Teoria Sistemas

TGS APLICADO A LA INGENIERA
Jorge Antonio Polana
CURSO: TEORA GENERAL DE SISTEMAS

1. CONCEPTOS BSICOS
1.1
INTRODUCCIN
En 1950 el bilogo Ludwin Von Bertalanffy desarroll la Teora General de

Sistemas, como una forma de proporcionar un marco referencial integral e
interdisciplinario en los que convergen conocimientos de las ciencias naturales,
las matemticas y las ciencias sociales. Esta teora permite analizar y
comprender los fenmenos de la realidad, mediante la realizacin de modelos,
leyes, ecuaciones que interpretan en forma aproximada la realidad.
1.2 SISTEMA
Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente
para alcanzar un objetivo especfico. Un sistema es dinmico cuando la salida
presente depende de las entradas pasadas y es esttico cuando la salida
presente depende solamente de las entradas presentes.
1.3 TEORA DE SISTEMAS
Estudia los modelos, las leyes y ecuaciones que explican la estructura y el

comportamiento del sistema aproximndolo a la realidad.
1.4 OBJETIVOS
Los objetivos de la Teora General de Sistemas son los siguientes:
a) Impulsar el desarrollo de una terminologa que permita describir las

caractersticas, funciones y comportamiento de los sistemas
b) Desarrollar un conjunto de leyes aplicables a los diferentes modelos
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c) Describir matemticamente estas leyes mediante ecuaciones ya sean

lineales o diferenciales
1.5 ESTRATEGIAS
Las estrategias que se implementan en la teora de sistemas se puede ver

desde dos puntos de vista:
a) Del estudio de los componentes del sistema, de cmo interactan entre

s para el anlisis y diseo del sistema
b) Del estudio de la interaccin entre el sistema y su entorno.
Estas dos estrategias son complementarias en el estudio de un sistema

determinado.
Por ejemplo, si vemos la universidad como un sistema, con el enfoque de la

primera estrategia, analizamos sus programas, sus facultades, los institutos de
investigacin que integra y analizamos sus interacciones entre ellos. Con el
enfoque de la segunda estrategia se tiene que analizar la universidad con su
entorno, esto es, la calidad de los estudiantes seleccionados, la calidad de los
egresados, la relacin universidad con el sector externo, etc.
1.6 COMPONENTES DE UN SISTEMA
Los componentes bsicos de un sistema son:
a) Estructura. Se refiere a las interrelaciones y procesos entre las partes

del sistema.
b) Ambiente. Relaciona el sistema con el todo. Es su entorno
c) Entradas. Son las fuentes de energa, recursos e informacin que
necesita el sistema para su funcionamiento y que importa del ambiente
d) Salidas. Son los productos o resultados que se construye a travs de la
estructura y los procesos internos.
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Con relacin a las estructuras, existen diferentes tipos:

Estructura serie
Los elementos que conforman su estructura estn unos seguidos de otros. La
salida de un elemento o subsistema es la entrada del otro y as sucesivamente.
G1(s)
G2(s)
G3(s)
X(s)
Y(s)
G(s)
Estructura Paralela
Las entradas de los elementos que componen la estructura
llegan
simultneamente al sistema al igual que sus entradas.
G1(s)
X(s)
+
G1(s)
Y(s)
+
G1(s)
Estructura Realimentada
En una estructura realimentada, la salida o parte de ella se reinyecta a la
entrada, configurndose una realimentacin al sistema.
E(s)
G(s)
R(s)
C(s)
B(s)
H(s)
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Realimentacin
1.7 CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS
Los sistemas pueden clasificarse de las siguientes maneras:
a) Con relacin al origen, ellos pueden ser naturales como por ejemplo el
sistema nervioso, el sistema solar, etc o pueden ser artificiales como los
creados por hombre como las mquinas.
b) Con relacin al ambiente, pueden ser sistemas en lazo abierto o
sistemas en lazo cerrado o realimentados.
Ejemplo de un sistema hidrulico en lazo abierto y cerrado son los siguientes:
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2.
TENDENCIAS DE LA TGS
2.1
CIBERNTICA
En 1947 Norbert Wiener propuso el nombre de Ciberntica como la ciencia de

