del
margen de fase, como se observa en la figura 11, se puede expresar
como:
Si L( j g ) > 0
M .F . ( ) = L( j g ) 180
Si L( j g ) < 0
M .F . ( ) = 180 + L( j g )
En donde g es la frecuencia del cruce de ganancia.Para los sistemas con L(s) de fase mnima, (tanto tpicas, atpicas o
condicionalmente inestables), si son estables el cruce de fase ocurre
generalmente en el 3 cuadrante, (eventualmente el 4), y por ende el
M.F. ser siempre positivo, (o sea todava admite un retardo). Si estos
sistemas son inestables este cruce ocurre generalmente en el 2
cuadrante, (eventualmente en el 1), y por ende el M.F. ser siempre
negativo.
Se pueden sacar las siguientes conclusiones para los M.G. y M.F.:
Para un sistema con la L(s) tpica y de fase mnima, para que el
mismo sea estable debern ser: M.G., dB y M.F. (), positivos.
Para un sistema con la L(s) atpica y de fase mnima, para que el
mismo sea estable debern ser: M.G., dB < 0 y M.F. () >0.
Para un sistema con la L(s) condicionalmente estable, para que el
mismo sea estable deber ser el M.F. (), positivo.
Nota:
En una L(s) con el parmetro variable, la ganancia del lazo K, una vez
fijado el valor de la misma, se puede determinar el M.G. con la L(s) real, o
en una L(s) equivalente, L equiv.(s), si el parmetro que vara es distinto de
la ganancia del lazo K.
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
15
K
; para K=1.5 determinar :
s ( s + 2)
L ( j g ) = 0
M .G. , dB = + dB
1.5
1.5
=
=1
j g (2 + j g ) g 4 + g2
g4 + 4 g2 2.25 = 0 ; si x = g2
x 2 + 4 x 2.25 = 0
x1 = 4.5
g 4 + g2 1.5 = 0 ; operando:
g = x
y
x 2 = +0.50
Por lo tanto:
L( j g ) = (90 +tag 1 g / 2) = (90 +19.47 ) = 109.47
L( j g ) = 109.47
M .F . = +70.53
3) El tiempo de retardo mximo permitido es entonces:
Td MX . =
M .F . rad /
70.53
=
= 1.741 seg.
0.707 180
g r / s 180
Td MX . = 1.741 seg.
La figura 12 muestra la traza de Nyquist de L(jw), con Td=0 y Td=TdMX.CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
16
jIm L
Re L
-1
-2
Td = 0 s eg.
M .F. = INF dB
-3
c = INF Rad/s
M .F. = 70.53 deg
g = 0.707 Rad/s
-4
-2
-1
Figura 12
Ejemplo 9:
Un sistema tiene: L( s) =
K
; para K = 2500 determinar :
s ( s + 5) ( s + 50)
K L = 55 2500 = 13750
K KL 13750
=
K
2500
M .G. = 5.5
2500
g 25 + g2
2500 + g2
=1
g 1 2 = j 49.99
g 3 4 = j8.0423
g 56 = 6.2184 , en consecuencia la
Profesor
17
2500
; por lo tanto:
55 + j (250 2 )
2
L( j g ) = tag 1
250 g2
55 g
= tag 1
1314.358
1314.358
, llamando: = tag 1
, ser:
2127.862
2127.862
31.72
6.2184 180
jIm L
Re L
Con Td = 0 seg.
-5
-10
M .G. = 14.81 dB
-15
c = 15.81 Rad/s
-20
-3
-2
-1
Figura 13
Ejemplo 10:
Un sistema de control tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
L( s ) =
Ka ( s + 2) ( s + 4)
s ( s 1) ( s + 2) + Kt s
Profesor
18
Ka ( s + 2) ( s + 4)
; el diagrama de Nyquist es el indicado en la figura 14.
s ( s 2 + s + 0.1)
0.5
jIm L
Re L
c1
c2
-4K a
-15K a
-0.5
-1.5
-2
-30
-25
-20
-15
Como Pw = 1 y P = 0, 11 E
-10
-5
Figura 14
= 90 , por lo tanto el sistema ser estable si
(8 2 ) + j 6
; la parte imaginaria sea nula si:
( 2 ) + j (0.1 2 )
C (8 C2 ) (0.1 C2 ) = 6 C3
C 1 = 1.6 rad / seg.
