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C Tema 2.2-2
C Tema 2.2-2
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INGENIERA DE CONTROL I
INTRODUCCIN A LA REPRESENTACIN DE
SISTEMAS FSICOS
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DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ
INGENIERA DE CONTROL I
SISTEMAS MECNICOS
y(t)
dy 2 (t )
M
dt 2
f(t)
Ky(t)
B
f(t)
dyy (t )
dt
B
Primero obtener un diagrama de cuerpo
libre que represente la interaccin de
fuerzas correctamente usando las
ecuaciones que lo gobiernan fsicamente
INGENIERA DE CONTROL I
SISTEMAS MECNICOS
d2y
dy (t )
M 2 +B
+ Kyy (t ) = f (t )
d
dt
ddt
d2y
B dy (t ) K
f (t )
=
y
t
+
(
)
dt 2
M dt
M
M
Obteniendo la transformada de Laplace,
considerando las condiciones iniciales nulas
B
K
F (s)
sY ( s ) Y ( s ) +
M
M
M
F (s)
K
2 B
= Y (s) s +
s+
M
M
M
Finalmente
s 2Y ( s ) =
Y (s)
1
1M
= 2
=
F ( s ) s M + Bs + K s 2 + B s + K
M
M
INGENIERA DE CONTROL I
SISTEMAS MECNICOS
Otro ejemplo de un sistema mecnico
y2(t)
()
y1(t)
f (t ) = K ( y1 y2 )
d y2
dy2
K ( y1 y2 ) = M
+B
2
dt
dt
f (t )
y1 =
+ y2
K
2
dy 2 (t )
M
dt 2
K(y1(t)-y2(t))
M
f(t)
dy (t )
dt
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DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ
INGENIERA DE CONTROL I
SISTEMAS ELCTRICOS
+
R
sC
Eo =
Ei
1
R+
+ R1
sC
Eo
s +1
=
Ei ( / ) s + 1
Donde
= RC
=
R
R1 + R
INGENIERA DE CONTROL I
SISTEMAS ELCTRICOS
R1
1/sC1
Ei
R2
Eo
1/sC2
Eo =
1
R
+
2
sC2
sC1
R2 +
+
sC
1
2
( R1 ) +
sC1
( R1 )
Ei
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DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ
INGENIERA DE CONTROL I
SISTEMAS ELECTROMECNICOS
ELECTROMECNICOS: MOTORES Y
GENERADORES
T ( s ) = s ( Js + B ) ( s)
T (t ) = J(t ) + B(t )
ef = Rf i f + Lf
T = Kt i f
B = Constante de amortiguamiento
E f = ( Rf + Lf s) I f
di f
dt
T = Kt I f
J = Inercia
Kt / ( R f B )
=
E f s (Tm s + 1) (T f s + 1)
INGENIERA DE CONTROL I
SISTEMAS ELECTROMECNICOS
ELECTROMECNICOS: MOTORES Y
GENERADORES
T ( s ) = s ( Js + B ) ( s)
T (t ) = J(t ) + B(t )
ea = Ra ia + La
em = K e(t )
T = K t ia
dia
+ em
dt
J = Inercia
B = Constante de amortiguamiento
Ea = ( Ra + La s ) I a + Em
Em = K e s
T = Kt I a
1/ K e
=
Ea s (TaTm s 2 + (Tm + Ta ) s + + 1)
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DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ
INGENIERA DE CONTROL I
SISTEMAS TRMICOS
Un tanque de volumen V contiene un fluido incompresible de densidad de masa y
calor especfico c.
Se asume que el tanque est lleno, por lo que fi = fo y el flujo msico entrando y
saliendo
li d es fi. Por
P lo
l que ell flujo
fl j de
d calor
l a la
l entrada
d es ficT
Ti y ell que sale
l es ficT
T,
y el flujo neto es fic(Ti T). Este es el flujo neto de calor por segundo y debe ser
igual al cambio por segundo del calor almacenado en el tanque.
V cT = fi c (Ti T )
V
T + T = Ti
fi
T (s)
1
=
Ti ( s ) (V / f i ) s + 1
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INGENIERA DE CONTROL I
SISTEMAS TRMICOS
Sea T la diferencia con una temperatura ambiente constante.