los mandos, esto es, estructuras con elementos electrnicos correlacionados
con los mecanismos que regulan la psicologa de los seres vivientes y los
sistemas sociales humanos.
La Ciberntica estudia la organizacin de las mquinas capaces de reaccionar

y operar con mayor precisin y rapidez que los seres vivos. Se ha considerado
dividida en dos reas: La Binica y la Robtica.
2.1.1 BINICA
Es la ciencia que estudia las mquinas o procesos autocontrolados imitando la
vida a travs
de la Biologa y la electrnica, Tambin se define como la
organizacin de los reses vivos por su aplicacin a las necesidades tcnicas

como la construccin de modelos de materia viva, particularmente las
molculas proticas y los cidos nucleicos.
Como aplicaciones prcticas, en en sta rea de la Ciberntica, tenemos el Ojo

Binico, el Odo Binica, entre otras.
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2.1.2 ROBTICA
La Robtica es la tcnica que aplica la informtica al diseo y empleo de
aparatos que, en substitucin de personas, realizan operaciones o trabajos, por
lo general en instalaciones industriales. Se emplea en tareas peligrosas o para
tareas que requieren una manipulacin rpida y exacta. En los ltimos aos,
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con los avances de la Inteligencia Artificial, se han desarrollado sistemas que

desarrollan tareas que requieren decisiones y autoprogramacin y se han
incorporado sensores de visin y tacto artificial.
Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de
entrada y que pueden estar conectados a la computadora. Esta, al recibir
la informacin de entrada, ordena al robot que efecte una determinada accin.
Puede ser que los propios robots dispongan de microprocesadores que reciben
el input de los sensores y que estos microprocesadores ordenen al robot la
ejecucin de las acciones para las cuales est concebido. En este ltimo caso,
el propio robot es a su vez una computadora.
Los principios de la Robtica fueron enunciados por Isaac Asimov, son los
siguientes:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la
inaccin, que un ser humano sufra daos.
2. Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres
humanos, salvo que estn en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est
en conflicto con las dos primeras leyes.
Los Robots son sistemas cerrados que comparan su posicin con la que
deberan tener al final de un proceso a travs de servomecanismos. Son cada
vez ms inteligentes con la inclusin de cmaras de video que pueden
reconocer objetos y patrones y pueden tomar sus propias decisiones.
El robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. Est compuesto por una estructura mecnica, transmisiones,
sistemas de accionamientos, sistema sensorial, sistema de control y elementos
terminales. La programacin del robot es el proceso mediante el cual se le
indica la secuencia de acciones que deber llevar a cabo durante la realizacin
de una tarea.
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2.2 TEORA DE LA INFORMACIN
2.3 DINMICA DE SISTEMAS

SISTEMA MECNICO
Es el sistema de amortiguacin de un automvil, donde:

B es el coeficiente de amortiguacin que depende de la velocidad (v)
K es la constante del resorte que depende de la elongacin (x)
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x0 = Posicin inicial
xi = Posicin final
Leyes de Modelo:
FK Kx,
dx
FB B ,
dt
d2 x
F ma m 2
dt
Ecuacin dinmica:
dx dx
d2 x
m 2 B( o - i ) K(x 0 - x i ) 0
dt dt
dt
Ecuacin diferencial:
d 2 x0
dx
dx
m 2 B o Kx 0 B i Kx i
dt
dt
dt
SISTEMA ELCTRICO
Las variables del sistema son:
ei = Voltaje de entrada
eo = Voltaje de salida
R = Resistencia
L = Inductancia
C = Capacitancia
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Ecuacin dinmica (Ecuacin diferencial):
(1) L
di
1
Ri idt e i ,
dt
C
(2)
1
idt e o
C
SISTEMA HIDRULICO
Variables del sistema:
Q = Caudal estable
qi = Variacin del caudal de entrada
qo = Variacin del caudal de salida
H = Altura estable
h = Variacin de la altura
C = Capacitancia del tanque
R = Resistencia hidrulica
Ecuaciones dinmicas (Ecuacin diferencial):
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10
(1) C
dh
qi q o ,
dt
(2) RC
dh
h Rq i ,
dt
qo
h
R
SISTEMA TRMICO
Variables del sistema:
H = Entrada de calor en estado estable