L( j C 2 ) = Ka
L( j C 1 ) = Ka
2
C2
C2 2
8 C2 1
C2 1
C4 2.1 C2 + 0.8 = 0
= 15Ka > 1
Ka < 1 / 15
= 4 Ka > 1
Ka > 1 / 4
Profesor
19
Ka 2 + j g 4 + j g
g (0.1 g2 ) + j g
g 1 2 = 3.4365
g 3 4 = 0.419 j 2.1167
g 56 = +0.419 j 2.1167
M.F., () = 26.823
3) Si Ka = 0.50 constante, con Kt variable nos queda:
M .F . = 1890 153.177 .
L( s ) =
0.5 ( s + 2) ( s + 4)
;
s ( s 1) ( s + 2) + Kt s
Kt s
; la traza de Nyquist se muestra en la Figura 15.
( s + 2) ( s 2 0.5 s + 2)
jIm Leq.
Ra ngo pa ra que e l S iste m a se a Esta ble :
5/3 < Kt < infinito
Leq.(s ) de Fas e
no M nim a:
K t: P arm etro
V ariable:
M .G., dB = - 2.6066 dB
-3K t / 5
Como Pw = 0 y P = 2, 11 E
Figura 15
= 360 , por lo tanto el sistema ser estable si
Profesor
20
L( j ) = Kt
j
; la parte imaginaria sea nula si:
(4 1.5 ) + j (1 2 )
2
4 1.5 C2 = 0
C2 = 8 / 3
M.G., dB = - 2.6066 dB. Para calcular el margen de fase, se deber utilizar la L(s) real, como
ya se conoce y no la funcin de transferencia del lazo equivalente, por
ende: L( s) =
0.5 ( s + 2) ( s + 4)
s ( s 1) ( s + 2) + 2.25 s
L( s ) =
0.5 ( s + 2) ( s + 4)
;
s ( s 2 + s + 0.25)
j Im L
K a = 0.50 cons tante
K t: V ariable, K t = 2.25.Re L
0
g
M . F. = 6.713
-0.5
-1
-1.5
-2
-10
-8
-6
-4
-2
Figura 16
La frecuencia de cruce de ganancia ser:
L ( j g ) =
0.50 4 + g2 16 + g2
g (0.25 g2 ) 2 + g2
= 1 ; operando se llega a:
g 1 2 = 1.7506 ;
CONTROL II (Elo y Bio)
g 3 4 = 0.56 j1.404
Profesor
g 56 = +0.56 j1.404
21
M.F.()=+6.713
0
-50
-100
-150
-50
-100
-150
-200
-250
-300
10 -1
10 0
10 1
10 2
10 3
Figura 17
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
22
6 ( Ka 1) ( Ka + 1 / 3)
, la regin del primer cuadrante que est por
( Ka + 1)
5/3
1.5
0.5
0 1/15
1/4
0.5
1.5 Ka
Figura 18
Anlisis de Estabilidad Relativa con las Trazas de Bode de L(s)
Las trazas de Bode de una funcin de transferencia son una herramienta
grafica de suma utilidad para el anlisis y diseo de los sistemas de control
lineales. Antes de la aparicin de las computadoras digitales, las trazas de
Bode eran a menudo conocidas como trazas asintticas debido a que las
curvas de magnitud y de fase se podan bosquejar de sus propiedades
asintticas sin detallar las graficas. Las aplicaciones modernas de las trazas
de Bode para sistemas de control se deben identificar con las siguientes
ventajas y desventajas.Ventajas de las Trazas de Bode
1. En ausencia de una computadora, un bosquejo aproximado de las
trazas de Bode se puede realizar por la aproximacin de la magnitud
y la fase con segmentos de lneas rectas, (las asntotas).CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
23
con L(jw) de fase no mnima, pues no hay forma de decir que el giro 11
para el criterio de Nyquist, est sobre las trazas de Bode. Por lo tanto las
L(j)
10-1
M.F.
Cruce de Face, c
100
101
Figura 19
En la misma se indican las regiones de estabilidad M.G.>0 e inestabilidad
M.G.<0, para la interseccin sobre la curva de magnitud en el cruce de
fase, y tambin las regiones de estabilidad M.F.>0 e inestabilidad M.F.<0,
para la interseccin sobre la curva de fase en el cruce de ganancia.CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
24
K ( s + 2) ( s + 4)
,
s ( s 2 + s + 0.25)
Magnitud de L(jw), en dB
30
0
-30
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
10-2
M.F. > 0
10-1
100
101
102
Figura 20
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
25
Ejemplo 12:
Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
L( s ) =
K ( s + 1) ( s + 2)
,
s 3 ( s + 9)
M.G.= -20 dB (en 1.7321 rad/seg), M.F.=27.358 grados. (en 7.8432 rad/seg)
150
-90
100
50
0
-50
-180
-270
10-2
10-1
100
101
102
Fercuencia en (Rad/seg)
Figura 21
Ejemplo 13:
Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
L( s ) =
K ( s 2 + s + 0.5)
,
s 3 ( s + 4) ( s + 10)
0
Profesor
0
Ing. Carlos Francisco Martn
26
margin(n,d)
Diagrama de Bode de L(jw)
Magnitud de L(jw), en dB
MG2<0
MG1>0
MG2 = - 16.338 dB
-40
-80
-135
MF>0
-180
-225
-270
10-1
100
101
102
Frecuencia en (Rad/seg.)