qi
qo
Ct
qo = T / Rt
, donde
Rt
es la
qi T / Rt
Si qi es el flujo de calor del calentador elctrico, el flujo neto
por
segundo debe ser igual a C T , el cambio por segundo o la razn de cambio del calor
t
almacenado,, donde Ct es la capacitancia
p
trmica. Por lo tanto,, el comportamiento
p
se
puede modelar por la ecuacin diferencial
Rt CtT + T = Rt qi
Rt
T (s)
=
Qi ( s ) Rt Ct s + 1
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INGENIERA DE CONTROL I
1
( R2 )
sC2
1
R2 +
sC2
Eo =
Ei
1
R1 +
sC1
Eo =
Zf
Zi
Ei
Eo
R2C1s
=
Ei
( R1C1R2C2 ) s 2 + ( R1C1 + R2C2 ) s + 1
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INGENIERA DE CONTROL I
R1
R
ei
eo
Ei
1
R
( 1 ) sC
R1 +
sC E
Eo = 1 +
i
R
1/sC
Zf
Eo = 1 +
Zi
Eo
Ei
Eo RR1Cs + R + R1
=
Ei
RR1Cs + R
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13
INGENIERA DE CONTROL I
+
-
G1
+
G2
G3
H1
14
INGENIERA DE CONTROL I
Y j ( s ) = G kj ( s )Yk ( s ) p
para j = 1,, 2,, ... , N
k =1
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INGENIERA DE CONTROL I
y2 = a12 y1
Ejemplo:
a12
y1
y2
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INGENIERA DE CONTROL I
y2 = a12 y1 + a32 y3
y3 = a23 y2 + a43 y4
y4 = a24 y2 + a34 y3 + a44 y4
y5 = a25 y2 + a45 y4
17
INGENIERA DE CONTROL I
y2 = a12 y1 + a32 y3
a32
a12
y1
y2
y3
y4
y5
18
INGENIERA DE CONTROL I
y2 = a12 y1 + a32 y3
y3 = a23 y2 + a43 y4
a32
a23
a12
y1
a43
y2
y3
y4
y5
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INGENIERA DE CONTROL I
y2 = a12 y1 + a32 y3
y3 = a23 y2 + a43 y4
y4 = a24 y2 + a34 y3 + a44 y4
20
INGENIERA DE CONTROL I
y2 = a12 y1 + a32 y3
y3 = a23 y2 + a43 y4
y4 = a24 y2 + a34 y3 + a44 y4
y5 = a25 y2 + a45 y4
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INGENIERA DE CONTROL I
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INGENIERA DE CONTROL I
23
INGENIERA DE CONTROL I
a43
a34
a23
y2
a44
y3
a24
a45
y4
y5
a25
24
INGENIERA DE CONTROL I
y2
y1
a12
y2
1
a23
y3
y3
a32
25
INGENIERA DE CONTROL I
y1
a 12
y2
a 23
y3
a 32
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INGENIERA DE CONTROL I
a 32
y1
y2
a 45
a 34
a 23
a12
a 44
y3
a24
y4
y5
a25
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INGENIERA DE CONTROL I
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INGENIERA DE CONTROL I
a43
a34
a23
y2
a44
y3
a24
a45
y4
y5
a25
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INGENIERA DE CONTROL I
a43
a34
a23
y2
a44
y3
a24
a45
y4
y5
a25
30
INGENIERA DE CONTROL I
a32
a12
y1
a43
a34
a23
y2
a44
y3
a24
a45
y4
y5
a25
31
INGENIERA DE CONTROL I
a43
a45
a34
a23
y2
a44
y3
y4
a24
y5
a25
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INGENIERA DE CONTROL I
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INGENIERA DE CONTROL I
34
INGENIERA DE CONTROL I
y6 = a16 y1
y7 = a17 y1
y8 = a18 y1
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INGENIERA DE CONTROL I
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INGENIERA DE CONTROL I
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INGENIERA DE CONTROL I
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INGENIERA DE CONTROL I
y sal
M k k
=
M=
yent k =1
N
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INGENIERA DE CONTROL I
= 1 Li1 + L j 2 Lk 3 + ...
i
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INGENIERA DE CONTROL I
E(s)
()
G(s)
Y(s)
Y(s)
()
-H(s)
M 1 = G (s)
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INGENIERA DE CONTROL I
E(s)
G(s)
Y(s)
Y(s)
-H(s)
L11 = G ( s ) H ( s )
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INGENIERA DE CONTROL I
1 = 1
= 1 L11 = 1 (G ( s ) H ( s )) = 1 + G ( s ) H ( s )
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INGENIERA DE CONTROL I
G (s)
Y ( s ) N M 1 1
=
M=
=
R ( s ) k =1
1 + G (s) H (s)
Esta expresin es la misma que se obtuvo usando
lgebra de bloques.
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INGENIERA DE CONTROL I
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INGENIERA DE CONTROL I
y2
a32
a43
a23
a34
y3
a44
a45
y4
a24
y5
a25
M1=a12a23a34a45
M2=a12a25
M3=a12a24a45
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INGENIERA DE CONTROL I
a43
a23
y2
a44
a45
a34
y3
y4
a24
y5
a25
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INGENIERA DE CONTROL I
a43
a23
y2
a44
a34
y3
a45
y4
a24
y5
a25
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INGENIERA DE CONTROL I
y2
a32
a43
a23
a34
y3
a24
a44
a45
y4
y5
a25
1 = 1
3 = 1
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INGENIERA DE CONTROL I
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INGENIERA DE CONTROL I
Y5 ( s ) M 11 + M 2 2 + M 3 3
=
Y1 ( s )
Y5 ( s ) a12 a23 a34 a45 + (a12 a25 )(1 a34 a43 a44 ) + (a12 a24 a45 )
=
Y1 ( s )
1 (a23 a32 + a34 a43 + a24 a43 a32 + a44 ) + a23 a32 a44
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