h = Cambio de calor
= Temperatura
Ecuacin dinmica (Ecuacin diferencial):
(1) C
d
hi ho ,
dt
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(2) RC
d
Rhi ,
dt
ho
11
3 MODELAMIENTO DE SISTEMAS
En este captulo estudiaremos la Transformada de Laplace aplicndola a
resolver una ecuacin diferencial que explica el comportamiento la dinmica de
un sistema fsico, para su anlisis correspondiente. Trabajaremos sobre la
Funcin de transferencia de un sistema abierto o cerrado, su Ecuacin
caracterstica, los polos y la estabilidad del sistema.
3.1 TRANSFORMADA DE LAPLACE

Una de las grandes aplicaciones de la Transformada de Laplace y que se
considerar en el curso, es su utilizacin como mtodo operativo para resolver
ecuaciones diferenciales convirtindolas en ecuaciones algebraicas. Nos
permitir aplicarlas para predecir el comportamiento de un sistema sin
necesidad de resolver las ecuaciones diferenciales del sistema como se hace
tradicionalmente.
3.1.1 DEFINICIN
Sea f(t) un funcin en el tiempo,
La Transformada de Laplace de f(t) es:
L [f(t)]= 0
f (t )e st dt
3.1.2 FUNCIN ESCALN

f(t)=A
f(t) = A, para t > 0 y f(t) = 0,
para t < 0
Aplicando la definicin:
L [f(t)] = 0
Ae st dt
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Ae st
s
A
F ( s)
s
12
3.1.3 FUNCIN RAMPA

f(t) = At
f(t) = At, para t > 0 y
L [f(t)] = 0
f(t) = 0, para t < 0
A
A
Ate dt e st 2 F ( s)
s0
s
st
3.1.4 FUNCIN EXPONENCIAL

-at
f(t) = Ae , para t > 0 y
L [f(t)] = 0
f(t) = 0, para t < 0
Ae e dt A e ( a s )t
at st
A
F ( s)
sa
3.1.5 FUNCIN SENOIDAL
f(t) = Asen(wt), para t > 0 y
L [f(t)] = 0
f(t) = 0, para t < 0
Asen( wt )e dt A sen( wt )e st
st
Aw
F ( s)
s w2
2
En general: A una funcin en el tiempo f(t), se le aplica la Transformada de

Laplace y se convierte en una funcin en s llamada F(s)
Ejemplo:
Hallar la Transformada de Laplace de:
f (t ) 3 2t e 4t
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13
L [f(t)] = F (s) s s 2 s 4
Ejemplo:
f (t ) 2t e 3t
L [f(t)] = F (s) s2 s 1 3 2ss (s63s)
s 2 2s 6
s 3 3s 2
3.2 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Dada la Transformada de Laplace F(s), la Transformada Inversa de Laplace es
f(t). La forma ms general de encontrar la transformada inversa es en forma
directa o simplificarla en fracciones parciales.
3.2.1 FORMA DIRECTA

Se aplica directamente las frmulas inversas de la Transformada de Laplace:
Ejemplo:
Hallar la Transformada de Laplace de:
F ( s)
2 4
2
2
s s
s3
L-1 [F(s)] =
f (t ) 2 4t 2e 3t
3.2.2 FRACCIONES PARCIALES

Se trata de descomponer la funcin F(s) en fracciones parciales ms simples y
luego aplicar su inversa a cada trmino.
Ejemplo:
Encontrar la Trasformada inversa de Laplace, esto es, f(t), si:
F ( s)
3s 8
s 5s 6
2
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14
Factorizar:
F ( s)
3s 8
A
B
( s 3)(s 2) s 3 s 2
Encontrar A y B:
Para A: s= - 3
Reemplazando
3(3) 8 1
1 A
38
1
Para B: s = - 2
Reemplazando
3(2) 8 2
2B
28
1
Fracciones parciales:
F ( s)
1
2
s3 s2
Transformada inversa:
L-1 [F(s)] =
f (t ) e 3t 2e 2t
Ejemplo:
Encontrar la Trasformada inversa de Laplace, esto es, f(t), si:
G( s)
s 1
s 4s 2 3s
3
Factorizar:
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15
G( s)
s 1
A
B
C