Figura 22
Como el M.F. es positivo el sistema es Estable.Ajuste de la Ganancia para tener un M.G. y/o un M.F. dados
Magnitud de L(jw), en dB
Diagrama de Bode
40
b dB
-40
(2)
a dB
M.G. pedido
g deseada
(1)
Curva de Mag. deseada
-80
-90
c (fija)
-180
-270
10-1
100
101
Frecuencia w en Rad/seg.
Figura 23
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
27
Magnitud de L(jw), en dB
Diagrama de Bode
40
b dB
(2)
a dB
(1)
-40
g deseada
Curva de Mag. deseada
-80
-90
-180
M.F. pedido
c (fija)
-270
10-1
100
101
Frecuencia w en Rad/seg.
Figura 24
Las figuras 23 y 24 grafican el procedimiento de como ajustar la ganancia
del lazo de un sistema de control para que tengan un M.G. en dB y un M.F.
en grados solicitados, respectivamente.
Para un M.G. Pedido:
Se grafica el diagrama de Bode para K = 1, luego se determina para la
frecuencia de cruce de fase, (que no vara con la ganancia), el modulo de
L (jwC), procediendo luego a calcular el incremento o disminucin de la
ganancia para que el M.G. sea el pedido, Por ejemplo en la figura 23, para
el sistema (1) hay que subir la ganancia en la cantidad (a dB) y para el
sistema (2) hay que bajarla en el valor (b dB). Como K = 1, (0 dB), en el
primer caso K > 1 y en el segundo K < 1, y esos sern directamente los
valores de la ganancia buscada.Para un M.F. Pedido:
Se grafica el diagrama de Bode para K = 1, luego se determina la
frecuencia para la cual la fase sea (M.F. (pedido)-180), o sea la nueva
frecuencia de ganancia, wg, segn sea el mdulo de L (jwg) procediendo
luego a calcular el incremento o disminucin de la ganancia para que el
M.F. sea el pedido. Por ejemplo en la figura 24, para el sistema (1) hay
que subir la ganancia en la cantidad (a dB) y para el sistema (2) hay que
bajarla en el valor (b dB). Como K = 1, (0 dB), en el primer caso K > 1 y
en el segundo K < 1, y esos sern directamente los valores de la ganancia
buscada.CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
28
Ejemplo 14:
Un sistema de control tiene la siguiente L(s):
L( s ) =
K
;
( s + 3) 3
K = +26.6897 dB
K = 21.60155
Por lo tanto con K = 21.60155, el sistema tendr un M.G-= +20 dB.Luego con el comando Interpolate se procede as:
BPLOT > i
Search given Mag, Phase or Freq? [p] > p
Max value allowed is -55.3
Min value allowed is -219.9
Enter Phase > -135
Interpolated Data Points are:
Frequency
Magnitude
Phase
3.0001
-37.6588
-135.0000
Luego a los dB que hay que subir:
37.6588 dB
K = +37.6588 dB
K = 76.373
Por lo tanto con K = 76.373, el sistema tendr un M.F-= +45.Ejemplo 15:
Un sistema de control tiene la siguiente L(s):
L( s ) =
K e S
;
s (1 + 0.1s + 0.01s 2 )
Profesor
29
BPLOT > t
Enter time delay in G (sec) [0] > 1
BPLOT > d
Current TF with ZERO time delay is: Open-Loop (G)
100
----------------------------s^3 + 10s^2 + 100s^1
Time delay in G is 1 seconds
Graficado el diagrama de Bode, para el rango de frecuencia de w =0.1 a
w = 10. Luego con el comando Interpolate se procede as:
BPLOT > i
Search given Mag, Phase or Freq? [p] > p
Max value allowed is -96.3
Min value allowed is -753
Enter Phase > -180
Interpolated Data Points are:
Frequency
Magnitude
Phase
1.4262
-2.9953
-180.000
Luego a los dB que hay que bajar sern:
-(10-2.9953)= -7.0047 dB
K = 7.0047 dB
K = 0.44644
Por lo tanto con K = 0.44644, el sistema tendr un M.G-= +10 dB.Luego con el comando Interpolate se procede as:
BPLOT > i
Search given Mag, Phase or Freq? [p] > p
Max value allowed is -96.3
Min value allowed is -753
Enter Phase > -135
Interpolated Data Points are:
Frequency
Magnitude
Phase
0.7138
2.9538
-135.0000
Luego a los dB que hay que bajar:
-2.9538 dB
K = 2.9538 dB
K = 0.7117
Por lo tanto con K = 0.7117, el sistema tendr un M.F-= +45.Verifiquemos este ltimo resultado:
BPLOT > d
Current TF with ZERO time delay is: Open-Loop (G)
71.17
----------------------------s^3 + 10s^2 + 100s^1
Time delay in G is 1 seconds
La traza de Bode se muestra en la figura 25.
