GRAS

Departamento de Ingeniera Mecnica

Universidad Carlos III de Madrid

GRAS

TRANSPORTES

GRAS

INTRODUCCIN

Gra: aparato para izar, para levantar y

bajar cargas verticalmente y para moverlas
horizontalmente mientras se mantienen
suspendidas.
UNE 58-104-87. Parte 1. Tipos de
aparatos de elevacin:

Segn concepcin.
Segn posibilidades de traslacin.
Segn dispositivo de mando.
Segn posibilidad de orientacin.

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL
El clculo estructural dinmico permite determinar el valor de
las tensiones a las que est sometido el aparato de elevacin
durante su funcionamiento.
Fases:
1.
2.

3.

Obtencin de solicitaciones y combinaciones de ellas que actan

sobre la estructura.
Obtencin de desplazamientos, esfuerzos, tensiones y reacciones
existentes en cada uno de los elementos resistentes mediante el
proceso de clculo correspondiente.
Comprobacin de los valores obtenidos con los valores admisibles
de elasticidad, resistencia y estabilidad.

Hoy en da: programas informticos de elementos finitos

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL
Solicitaciones a tener en cuenta:

Solicitaciones principales que se ejercen sobre la estructura del aparato

supuesto inmvil, en el estado de carga ms desfavorable:

Solicitaciones debidas a movimientos verticales:

Carga de servicio: carga til + elementos accesorios

Peso propio: peso elementos de la gra (a excepcin carga de servicio)
Aceleraciones o desaceleraciones
Choques verticales debido al rodamiento sobre las vas

Solicitaciones debidas a movimientos horizontales:

Aceleraciones o desaceleraciones de movimientos

Fuerza centrfuga
Efectos transversales debido a rodadura
Efectos de choque

Solicitaciones debidas a efectos climticos:

Solicitaciones diversas:

Efectos del viento, nieve, temperatura

Dimensionamiento de pasarelas o barandillas

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL

Norma UNE 58132-2

Determinacin de combinaciones de solicitaciones:

CASO I: Aparato en servicio sin viento

CASO II: Aparato en servicio con viento
CASO III: Aparato sometido a solicitaciones
excepcionales:

Viento en tempestad
Efecto de choque con los topes fin de carrera
Ensayos esttico y dinmico

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I

CASO I: Caso normal sin viento:

Se consideran las solicitaciones estticas debidas al peso propio

SG, las fuerzas debidas a la carga de servicio SL multiplicadas por
el coeficiente dinmico y los dos efectos horizontales ms
desfavorables SH sin considerar los efectos de choque,
multiplicadas todas ellas por el coeficiente de mayoracin c:

c ( SG +SL +SH )

Coeficiente de mayoracin c [UNE 58132-2] : Es funcin del grupo

de clasificacin del aparato

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I

c ( SG +SL +SH )
Coeficiente dinmico : tiene en cuenta

El levantamiento de la carga de servicio.

Las aceleraciones o desaceleraciones en el movimiento de
elevacin.
Los choques verticales debidos a la rodadura sobre las
vas.

=1+VL

VL es la velocidad de elevacin en m/s

es un coeficiente experimental obtenido de numerosas mediciones
efectuadas en diferentes tipos de aparatos

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: GRA TORRE

G: peso de la gra
Pi=Q+Pc
(carga+carro)
Gc: peso del contrapeso

Es importante conocer cual es la

carga mxima en funcin del
alcance: se suele indicar su valor
en los puntos A y B

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: GRA TORRE

Estructura superior
Los tirantes trabajan a traccin,
mientras que la portaflecha trabaja
a compresin, flexin y cortadura
Esfuerzos de traccin en los tirantes:

T1 =

PB
sen ( )

Gc
T2 =
sen ( )

T1 =

PB
sen ( )

Gc
T2 =
sen ( )

1 =

T1
A1

T
2 = 2
A2

Los esfuerzos en la portaflecha son:

V=T1 sen ( ) +T2 sen ( )
H=T1 cos ( ) -T2 cos ( )
M=H h

V
c =
Ap
f =
=

M
Wpf

Hm
b Iz

Von Misses

T = 2 +3 2
T = ( f + c ) 2 +3 2
m: momento esttico

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: GRA TORRE

Estructura superior
La pluma est sometida tanto a
esfuerzos de flexin como cortantes:

Von Misses
M pl,f =PA L3

M pl,f = PA L3

Vpl,c =PA

Vpl,c = PA

PA L3
f =
Wpf

T = f2 +3 2

PA m
b Iz

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: GRA TORRE

Torre
M f =PB L1 G c L 2 + G e

La torre est sometida a un esfuerzo de

flexin y a un esfuerzo de compresin

Vc =PB + G c + G
M f = PB L1 G c L 2 + G e
Vc = PB + G c + G

f =

PB L1 G c L 2 + G e
Wmf

c =

PB + G c + G
Am

L2

Vc

Mf
e

L1

T = f + C

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I

c ( SG +SL +SH )
Cargas debidas a movimientos horizontales:

Aceleraciones o desaceleraciones debidos a movimientos

de traslacin de la gra
Aceleraciones o desaceleraciones debidos a movimientos
de la carga
Fuerza centrfuga
Efectos transversales debido a rodadura (cargas debidas a
la oblicuidad)

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I

c ( SG +SL +SH )

Aceleraciones o desaceleraciones de
movimientos:

Aceleraciones/desaceleraciones debidas a movimientos de

traslacin de la gra

H=

a
V
g

El valor de la aceleracin/desaceleracin depende de:

Velocidad a obtener
Tiempo de aceleracin/desaceleracin
Condiciones de explotacin del aparato

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I

Velocidad a
obtener
[m/s]

(a)
Velocidad lenta y media con
larga carrera
Tiempo de
aceleracin
[s]

Aceleracin
[m/s2]

(b)
Velocidad media y rpida
(aplicaciones corriente)

(c)
Velocidad rpida con fuertes
aceleraciones

Tiempo de
aceleracin
[s]

Aceleracin
[m/s2]

Tiempo de
aceleracin
[s]

Aceleracin
[m/s2]

4,00

8,00

0,50

6,00

0,67

3,15

7,10

0,44

5,40

0,58

2,50

6,30

0,39

4,80

0,52

2,00

9,10

0,22

5,60

0,35

4,20

0,47

1,60

8,30

0,19

5,00

0,32

3,70

0,43

1,00

6,60

0,15

4,00

0,25

3,00

0,33

0,63

5,20

0,12

3,20

0,19

0,40

4,10

0,098

2,50

0,16

0,25

3,20

0,078

0,16

2,50

0,064

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I

c ( SG +SL +SH )

Aceleraciones o desaceleraciones de
movimientos de la carga:

Fuerza de inercia en la carga (con peso W):

F=

Wa
=ma
g

En trminos de movimiento rotacional:

T=J

T: par de inercia
2
J: momento polar de inercia= mi d i
: aceleracin angular

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I

Fuerzas de inercia debido a la rotacin:

F=m e a
Masa equivalente
me =

Aceleracin tangencial

2
i i
2

md
D

a= D

mi d i2
F=
D

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I

c ( SG +SL +SH )

Cargas debidas a la oblicuidad:

Esfuerzos tangenciales entre el carril y la rueda.

Esfuerzos existentes entre los medios de guiado.

Es necesario un modelo mecnico simple de traslacin

compuesto de:

n pares de ruedas en lnea.

p pares acoplados.

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I

c ( SG +SL +SH )

Cargas debidas a la fuerza centrfuga:

Efectos de la inclinacin del cable portante de la carga

Fc =

WR n

g 30

W: carga
R: radio de operacin
n: velocidad de giro
g: aceleracin de la gravedad

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO II

CASO II: Servicio normal con viento lmite de

servicio

A las cargas consideradas para el CASO I se aaden

los efectos del viento lmite de servicio Sw y, en caso
necesario, la carga debida a la variacin de
temperatura:
c ( SG +SL +SH ) + Sw

No se considera el efecto de las sobrecargas producidas

por la nieve.