s( s 3)(s 1) s s 3 s 1
Encontrar A, B y C:
Para A: s= 0
Reemplazando
0 1
1
A
(0 3)(0 1) 3
Para B: s = - 3
Reemplazando
3 1
2 1
B
3(3 1) 6 3
Para C: s = - 1
Reemplazando
1 1
0
0C
1(1 3) 2
Fracciones parciales:
G( s)
1/ 3 1/ 3
s
s3
Transformada inversa:
1 1
L-1 [G(s)] = g (t ) 3 3 e 3t
3.3 LAPLACE DE LA DERIVACIN
L dt
d
f (t ) sF ( s) f (0)
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16
d2
L dt 2 f (t ) s 2 F (s) sf (0) f ' (0)
Donde f(0) = f(t)
cuando t = 0,
'
y f (0)
d
f (t ) cuando t 0
dt
3.4 LAPLACE DE LA INTEGRACIN
L 0 f (t )dt
t
F ( s)
s
3.5 ECUACIONES DIFERENCIALES

Ahora aplicaremos la Transformada Directa e Inversa de Laplace para
solucionar ecuaciones diferenciales, que es la forma ms prctica de interpretar
el comportamiento de un sistema dinmico.
Ejemplo:
Encontrar la solucin a la ecuacin diferencial, si las condiciones iniciales son
iguales a cero, esto es: y(0)=0, y(0)=0
d2y
dy
3 2y 5
2
dt
dt
Aplicar Transformada de Laplace:
s 2Y ( s) sy(0) y' (0) 3sY ( s) y(0) 2Y ( s)
5
s
Reemplazando las condiciones iniciales se tiene:
s 2Y ( s) 3sY ( s) 2Y ( s)
5
s
Encontrar Y(s), factorizando:
Y ( s) s 2 3s 2
5
s
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17
Y ( s)
5
s( s 3s 2)
2
Aplicar Transformada Inversa:
Y ( s)
5
5
A
B
C
s( s 2 3s 2) s( s 2)(s 1) s s 2 s 1
Para A: s = 0
5
5
A
(0 2)(0 1) 2
Para B: s = - 2
5
5
B
2(2 1) 2
Para C: s = - 1
5
5
5 C
1(1 2) 1
Y (s)
5/ 2 5/ 2
5
s
s 2 s 1
Por tanto:
5 5e 2t
y (t )
5e t
2
2
Esto quiere decir que para t = 5, el valor de y(t) es:
y(t )
5 5e 2(5)
5e 5 2.5 2.5e 10 5e 5 2.46

2
2
EJERCICIOS
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18
1) Hallar la Transformada de Laplace de:

a) y(t ) 2 5t e
3t
b) x(t ) 1.5 0.8t 0.3e
0.5t
2) Hallar la Transformada inversa de Laplace de:
s2
s 1.8s 0.8
s4
Y ( s)
2
s( s 3s 2)
2 5
2
G( s) 2
s s
s3
3
3
4
H ( s)
s s 0.5 s 0.8
X ( s)
a)
b)
c)
d)
3) Encontrar la solucin de la ecuacin diferencial que representa un

sistema mecnico, cuyas condiciones iniciales son x(0)=0, x(0)=0:
d 2x
dx
2.5 1.5 x 2
2
dt
dt
sistema elctrico, cuyas condiciones iniciales son i(0)=0, i(0)=0:
0.1
di
1
2.5i
idt 10
dt
0.1

sistema hidrulico, cuyas condiciones iniciales son h(0)=0, h(0)=0:
dh
h 1 t
dt
3.6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin
diferencial, se define como el cociente de la Transformada de Laplace de la
salida y la Transformada de Laplace de la entrada.
X(s)
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G(s)
sistema
Y(s)
19
G( s)
Y ( s) b0 b1 s ... bm s m
X ( s)
a0 a1 s ...a n s n
Ejemplo: Circuito serie RC