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
30
Magnitud, dB
20
10
0
-10
-20
-1
0
10
10
wg=0.7136 Rad/s M.F.=45.00 Grados wc=1.426 Rad/s M.G.=5.949 dB
0
Grados
-90
-180
-270
-360
-1
10
10
Frecuencia en Rad/s
Figura 25
Estabilidad Relativa Relacionada con la Pendiente de la Curva de Magnitud
de las Trazas de Bode.
Adems del M.G. el M.F. y el MR como medida de la estabilidad relativa, la
Profesor
31
100 K ( s + 5) ( s + 40)
s 3 ( s + 100) ( s + 200)
Mdulo de L(jw), en dB
Diagrama de Bode
Sistema Condicionalmente Estable
80
-60dB/dec Cruce de
Ganancia -40dB/dec
40
0
-40
-80
-120
-20dB/dec
-40dB/dec
-60dB/dec
-69
-85.5
-160
25.8
77.7
-180
Cruces de Fase
-225
-258
-270
10-1
100
25.8
Frecuencia (Rad/seg.)
101
102
103
77.7
Figura 26
Se obtienen los siguientes resultados sobre la estabilidad relativa del
sistema. g = 1 rad / seg M .F . = 78
Hay dos cruces de fase: uno en C 2 = 25.8 rad / seg. y otro en C 1 = 77.7 rad / seg.
Las caractersticas de fase entre estas dos frecuencias indican que si el
cruce de ganancia est en este rango, ( g = 25.8rad / seg. 77.7 rad / seg. ) , el
sistema ser estable. De la curva de magnitud el rango para la operacin
estable esta entre: 69 y 85.5 dB o (K=2818.38 18836.49).CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
32
Para los valores de K por arriba y por debajo de este intervalo, la fase de
L (jw) es menor que -180, y el sistema ser inestable.
Este sistema sirve como un buen ejemplo de la relacin entre la estabilidad
relativa y la pendiente de la curva de magnitud en el cruce de ganancia.
Como se observa en la figura 26, tanto en las frecuencias altas como en
las bajas, la pendiente de la curva de magnitud es de -60 dB/dec, si el
cruce de ganancia ( g ), cae en cualquiera de estas dos regiones, el
margen de fase es negativo y el sistema es inestable. Si las dos secciones
de la curva de magnitud tienen una pendiente de -40 dB/dec, el sistema es
estable solo si el cruce de ganancia cae alrededor del punto medio de estas
dos regiones, pero an entonces, el margen de fase es pequeo.
Si el cruce de ganancia cae en la regin en donde la curva de magnitud
tiene una pendiente de -20 dB/dec, el sistema es estable. En definitiva si:
x 10
jIm L
=0
1
c2=25.8 r/s
c1=77.7 r/s
Re L
-1
-2
-3.55x10-4 K
-3
-5
-4
-3
-0.53x10-4 K
-2
-1
0
-4
x 10
Figura 27
Y la figura 28 el lugar de las races de la ecuacin caracterstica del sistema
de control cuando vara la ganancia del lazo del sistema K, en el rango
positivo.CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
33
150
100
j77.7
K=18836.49
50
j25.8
K=2818.38
K=1e+004
0
-50
-100
-150
-200
-250
-200
-150
-100
-50
50
Figura 28
Anlisis de la Estabilidad con la Traza de Magnitud-Fase, (Traza de Nichols)
La traza de magnitud-fase de L (jw), es otra forma de graficar la respuesta
Diagrama de Nichols
20
Regin Inestable
M.G.dB negativo
L(jw) , dB
M.F.
