UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA - Escuela de Ingenieras Industriales
Dpto. de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Automtica
GRADO DE INGENIERA ELCTRICA --Control de Sistemas Electromecnicos--
INTRODUCCIN A LOS ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
1.1 DEFINICIN Un accionamiento elctrico es un conjunto de elementos mecnicos, elctricos (de potencia), y electrnicos (de control), interconectados adecuadamente y alimentado desde un sistema elctrico de potencia con el fin de obtener una respuesta mecnica controlada tanto en sus parmetros cinemticos: posicin (x, ) velocidad (v, ) como en sus parmetros dinmicos: fuerza (f ), par (T) potencia (P) Los requerimientos que se exigen al sistema mecnico son de ndole dinmica o de precisin: Requerimientos de ndole dinmica: Control de aceleracin Tiempos de respuesta cortos Requerimientos de precisin: Mantenimiento de velocidad constante Mantenimiento de par a bajas velocidades Parada en posicin
Fig. 1. Ejemplo de aplicacin de un accionamiento elctrico
Un ejemplo de accionamiento elctrico es el sistema que regula la posicin y velocidad de los
motores de traccin de un vehculo de minusvlido (Fig. 1) a partir de las rdenes que le proporciona el usuario y de las condiciones externas que el accionamiento puede conocer a travs de sensores (el accionamiento puede, por ejemplo, parar el vehculo en contra de una orden de avance si detecta un riesgo de colisin).
1.2 ESTRUCTURA DE LOS
ACCIONAMIENTOS Las partes de que consta un accionamiento se representan en la Fig. 2. A continuacin comentamos brevemente cada una de las partes: Sistema de alimentacin. Suministra la potencia elctrica necesaria tanto para todos los elementos elctricos y electrnicos del accioFig. 2. Estructura bsica de un accionamiento elctrico namiento. La alimentacin puede estar disponible en DC o AC desde la red elctrica, generadores aislados o bateras.
AAG
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Motor elctrico. Se encarga de poner en funcionamiento el sistema mecnico. Actualmente
se puede usar cualquier motor industrial tanto de AC como de DC. El estudio de los accionamientos elctricos es fundamentalmente el estudio del comportamiento dinmico de los motores elctricos. Convertidor electrnico de potencia. Entrega al motor la energa elctrica en la forma adecuada a la respuesta que se espera de ste. Su estructura en general es la de un convertidor electrnico que, segn las caractersticas del motor y de la alimentacin, pude ser AC-DC, AC-AC, DC-AC o DC-DC. En muchos casos son reversibles (permiten que el motor devuelva energa a la red, como en el caso del frenado regenerativo del motor). Transmisin. Es el elemento que transmite la energa mecnica del motor a la carga. Puede ser directa (hay un eje comn al motor y a la carga, como en el caso de un taladro), o indirecta (el motor se conecta a la carga a travs de engranajes, correas, bielas, como en el caso de un montacargas) Carga mecnica. Es el elemento contra el que se realiza la fuerza o el par para realizar el movimiento. Puede ser pasiva (la fuerza o el par resistente es opuesto a la velocidad taladro ), o activa (la fuerza o el par resistente tiene un sentido concreto, independiente del sentido de la velocidad ascensor). Sistema de control. Se encarga de generar y entregar las rdenes de funcionamiento del accionamiento a partir de la informacin recibida de los sensores y de las consignas (manuales o programadas) que se le hayan dado. Se implementa con circuitos electrnicos de baja potencia (microcontroladores, circuitos lgicos,). Sensores. Miden los parmetros de salida y entregan la informacin al Sistema de control. Pueden ser elctricos (transformadores de intensidad, sondas Hall,), o mecnicos (tacmetros, finales de carrera, encoders,). Pueden estar acoplados mecnicamente, o tomar la informacin a distancia (detector de proximidad, sensores optoelectrnicos,), en cuyo caso le llaman observadores.
1.3 VENTAJAS ADICIONALES DE LOS ACCIONAMIENTOS
Adems del beneficio de poder seleccionar el motor ms adecuado a la aplicacin que se trata de desarrollar, los accionamientos presentan otras ventajas tanto en la parte elctrica como en la parte mecnica: En la parte elctrica del accionamiento se consigue: Menor intensidad de arranque en el motor Mayor par de arranque Ahorro de energa Control del factor de potencia En la parte mecnica se consigue: Control rpido y continuo Mando a distancia