R
ei
a) Entrada: ei,
eo
salida: eo
b) Para la resistencia
e eo
e R Ri , i i
R
para el condensador
eo
1
idt
C
c)Transformada de Laplace
Ei ( s) E o ( s)
,
R
1
Eo ( s)
I ( s)
sC
I (s)
a)
Estructura
Ei(s) Eo(s)
I(s)
+
Ei(s)
1/R
-
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1/sC
Eo(s)
20
3.7 TIPOS DE ESTRUCTURAS

Los diagramas de bloques mediante los cuales se estructura un sistema son
complejos y son generalmente combinaciones de los siguientes tipos de
estructuras:
3.7.1 ESTRUCTURA SERIE
G1(s)
G2(s)
G3(s)
X(s)
Y(s)
G(s)
G(s) = G1(s)*G2(s)*G3(s)
En una estructura serie ls funciones de transferncia se multiplican
3.7.2 ESTRUCTURA PARALELA

+
G1(s)
X(s)
Y(s)
G1(s)
G1(s)
G(s) = G1(s)+G2(s)+G3(s)
En una estructura paralela las funciones de transferencia se suman
algebraicamente
Ejemplo:
Encontrar la funcin de transferencia del siguiente diagrama en bloques:
G1
G2
+
1
s
1
s 1
+
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2
s
G3
21
a) G1 y G2 estn en serie = G4
1
1 1
G 4 G1 * G 2
2
s s 1 s s
El sistema queda simplificado al siguiente esquema:
G4
+
1
2
s
s
2
s
G3
b) Los bloques G4 y G3 estn ahora en paralelo = G(s)
2
1 2 s 2s 2s
G ( s ) G 4 G3 2
,

s3 s2
s s s
G( s)
2s 2 3s s(2s 3)
s3 s2
s( s 2 s)
entonces:
factorizando y simplificando,
G( s)
2s 3
s2 s
3.7.2 ESTRUCTURA REALIMENTADA

+
E(s)
G(s)
R(s)
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C(s)
B(s)
H(s)
Realimentacin
22
a) Funcin de transferencia en lazo abierto: Gla
Gla
B( s )
G( s) * H ( s)
E ( s)
b) Funcin de transferencia en lazo cerrado: Glc
Glc
C ( s) G( s) * E ( s)
, donde, E(s) R(s) - B(s) R(s) - C(s) * H(s)

R( s )
R( s )
Reemplazando,
C(s) G(s) * [ R(s) C(s) H (s)] G(s) * R(s) - G(s) * H(s)C(s)
Glc
C ( s)
G( s)
,
R( s ) 1 G ( s ) H ( s )
Caso especial:
+
E(s)
G(s)
R(s)
C(s)
B(s)
Realimentacin
Gla G( s),
Glc
C ( s)
G( s)
, H(s) 1
R( s ) 1 G ( s )
Ejemplo:
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23
H2
2
G1
1
s
1
s 1
G4
G2
3
H1
Glc1
a) G1 y H1 estn realimentados = Glc1
1
1
1
G1
s
Glc1
s s , entonces:
3 s3
1 G1 * H 1
1
1 3 1
s
s
s
Glc1
1
s3
b) G3 y G2 estn en paralelo = G4
G 4 G 2 G3
2s 1
1
1 2s 2 2s 1
, entonces: G 4
2
s 1
s 1
s 1
s 1
El sistema queda simplificado de esta forma:

H2=1
+
Glc1
G4
G5
c) Glc1 y G4 estn en serie = G5
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24
2s 1
1 2s 1
,
G5 Glc1 * G 4
*
2
s 3 s 1 s 4s 3
G5
2s 1
s 4s 3
2
d) G5 y H2 estn realimentados = Glc2
2s 1
2s 1
2
G5
2s 1
s 4s 3
Glc 2
2 s 4s 3
2
1 G5 * H 2
s 4s 3 2s 1 s 2s 2
2s 1
1 2
* 1
s 2 4s 3
s 4s 3
2
La funcin de transferencia del sistema es entonces:

G( s)
2s 1
s 2s 2
2
Ejercicios:
Hallar las funciones de transferencia de los sistemas:
a)
+
1
s 2
s
s 1
b)
10
s 1
1
s
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25
c)
+
16
s 0.8
1
s
0.8
4. INTRODUCCIN A MATLAB
INTRODUCCIN
La integracin de las Tecnologas de Informacin y comunicacin (TIC) en las
asignaturas de un currculo puede realizarse de varias formas. Una de ellas es
el uso de las simulaciones. Estas se han convertido en una excelente
herramienta para mejorar la compresin y el aprendizaje en reas como las
matemticas, fsica, estadstica, finanzas, etc. La simulacin permite probar,
analizar y descubrir cmo funciona o cmo se comporta un fenmeno.
Matlab es un programa interactivo de clculo numrico y de visualizacin de
datos basado en software de matrices, en un entorno de desarrollo totalmente
integrado y orientado a proyectos que requieren un elevado clculo numrico y
visualizacin grfica.
En las universidades Matlab se ha convertido en una herramienta bsica tanto
para estudiantes, como para docentes e investigadores por su amplio abanico
de programas especializados llamados Toolboxes que cubren casi todas las
reas del conocimiento. Dispone de un programa SIMULINK que es un entorno
grfico interactivo con el que se puede analizar, modelar y simular sistemas.
1. VARIABLES Y FUNCIONES
1.1 OPERADORES
Una variable se crea por asignacin. Los operadores bsicos son:
x +y
xy
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Suma
Diferencia
26

x*y
x/y
x ^y

Producto
Divisin
Potencia
Ejemplos:
En la ventana de comandos de Matlab, ejecutar:
>> v = 3
>> x = v + 6
>> y = v ^5 / 4
>> x = 2*3^5 + (5-3)* 8
1.2 VECTORES
Un vector fila de n elementos se puede representar de dos formas:
V = [v1,v2,v3,..vn] % con coma entre ellos, o
V = [v1 v2 v3 ..vn] % con espacios entre ellos
Ejemplo:
Vector = [1 1.2 3.4 4/5 2.25]
Un vector se puede representar sin necesidad de explicitar todos los
elementos, as:
EXPRESIN MATLAB
Vector = [a : b]
Vector = [a : s : b]
Vector = linespace[a,b,n]
Vector = logespace[a,b,n]
SIGNIFICADO
a y b son el primero y ltimo
elemento. Los elementos intermedios
se diferencian en una unidad
elemento. Los elementos intermedios
se diferencian en la cantidad s
elemento.
Hay
n
elementos
uniformemente espaciados entre s
elemento.
Hay
n
elementos
logartmicamente espaciados entre s
Ejemplos:
>>Vector1 = [5:5:30]
% elementos de 5 a 30 en pasos de 5
Vector1 = 5 10 15 20 25 30
>>Vector2 = [5:10]
Vector2 = 5 6 7 8 9 10 % elementos de 5 a 10 en pasos de 1 (por defecto)
Un vector columna se representa con sus elementos separados por punto y
coma.
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27
Ejemplo:
>>Vector = [2; 3; 2.5; 4.5; 8]
Vector =
2
3
2.5
4.5
8
1.3 MATRICES
Las matrices se representan en Matlab introduciendo entre corchetes los
vectores fila separados por punto y coma.
Ejemplo:
>>A = [1 3 5; 4 7 9; 4 2 10]
A=
1 3 5
4 7 9
4 2 10
Algunas definiciones de variables matriciales:
A(m,n)
Define el elemento (m,n) de la matriz

A
Define la transpuesta de A
Define una submatriz formada por las
filas que hay entre la a-sima y la bsima y por las columnas que hay
entre la c-sima y la d-sima
Submatriz formada por las filas de A y
las columnas que hay entre la c-sima
y d-sima
Submatriz formada por las columnas
de A y las filas que hay entre la asima y b-sima
Devuelve el tamo u orden de la
matriz A
B = A
A(a:b,c:d)
A(:,c:d)
A(a:b,:)
size(A)
Ejemplos:
>> A(2,3)
ans =
9
>> B = A'
joanpola@gmail.com
28
B=
1
3
5
4
7
9
4
2
10
>> eye(3)
ans =
1
0
0
0
1
0
0
0
1
>> C=B(:,2:3)
C=
4
7
9
4
2
10
>> D = B(1:2,:)
D=
1
3
4
7
4
2
>> size(D)
ans =
2
1.4 FUNCIONES
FUNCIONES TRIGONOMTRICAS
Directas
sin(x)
cos(x)
tan(x)
csc(x)
sec(x)
cot(x)
Inversas
asin(x)
acos(x)
atan(x)
acsc(x)
asec(x)
acot(x)
FUNCIONES HIPERBLICAS
sinh(x)
cosh(x)
tanh(x)
joanpola@gmail.com
asinh(x)
acosh(x)
atanh(x)
29

