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Catedrtico:
Dr. Hiram Netzahualcyotl Garca Lozano
ndice general
1. Respuesta Natural Del Sistema De Nivel De Liquido
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
1.7.
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . .
Modelado del sistema . . . . . . . . . .
Sistema a Variables de estado . . . . .
Obtencin de la matriz de transicin de
Solucin en el tiempo . . . . . . . . . .
Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . .
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. . . . .
estados
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1
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1
1
3
3
6
6
9
ii
NDICE GENERAL
ndice de guras
1.1. Sistema de dos tanques en serie, donde la salida del primero es la entrada del
segundo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque. (Programado
en MATLAB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Programacion en Simulink(La altura inicial se le pone en el segundo integrador
como condicion inicial). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque. (Gracado a
partir del sistema que se muestra en la gura 1.3) . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque(Gracado en
Excel con la funcion dependiente del tiempo). . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii
2
6
7
8
8
iv
NDICE DE FIGURAS
Resumen
En el presente trabajo se muestra la obtencin de la respuesta en el tiempo de un sistema
de nivel de agua, mediante el uso de la matriz de transicin de estados.
Hay muchas formas de sistemas de nivel de lquido, en los cuales interactan uno, dos, tres
o ms tanques, en diversas conguraciones; en este trabajo solo mostraremos la interaccin
de dos tanques, en serie, en el cual, la salida del primer tanque es la entrada del segundo,
como se puede observar en la gura 1.1. La simulacin del sistema se realiz con ayuda del
R
R
R
Captulo 1
Respuesta Natural Del Sistema De
Nivel De Liquido
1.1.
Introduccin
Al analizar sistemas que implican el ujo de lquidos, resulta necesario dividir los regmenes
de ujo en laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del nmero de Reynolds. Si
el nmero de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el ujo es turbulento. El ujo es
laminar si el nmero de Reynolds es menor que unos 2000. En el caso laminar, tiene lugar un
ujo estable en las corrientes, sin turbulencia. Los sistemas que contienen un ujo laminar
se pueden representar mediante ecuaciones diferenciales lineales.
Con frecuencia los procesos industriales implican un ujo de lquidos a travs de tubos
y tanques conectados. El ujo en tales procesos resulta a menudo turbulento y no laminar.
Los sistemas que contienen un ujo turbulento se representan a menudo mediante ecuaciones
diferenciales no lineales. Sin embargo, si la regin de operacin est limitada, tales ecuaciones
diferenciales no lineales se pueden linealizar.
En este trabajo se considera que el ujo es laminar, es decir que el ujo se encuentra en
estado permanente.
1.2.
1 = ( 1 )
Para el ujo laminar, la resistencia 1 se obtiene como: =
1
Figura 1.1: Sistema de dos tanques en serie, donde la salida del primero es la entrada del
segundo.
por lo tanto, la relacion entre 0 y se obtiene mediante
1
1 =
(1.2)
1
sustituyendo la ecuacin 1.2 en la ecuacion 1.1 se obtiene la siguiente ecuacion diferencial:
1 1 _ 1 + 1 = 1
(1.3)
(1.4)
dado que lo que nos interesa del primer tanque es la salida con respecto de la entrada y
no la altura, la ecuacin 1.4 se transforma a
1 () = 1 ()1
(1 1 + 1)1 ()1 = 1 ()
1 ()
1
=
()
1 1 + 1
(1.5)
Para el segundo tanque se realiza algo similar, la diferencia es que en esta parte si nos
interesa el nivel de lquido, por lo tanto el modelo del segundo tanque de la altura con
respecto de la entrada es:
2 ()
2
=
(1.6)
()
2 2 + 1
Al relacionar las ecuaciones 1.5 y 1.6, se tiene:
2 ()
2
=
()
1 1 2 2 2 + (1 1 + 2 2 ) + 1
(1.7)
(1.8)
1.3.
2 + _ 2 + 2 = 2
(1.9)
= 2 2 1
2 = _ 2 _ 2 =
0
1
0
_ 1
1
=
+
()
_ 2
2
0
1
_ 1
1
=
_ 2
1.4.
(1.10)
(1.11)
0
1
0
1
0 =
1 2
0 =
+ +
p
1
2
12 =
4 +
2
(1.12)
0
1
1 0
0 1
1
1
11
21
11
21
0
0
0
0
1 1
11
0 0
21
1 11 + 21
si 11
21
0
0
= 0
= 1;
= 1 ;
11
1
1 =
1 =
21
1
para el segundo vector propio se hace algo similar, pero ahora con 2 por lo tanto el
( 2 )2 = 0 queda como:
0
1
2 0
0 2
2
1
2 1
21
0 0
22
2 21 + 22
si 21
22
21
2 =
! 2
22
21
22
21
22
=
=
=
=
0
0
0
1;
1 ;
1
2
0
0
0
0
1 1
=
1 2
2
1
2
1
1 2
1
1 2
1
1
2
"
a:
2
1
2
1
1 2
1
1 2
1
1
2
0
1
2
1
1
1 1
1
2
2
2
21
1
+
+
1 2
1 2
1 2
1 1
1 2
2
2
1
1
1
2
2
2
2
2
1
1 2
1 2
1 2
Asumiendo que 1 6= 2 ,es decir que no hay multiplicidad, la matriz diagonal se reduce
1 0
0 2
1 0
0 2
() =
() =
"
1 1
1 2
1 0
0 2
2
1
2
1
1 2
1
1 2
1
1
2
1
1 1 2 2 2 1 1 2
1 2 2
1 2
1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 1 1 2 2 1 2 2
1.5.
Solucin en el tiempo
1 ()
2 ()
"
1
1 1 2 2 2 1 1 2
1 2 2
1 2
1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 1 1 2 2 1 2 2
1 (0)
2 (0)
donde 1 () = 2 ()
y 2 () = _ 2 ()
1.6.
Simulacin
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
Tiempo t[seg]
40
50
60
Figura 1.2: Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque. (Programado en
MATLAB)
1.6. SIMULACIN
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
Tiempo t[seg]
40
50
60
Figura 1.4: Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque. (Gracado a partir
del sistema que se muestra en la gura 1.3)
Figura 1.5: Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque(Gracado en Excel
con la funcion dependiente del tiempo).
1.7. CONCLUSIONES
1.7.
Conclusiones
Se puede observar que la solucin en el tiempo del sistema coincide realmente con el
R
R