Fase de L(jw),
Cruce de Ganancia
Punto crtico
Mdulo de L(jw), en dB
M.G. dB
-20
Regin Estable
M.G., dB positivo
Cruce de Fase
L(j)
-40
Regin Estable
M.F., dB positivo
en rad/seg.
-60
-80
Regin Inestable
M.F. negativo
-100
-270
-225
-180
Fase de L(jw), en grados
-135
-90
Figura 29
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
34
frecuencial del lazo, que tiene ciertas ventajas para el anlisis y diseo en
el dominio de la frecuencia. Se representa L( j ) , dB = f (L( j ) ) .
El diagrama de magnitud-fase, (tambin llamado de Nichols) de la funcin
L( s ) =
2500
, se muestra en la figura 29. Curva parametrada en la w.
s ( s + 5) ( s + 50)
Diagrama de Bode
MG=7.3595 dB (en 5.7735 rad/sec), MF=10.654 (en 3.8813 rad/seg)
30
0
-30
-60
-120
-210
10-1
100
w, en rad/seg.
40
jImL
ReL
g=3.88r/s
MG = 7.363 dB
MF = 10.66
-1.25
=0
L(jw),dB
20
0
c=5.78r/s
-1.5
-2.5
102
Traza Magnitud-Fase
Traza de Nyquist
101
c=5.78r/s
-20
Fase
g=3.88r/s
-40
-60
-270
=infinito
-225
-180
-135
-90
Figura 30
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
35
10 ( s + 10)
s ( s + 2)( s + 5)
Las relaciones entre estas tres trazas son con facilidad identificadas al
comparar las curvas de la figura 30.
Otra ventaja de emplear la traza de magnitud-fase es que para sistemas
con realimentacin unitaria, los parmetros del sistema de control, tales
como M R ; R ; y A B , se pueden determinar de la traza con la ayuda del
lugar geomtrico de M constante. Estos parmetros de desempeo del
sistema no estn representados en las trazas de Bode de la funcin de
transferencia de la trayectoria directa de un sistema con realimentacin
unitaria.
Lugar Geomtrico de M Constante en el Plano G (jw)
Anteriormente se seal que es difcil de determinar en forma analtica el
pico de resonancia MR y el ancho de banda wA B, para sistemas de orden
superior, y las trazas de Bode proveen informacin sobre el sistema en lazo
cerrado slo en la forma de margen de ganancia y margen de fase. Se
mencionar un mtodo grfico para la determinacin de M R ; R ; y A B ,
empleando la funcin de transferencia de la trayectoria directa G (jw).
Como se apreciara en el desarrollo siguiente, el mtodo es en directo
aplicable slo a sistemas con realimentacin unitaria, an cuando con
algunas modificaciones tambin se puede aplicar a sistemas con
realimentacin no unitaria. Se supondr que G(s) es la funcin de
transferencia de la trayectoria directa de un sistema con realimentacin
unitaria. La funcin de transferencia del sistema es:
M (s) =
G ( s)
1 + G(s)
G ( jw)
=
1 + G ( jw)
x2 + y2
(1 + x) 2 + y 2
(*)
M2
M
x
+ y2 =
2
2
1 M
1 M
CONTROL II (Elo y Bio)
con
Profesor
M 1
(**)
36
M2
1 M 2
y0 = 0
M
1 M 2
{(1 + x)
+ y 2 }= x2 + y 2
1 + 2x + x 2 + y 2 = x 2 + y 2
1 + 2x = 0
x = 0.50
Que es la ecuacin de una lnea recta paralela al eje j ImG(jw) que pasa a
travs del punto (-0.5, j0) del plano G(jw).
Cuando M toma diferentes valores la ecuacin (**), describe en el plano
G (jw) una familia de circunferencias que se denominan lugar geomtrico
de M constante, o circunferencias de M constante. La figura 31 ilustra un
conjunto tpico de las mismas.Cculos de M constante (baco de Hall)
jIm G
Plano G(j)
M=1.2
M=0.833
M=1.3
M=0.766
M=1.5
0.67
M=2
M=3
0.15
0.33
M=0
Re G
M=infinito
-1 -0.5 0
Figura 31
Estas circunferencias son simtricas respecto a la lnea de M = 1 y al eje
real. Las que estn a la izquierda del lugar geomtrica M = 1, son para
M>1, y las de la derecha para M<1. Cuando M tiende a infinito, x0 = 1 y
r = 0 , o sea el punto crtico.