csch(x)
sech(x)
coth(x)

acsch(x)
asech(x)
acoth(x)
FUNCIONES EXPONENCIALES Y LOGARTMICAS
exp(x)
log10(x)
log(x)
sqrt(x)
abs(x)
Funcin exponencial base e

Logaritmo decimal
Logaritmo natural
Raz cuadrada
Valor absoluto
NMEROS COMPLEJOS
abs(z)
angle(z)
conj(z)
real(z)
imag(z)
factorial(n)
Mdulo del complejo z

Argumento del complejo z
Conjugado del complejo z
Parte real del complejo z
Parte imaginaria del complejo z
n! = n(n-1)(n-2)(n-3)..3.2.1
Ejemplos:
Calcular las siguientes expresiones en Matlab
a) y e
x 2 2 x 5
para x = 2.5
>> y = exp(sqrt(x^2+2*x-5))
b) y = 2sen(5x) + 3cos(2x) para x = 30
>> x = 30*pi/180
>> y = 2*sin(5*x) + 3*cos(2*x)
c) y = log 3 x 5 + ln(x2)
>> y = log10(x + 5)^(1/3) + log(x^2)
d) Para el nmero complejo z = 4.5 + j 5.6 hallar el mdulo y argumento
>> z = 4.5 + 5.6i
>> mag = abs(z)
% mdulo
>> ang = angle(z) % argumento
>> ang = ang*180/pi
% argumento en grados
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30
2. POLINOMIOS
Los comandos usados por Matlab para trabajar con polinomios son:
p = poly(r)
y = polyval(p,x)
r = roots(c)
p = polyfit(x,y,n)
s = solve(ecuacion1,ecuacion2)
d = det(A)
Da los coeficientes del polinomio P

cuyas races son el vector r
Evala el polinomio p en el valor de x
Encuentra las races del polinomio c
Polinomio de orden n que ajusta los
puntos (x,y)
Resuelve las ecuaciones
Calcula determinante de A
Ejemplos:
a) >> p=poly([ 2 3 4])
p=
1
-9
26 -24
% El polinomio es x3 9x2 +26x 24

b) Para x = 2.5 calcular y = x4 3x2 + 5x -2.8
>> x = 2.5;
>> p = [1 0 -3 5 -2.8];
>> y = polyval(p,x)
y=
30.0125
c) Encontrar las races de: x5 3x3 + x2 -5x + 2
>> c = [1 0 -3 1 -5 2];
>> r = roots(c)
r=
-2.1716
1.8905
-0.0575 + 1.1076i
-0.0575 - 1.1076i
0.3960
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31
d) Calcular el polinomio interpolador de segundo orden que pasa por los puntos
(-1,4), (0,2) y (1,6)
>> x = [-1,0,1]; y = [4,2,6];
>> p = polyfit(x,y,2)
p=
3.0000
1.0000
2.0000
El polinomio interpolador que ms se ajusta es 3x2 + x + 2

e) Calcular
1 x +
1 x = 4
>> s = solve('sqrt(1-x)+sqrt(1+x)=4')
s=
4*i*3^(1/2)
-4*i*3^(1/2)
f) Resolver el sistema de ecuaciones:
2x + 3y =5
x 2y = -2
>> [x,y] = solve('2*x + 3*y = 5','x - 2*y = -2')
% x = 4/7, y = 9/7
g) Calcular el determinante de la matriz:
4 1
2
3 2 5
1 3
6
>> A = [2 4 -1;3 -2 5;-1 3 6];