10

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO II

c ( SG +SL +SH ) + Sw

Efecto del viento

F=A p Cf
A es la superficie neta, en m2, del elemento considerado, es decir, la proyeccin
de la superficie slida sobre un plano perpendicular a la direccin del viento.
Cf es el coeficiente de forma, en la direccin del viento, para el elemento
considerado.
p es la presin del viento, en kN/m2, y se calcula mediante la siguiente
expresin:
-3
2
p = 0, 613 10 vs [kPa]

donde vs es la velocidad del viento de clculo en m/s

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO II

Cf: Coeficiente de forma [UNE 58-113-85]
Tipo

Descripcin
5

10

20

30

40

50

Elementos
simples

Perfiles laminados en L, en U y chapas planas

1,3

1,35

1,6

1,65

1,7

1,9

Perfiles redondos
en los que Dvs < 6 m2/s
en los que Dvs 6 m2/s

0,75
0,60

0,80
0,65

0,90
0,70

0,95
0,70

1,0
0,75

1,1
0,8

1,55
1,40
1,0
0,8

1,75
1,55
1,2
0,9

1,95
1,75
1,3
0,9

2,1
1,85
1,35
1,0

2,2
1,9
1,4
1,0

Perfiles cuadrados de ms de 350 mm

de lado y rectangulares de ms ed 250
mm x 450 mm

Marcos
simples de
celosa
Casetas de
mquinas,
etc

Coeficiente aerodinmico
l/b l/D

b/d
2
1
0,5
0,25

Perfiles de caras planas

1,7

Perfiles redondos
en los que Dvs < 6 m2/s
en los que Dvs 6 m2/s

1,2
0,8

Estructuras rectangulares llenas, sobre el suelo

o sobre fundacin maciza (el aire no puede
circular bajo la estructura)

1,1

11

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO II

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO II

Velocidades y presiones del viento de servicio [UNE 58-113-85]
Tipo de gra

Velocidades del viento

m/s

Presin del viento

kPa/m2

Gras fcilmente protegibles contra la

accin del viento y concebidas para
utilizarse exclusivamente en caso de
viento ligero (por, ejemplo gras bajas
cuya pluma pueda abatirse fcilmente
hasta el suelo)

14

0,125

Todos los tipos normales de gras que se

instalen al aire libre

20

0,25

Gras de tipo portuario que deben poder

continuar funcionando en caso de viento
fuerte

28,5

0,50

p = 0, 613 10-3 vs2 [kPa]

12

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO II

c ( SG +SL +SH ) + Sw

Sobrecarga de nieve:

No se consideran

Efecto de la temperatura:

Slo cuando los elementos no se pueden dilatar

libremente
Lmite de temperatura -20 C + 45 C

GRAS

CLCULO ESTRUCTURAL: CASO III

CASO III: Aparato sometido a cargas excepcionales

a) Aparato fuera de servicio con viento mximo.
b) Aparato en servicio bajo el efecto de un choque.
c) Aparato sometido a ensayos estticos y dinmicos.

13

GRAS

ESTABILIDAD

Wm d m > Wb d b + W d

GRAS

ESTABILIDAD

Wm

Wm d m + Wf ( d o d f ) > Wb d b + Wr d

14

GRAS

CLCULO CONTRAPESO
Se suele elegir un contrapeso de manera que
compense la mitad del momento de carga y el
momento del pescante

G c d=G e+(Pc +

Q
)L
2

Momento flector: M f =(Pc + Qi ) L+G e-G c d

Q
Q

M f =(Pc + Qi ) L+G e- G e+(Pc + ) L = Qi L
2
2

P=Qi+Pc
(carga+carro)

Situaciones ms
desfavorables:

Sin carga: Qi=0

Q
M f =- L
2
Con carga: Qi=Q

Mf =

Q
L
2

Con un contrapeso de este tipo, la columna, con y sin carga,

est solicitada uniformemente en la forma ms favorable

GRAS

CLASIFICACIN

La clasificacin de las gras y aparatos de elevacin es el sistema que

permite establecer el diseo de las estructuras y de los mecanismos sobre
bases racionales
Sirve de cuadro de referencia a los compradores y a los fabricantes en cuanto que
permite adecuar un aparato dado a las condiciones de servicio para los cuales es
requerido.