Grficamente, la interseccin de la traza G (jw) y la circunferencia de M
constante da el valor de M en la frecuencia correspondiente sobre la traza
de G (jw). Si se quiere mantener el valor de MR por debajo de un valor
prefijado, la curva G (jw) no debe ser secante a la circunferencia
correspondiente de ese M, y al mismo tiempo, evidentemente, no debe
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
37
jIm G
Plano G(j)
M = M1
M = infinito
M = M2
r3
ab3
Re G
0
M2 > M1
ab2
r1
K = K3 = Klm.
ab1
r2
-0.5
K = K2
M=0.707
M=1
K=K1
-1
-2
-1.5
-1
-0.5
Figura 32
Diagrama de Bode de M(j)
Mr3,dB = Infinito
K = K3
Mr2,dB = M2,dB
Mdulo de M(j), en dB
K = K2
Mr1,dB = M1,dB
K = K3
0 dB
-3 dB
r1
10
r2
Frecuencia en Rad/seg
r3
ab1 ab2 ab3
10
Figura 33
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
38
1+ N 2
1
1
+
+
=
x
y
2
2
2N
4N
yo = 1 / 2 N
N 2 +1
4N 2
r=
Profesor
39
= 15; (-165)
Plano G(j)
30; (-150)
45
60
90
Re G
-90
-60
-45
-30
= -15
-1 -0.5 0
Figura 34
Si N>0, tang. de ngulos del 1 y 3 cuadrante, yo tambin ser positivo.Si N<0, tang. de ngulos del 2 y 4 cuadrante, yo tambin ser negativo.Lugar Geomtrico de M Constante en el Plano Magnitud-Fase.
Carta de Nichols.
Una de las mayores desventajas al trabajar en coordenadas polares con la
traza de Nyquist de G (jw) es que la curva no retiene su forma original
cuando se produce una simple modificacin, por ejemplo, de la ganancia
del lazo del sistema. Frecuentemente, en situaciones de diseo de los
controladores del sistema, se requerir una reconstruccin completa de la
traza de Nyquist de la G (jw) modificada. Para el trabajo de diseo que
involucra a MR y wa-b como especificaciones de funcionamiento es ms
conveniente trabajar con la traza de magnitud-fase de G (jw) ya que
cuando la ganancia del lazo es alterada, la curva G (jw) completa se corre
hacia arriba o hacia abajo en forma vertical, sin ninguna distorsin.
Tambin cuando las propiedades de la fase de G (jw) se cambian en forma
independiente, sin afectar la ganancia, la traza de magnitud-fase se afecta
slo en direccin horizontal.
Por la razn anterior, el lugar geomtrico de M constante en las
coordenadas polares se transfiere a las coordenadas magnitud-fase y el
lugar geomtrico resultante forma la llamada Carta de Nichols.
Una carta de Nichols tpica y completa, lugares de M y N constante, se
muestra en la figura 35.
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
40
Carta de Nichols
40
=-2
30
0.25 dB
0.5 dB
20
0 dB
1 dB
-1 dB
3 dB
10
-3 dB
6 dB
12 dB
-6 dB
-12 dB
=-45
-10
-20 dB
-20
=-270
=-90
-30
-40
-360
-30 dB
-40 dB
-315
-270
-225
-180
-135
Fase de G(j), en grados
-90
-45
Figura 35
Una vez que la curva G(jw) del sistema se construye en la carta de Nichols,
las intersecciones entre el lugar geomtrico de M constante y la traza G(jw)
dan el valor de M a las frecuencias correspondientes de G(jw). El pico de
resonancia MR se encuentra al localizar el lugar geomtrico mas pequeo
de M constante ( M 1 ) que es tangente a la curva G (jw). La frecuencia de
resonancia es la frecuencia de G (jw) en el punto de tangencia. El ancho
5K ( s + 1)
500 K ( s + 1)
=
s (1 + 0.1s ) (1 + 0.2s ) (1 + 0.5s ) s ( s + 2) ( s + 5) ( s + 10)
Donde : K 1 = 500 K
Profesor
41
1dB
3dB
1.584dB
(1.2)
10
0dB
Mdulo de G(jw), en dB
6dB
5
9dB
12dB
-5.07dB
-6.3dB
-1dB
-3dB
-5
-6dB
-4dB
-9dB
-10
-15
-20
-270
Para K = 1
M.G. = 6 dB
M.F. = 22.3
Mr = 9 dB
K = 0.631 :
M.G.= 10 dB
K = 0.5576 ; M.F. = 45
K = 0.4834
Mr = 1.584 dB
-225
-180
Fase de G(jw), en Grados
-135
-90
Figura 36
1. Hay que bajar 4dB, o sea -4dB por ende K = 0.631 K1=315.5.2. Hay que bajar 5.073 dB, o sea -5.073 dB por ende K = 0.5576
K1= 278.8.3. Hay que bajar 6.314 dB, o sea -6.314 dB por ende K = 0.4834
K1= 241.7.Con el retardo en G(s), ingresando el mismo en el programa se observa:
Para K = 1, con T = 0.2 segundos, (el sistema es inestable):
M.G.=-5db; M.F.=-41.59, el MR no tiene sentido fsico.4. Hay que bajar 15 dB, o sea -15 dB por ende K = 0.1778 K1= 88.9.5. Hay que bajar 10.2 dB, o sea -10.2 dB por ende K = 0.0.309
K1= 154.5.CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
42
6. Hay que bajar 12.1 dB, o sea -12.10 dB por ende K = 0.2483
K1= 124.15.La figura 37 muestra las trazas en la carta de Nichols, para los tres casos.