Clasificacin del aparato

Es utilizada por el comprador

y el constructor del aparato
para llegar a un acuerdo en
cuanto a las condiciones de
servicio del aparato

Clasificacin del mecanismo

Suministra al constructor del

aparato una base para realizar un
estudio de diseo y verificar que
el aparato tendr una vida
deseadas en condiciones de
servicio especificadas para la
aplicacin en cuestin

15

GRAS

CLASIFICACIN APARATO
CLASIFICACIN DEL APARATO (norma 58-112-91/1)
Nmero de ciclos de maniobra

Coeficiente de espectro de cargas

Un ciclo de maniobra comienza en el momento en que la carga est dispuesta para

ser izada y acabada cuando el aparato est dispuesto para izar la carga siguiente
El nmero total de ciclos de maniobra es la suma de todos los ciclos de maniobra
efectuados durante la vida especificada del aparato de elevacin.
El usuario espera que el aparato cumpla un nmero de ciclos de maniobra durante su
vida til.
El nmero total de ciclos de maniobra est ligado al factor de utilizacin:

Por comodidad el espectro de los nmeros de ciclos de maniobra ha sido dividido es

10 clases de utilizacin.

GRAS

CLASIFICACIN APARATO: NMERO TOTAL DE CICLOS

16

GRAS

CLASIFICACIN APARATO
CLASIFICACIN DEL APARATO (norma 58-112-91/1)
Nmero de ciclos de maniobra

Coeficiente de espectro de cargas

El estado de carga representa el nmero de veces que es elevada una carga, de un

orden de magnitud determinado correspondiente a la capacidad del aparato

Dependiendo de la informacin disponible sobre el nmero y masa de las

cargas a levantar durante la vida del aparato

Falta de indicaciones: tienen que llegar a un acuerdo el constructor y el

comprador.
Si se posee la informacin: se puede calcular el coeficiente del espectro de
las cargas del aparato completo.

GRAS

CLASIFICACIN APARATO: ESTADO DE CARGA

C P 3
Kp = i i
CT Pmax
Ci representa el nmero medio de ciclos de maniobra para cada nivel de carga distinto.
CT es el total de los ciclos de carga individuales para todos los niveles de carga.
Pi representa las magnitudes individuales de las cargas (nivel de carga) caractersticas del
servicio del aparato.
Pmax es la carga mayor que el aparato est autorizado a levantar (carga til).

17

GRAS

CLASIFICACIN APARATO: ESTADO DE CARGA

GRAS

CLASIFICACIN DEL APARATO COMPLETO

18

GRAS

CLASIFICACIN DEL APARATO COMPLETO

GRAS

CLASIFICACIN MECANISMOS
CLASIFICACIN DEL MECANISMO (norma 58-112-91/1)
Clase de utilizacin

Estado de carga del mecanismo

Se determina por la duracin del servicio previsto en horas

La duracin del servicio total mximo puede calcularse a partir de la
duracin del servicio diario medio, en horas, del nmero de das laborables
por ao y del nmero previsto de aos de servicio.
Un mecanismo se considera en servicio, cuando est en movimiento.

19

GRAS

CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS: UTILIZACIN

GRAS

CLASIFICACIN MECANISMOS
CLASIFICACIN DEL MECANISMO (norma 58-112-91/1)
Clase de utilizacin

Estado de carga del mecanismo

El estado de carga indica en que media un mecanismo est sometido a una

carga mxima, o solamente a cargas reducidas.

t P 3
k m = i i
Tt Pmax
ti representa la duracin media de servicio del mecanismo a los niveles de la carga individual.
Tt es la suma de todas las duraciones individuales en todos los niveles de carga
Pi representa las magnitudes individuales de las cargas (nivel de carga) caractersticas del mecanismo.
Pmax es la magnitud de la carga mxima aplicada al mecanismo

20

GRAS

CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS: ESTADO DE CARGA

GRAS

CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS

21

GRAS

CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS

GRAS

CLASIFICACIN

Gra de puerto con gancho:

22

GRAS

CLASIFICACIN

Gra de puerto con gancho: clase de utilizacin U5

Ciclo de elevacin

Elevacin de la carga
Traslacin
Giro
Descenso
Desenganche de la carga
Subida en vaco
Giro
Traslacin
Descenso en vaco
Enganche de una nueva carga

tmc=150 sg

GRAS

CLASIFICACIN
Duracin total de utilizacin de la mquina:

T=

N t mc
[h]
3600

tmc= duracin media de un ciclo [sg]

N = Nmero de ciclos

T=

5 105 150
20835 horas
3600

23

GRAS

CLASIFICACIN
Para cada mecanismo se define:

i =

t mecanismo
t mc

tmecanismo= tiempo de utilizacin del mecanismo

durante un ciclo [sg]
tmc= duracin media de un ciclo [sg]

Elevacin de la carga
Traslacin
Giro
Descenso
Desenganche de la carga
Subida en vaco
Giro
Traslacin
Descenso en vaco
Enganche de una nueva carga

Mecanismo de elevacin
Mecanismo de giro
Mecanismo de traslacin

GRAS

CLASIFICACIN

Mecanismo de elevacin

Elevacin de la carga
Traslacin
Giro
Descenso
Desenganche de la carga
Subida en vaco
Giro
Traslacin
Descenso en vaco
Enganche de una nueva carga

Mecanismo de giro
Elevacin de la carga
Traslacin
Giro
Descenso
Desenganche de la carga
25%
Subida en vaco
Giro
Traslacin
Descenso en vaco
Enganche de una nueva carga

63%

Mecanismo de traslacin
Elevacin de la carga
Traslacin
Giro
Descenso
Desenganche de la carga
Subida en vaco
Giro
Traslacin
Descenso en vaco
Enganche de una nueva carga

10%

24

GRAS

CLASIFICACIN
Duracin total del mecanismo en horas
Mecanismo de elevacin i=0.63
i=13126 h

Mecanismo de giro

i=0.25

i=5209 h

Mecanismo de traslacin
i=2084 h

i=0.10
4

GRAS

MOTORES
Motores de corriente continua:
Se utilizan cuando:
se requiere un amplio margen de regulacin de velocidad
la potencia es > 200 KW
Motores trifsicos asncronos de anillos rozantes:
Son los que ms se utilizan
Son ms:
Compactos
Baratos
Fiables
Motores trifsicos asncronos de jaula de ardilla:
Se emplean en:
Polipastos
Puentes gras pequeos
Accionamientos de poca potencia
Traslacin de puentes

25

GRAS

MOTORES

Clculo de potencia:

Potencia en
continuo

Movimientos de elevacin
G V
Pe = 2
[CV]
4500
Movimientos de traslacin
(G +G ) W V
Pt = 1 2
[CV]
4500000

G1: peso muerto (carro, puente, etc.) [daN]

G2: carga + accesorios [daN]
V: velocidad [m/min]
: rendimiento mecnico
W: coeficiente de rozamiento
7 para cojinete de rodamiento
20 para cojinete de deslizamiento

GRAS

MOTORES
Par necesario para la aceleracin:
Par de arranque = par resistente + par de aceleracin
El par de arranque slo se debe considerar en motores de traslacin

MA = Mw + Mb [daNm]
Mw =

716 Pt
[daNm]
n1

n1: velocidad del motor en rpm

GD12: suma de pares de inercia referidos al eje motor
ta: tiempo de aceleracin:
Elevacin, cierre cuchara = 2 sg
Traslacin carro o puente gra, giro = 4 sg
Traslacin prtico = 6 sg
d=

V
[m]
n1

Mb =

GD

2
1

n1

375 t a

[daNm]

Masas movidas linealmente

GD12 =

(G1 +G 2 ) d 2

[daNm 2 ]

Masas rotativas
GD12 = GD 22

n 22
[daNm 2 ]
n12

V: velocidad lineal de la masa

26

GRAS

MOTORES

GRAS

MOTORES
Potencia necesaria para vencer la resistencia del viento:

Pv =

S V
Fv [CV]
4500

Fv: presin del viento [daN/m2]

S: superficie expuesta al viento

Para seleccionar un motor de traslacin:

Potencia motor Pt +Pv [CV]
Par max. motor M w +M b [daNm]

Para seleccionar un motor de elevacin:

Potencia motor Pe +Pv [CV]

27