Trazas Magnitud-Fase :
Carta de Nichols
15
1dB
M=1.584dB
0dB
3dB
Mdulo de G(jw), en dB
K = 1; T = 0.2s
M=6dB
9dB
-1dB
0
-10.2dB
-12.1dB
K = 1; T = 0s
-15dB
-3dB
-5
-10
-6dB
-9dB
K = 0.309; M.F.= 45
K = 0.2483; Mr =1.2 (1.584dB)
K = 0.1778; M.G.=10dB
-15
-270
-225
-180
Fase de G(jw), en grados
-135
-90
Figura 37
-
=0
M = 1.2
Mdulo de G(jw), en dB
G(j)
0
wg = 1.751
wr = 2.76
-5
wc = 3.855
wab=4.07
-10
=infinito
-15
-240
-220
-200
M.G. = 7.2 dB
c = 3.855 Rad/s
M.F. = 59.77 deg
g = 1.751 Rad/s
-180
-160
-140
Fase de G(jw), en Grados
-120
-100
-80
Figura 38
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
43
G(s)
1 + G ( s)
G(s)
; Donde H(s) 1
1 + G(s) H (s)
=
R( jw) B( jw) / C ( jw) R( jw) H ( jw) 1 + G ( jw) H ( jw) H ( jw)
P( s) = H ( s) M ( s) =
M ( jw) =
P ( jw)
H ( jw)
Profesor
44
x x yo
dx yo
xo
Donde: y denota el cambio incremental, (absoluto), en y, debido al
y
x
y
, son los porcentajes de cambio en y e x respectivamente.
yo
xo
yo y xo , seran sus valores nominales.Se considerara un sistema de control lineal con realimentacin unitaria
H ( s ) = 1 y G ( s ) = KG1 ( s ) , descripto por la funcin de transferencia:
G ( s)
1 + G ( s)
1
dG / G dG K
La S KG =
=
= G1 ( s )
dK / K dK G
G1 ( s )
M ( s) =
S KG = 1
dM ( s ) / M ( s ) dM ( s ) G ( s )
=
dG ( s ) / G ( s )
dG ( s ) M ( s )
Profesor
(*)
45
Como:
1
dM ( s ) 1 (1 + G ( s )) G ( s ) 1
=
=
2
dG ( s )
(1 + G ( s ))
(1 + G ( s )) 2
G ( s)
= (1 + G ( s ))
M ( s)
1
1 + G ( s)
S GM ( jw) =
1
1 + G ( jw)
1 / G(s)
1 + 1 / G ( s)
S GM ( jw) =
1 / G ( jw)
1 + 1 / G ( jw)
1
= 1 + G(s)
S ( s)
M
G
5 ( s + 1)
s ( s + 2) ( s 2 + 2 s + 2)
15
max|S| = 10.35 dB
10
5
0
Sensibilidad(de G respecto de K)(jw)
-5
en mx=1.52 Rad/seg
1
-20
-1
10
10
10
10
Frecuencia en Rad/s
Figura 39
Es interesante observar que la S GM ( s ) , para < 1 , es inferior a la S KG ( s) que
es siempre la unidad cualquiera sea la frecuencia.CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
46
2500
s ( s + 5) ( s + 50)
H ( s) = 1
20
G (F. de T. del camino directo)
Magnitudes de G, M, S, en dB
10
0
M o T (F.T. del Sistema)
-10
S (Sensibilidad de M
respecto a G)
-20
-30
-40
Con G(s)
Con M(s) = T(s)
g = 6.219 Rad/s
Con S(s)
c = 15.82 Rad/s
-50
M.G. = 14.81 dB
-60
0
10
max|S| = 6.766 dB
Mr = 5.285 dB
ab = 10.12 Rad/s
en mx = 7.391 Rad/s
10
Frecuencia en Rad/seg.
10
Figura 40
En general, es deseable formular un criterio de diseo sobre la sensibilidad.
Puede hacerse de dos maneras, a saber:
1. El criterio es fijar que el mdulo S GM ( jw) mxima k
Donde S GM ( jw) mx. es un valor prefijado, (siempre mayor que la unidad).
2. El criterio es fijar una frecuencia mnima w1 para que el Mdulo
S GM ( jw) sea menor o igual a uno, o sea S GM ( jw) Hasta 1 1 , donde
w1 es la frecuencia mnima prefijada.
Se comentar el Criterio 1:
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
47
S GM ( j mx ) =
1 / G ( j mx )
1
=
k
1 + G ( j mx )
1 + 1 / G ( j mx )
1
; Donde k es un nmero real de manera que: 0 < Ro < 1
k
Por lo tanto se puede ver que la traza de Nyquist de G (jw) no debe ser
secante a la circunferencia de radio (1/k), o (Ro) con centro en el punto
crtico (-1, j0). Como se indica en la figura 41.
1.25
jIm G
1/k = Ro
0.75
S = Ro = 1
Ro < 1
0.25
Ro<1
Re G
a
-0.25
-0.75
MF =
1*>1
K1*
K1* > K1
-1.25
-2.5
-2
-1.5
K1
1*
-1
-0.5
0.5
Figura 41
Este criterio como se aprecia es similar a las especificaciones de la
estabilidad relativa Margen de Ganancia y Margen de Fase.
Por ejemplo si: Smx < 2.2, o lo que es lo mismo: Ro > 0.4545, la ganancia
de G(s) debe ser tal que la traza Nyquist de la misma sea como mximo
tangente a la circunferencia de radio 0.4545.
Esto sera equivalente a decir que:
M .G. 1 / a
M .F .
Profesor
48
K
s ( s + 5) ( s + 50)
15
10
K = 5000
5
0
-5
-10
K = 2500
Para K = 2500
max|S| = 6.766 dB
-15
-20
Para K = 5000
max|S| = 11.05 dB
-25
1*>1
-30
0
10
10
Frecuencia in Rad/s
10
Figura 42
Aunque hasta aqu el diagrama de Nyquist nos da una clara interpretacin
de las funciones sensibilidad o Robustez en el dominio de la frecuencia. La
sensibilidad se puede analizar tambin usando:
S GM ( jw) =
1 / G ( jw)
1 + 1 / G ( jw)
La cual es anloga a la M ( jw) , cambiando G (jw) por 1/G (jw). Por tanto
la funcin sensibilidad se puede determinar al graficar (1/G (jw)) en
coordenadas polares, junto con el baco de Hall o graficar (1/G (jw)) en
coordenadas magnitud-fase con la carta de Nichols.
CONTROL II (Elo y Bio)
Profesor
49
jIm 1/G
jIm G
mx
1/G(s)
Re G
Re 1/G
0
-1
Mr = 1.84 (5.3dB)
G(s)
-1
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Figura 43
Aunque los grficos polares como se ve dan una interpretacin clara de la
funcin sensibilidad en el dominio de la frecuencia, pero en general las
trazas de Nyquist de G (jw) o 1/G (jw) son muy tediosas de usar en el
diseo de los sistemas de control. En estos casos las cartas de Nichols
junto con las trazas de magnitud- fase de G (jw) o 1/G (jw) son otra vez
ms convenientes para el propsito de anlisis o diseo de un sistema de
control, con una sensibilidad o robustez prefijada.
La figura 44 muestra las trazas de magnitud-fase de G (jw) y 1/G (jw) con
la carta de Nichols. Como las ordenadas del plano magnitud-fase, estn en
dB, la traza de 1/G (jw) en dicho plano se puede obtener fcilmente si ya
se tiene la traza de G (jw), puesto que:
1 / G ( jw) = G ( jw) [G ( jw)] 360 ; para que : 1 / G ( jw) < 0; pues : [G ( jw)] > 0
Y tambin:
2500
jw ( jw + 5) ( jw + 50)
Profesor
50
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
Mr=1.84 o +5.3dB
3 dB
6 dB
10
-10
Smx.=2.18 o 8.76dB
-20
1/G(s)
G(s)
-30
-40
-270
-225
-180
-135
-90
Figura 44
Profesor
51