>> d = det(A)
% d = -153
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32
3. REPRESENTACIN GRFICA
Matlab ofrece diversas formas de representacin grfica.
COMANDO MATLAB
bar(y)
bar(x,y)
barh(.)
bar(.;color)
bar(y,estilo)
bar3(y,)
plot(x,y)
plot(x,y,bo)
fplot(f,[x1 x2],y*)
fplot([f1,f2,..],[x1 x2])
tittle(texto)
xlabel(texto), ylabel(texto)
grid
axis([x1 x2 y1 y2])
legend(rotulo1,rotulo2,.)
text(x,y,texto)
subplot(m,n,p)
DESCRIPCIN
Grfica de barras relativo al vector y
Grfica de barras al vector y; x define el eje x
Grfica de barras horizontales
Color = r, g, y, c, m, k
Estilo=grouped (agrupado), stacked (anidado)
Barras en tres dimensiones
Grafica y en funcin de x
Grafica y en funcin de x on color y caracter
Grafica funcin f entre x1 y x2
Grafica las funciones en el intervalo dado
Ttulo de la grfica
Rtulos en el eje x y en el eje y
Pone rejilla en la grfica
Define lmite de los ejes
Coloca legenda en la grfica
Coloca texto en coordenadas (x,y)
Subgrficas de m filas, n columnas
Ejemplos:
a) >> y=[1 2 3 8 2 1 4 6];
>> bar(y)
b) grfico de barras para la funcin y =
e x*x cuando x vara de -3 a 3
>> x = -3:0.2:3;
>> y = exp(-x.*x);
>> bar(x,y)
joanpola@gmail.com
33
c) barh(x,y)
d) Ejecutar
>> bar(x,y,g)
e) y =
10
2
6
5
9
8
5
0
8
4
6
8
9
7
2
Ejecutar >> bar(y,'grouped')

>> bar(y,'stacked')
>> bar3(y,'stacked')
f) Ejecutar >> x = 0:0.2:20;
>> y = sin(x).*exp(-0.2*x);
>> plot(x,y)
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34
>> plot(x,y,r*)
g) Ejecutar >> fplot('[sin(x), sin(2*x), sin(3*x)]',[0,2*pi])
>> legend('sen(x)','sen(2x)','sen(3x)')
h) Ejecutar en la ventana de edicin el programa:

x=linspace(0,2,30);
y=sin(x.^2);
plot(x,y)
text(1,0.8,'y=sin(x^2)');
hold on
z=log(sqrt(x));
plot(x,z)
text(1,-0.1,'y=log(sqrt(x))')
xlabel('Eje x')
ylabel('Eje y')
title('Grfico senoidal y logartmico')
Copie y pegue en la ventana de comando y ejecute, se obtendr la grfica:
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35
Ejemplos:
a) Graficar en dos subgrficas una fila y dos columnas:
x = [0:0.1:2*pi];
y = sin(x);
z = cos(x);
subplot(121);
plot(x,y)
title(sen(x))
subplot(122);
plot(x,z)
title(cos(x))
b) Graficar en dos subgrficas dos fila y una columna:

x = [0:0.1:2*pi];
y = sin(x);
z = cos(x);
subplot(211);
plot(x,y)
joanpola@gmail.com
36
title(sen(x))
hold on
subplot(212);
plot(x,z)
title(cos(x))
c) Graficar en cuatro subgrficas dos filas y dos columnas:

subplot (221);
ezplot(sin(x),[-2*pi 2*pi]);
subplot (222);
ezplot(cos(x),[-2*pi 2*pi]);
subplot (223);
ezplot(csc(x),[-2*pi 2*pi]);
subplot (224);
ezplot(sec(x),[-2*pi 2*pi]);
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37
d) Graficar en diferentes escalas

x = 0:0.01:3;
y = abs(exp(-0.5*x).*sin(5*x));
subplot(221);
plot(x,y)
title(normal)
hold on
subplot(222)
loglog(x,y)
title(logaritmica)
subplot(223)
semilogx(x,y)
title(semilogaritmico en eje x)
subplot(224)
semilogy(x,y)
title(semilogaritmico en eje y)
joanpola@gmail.com
38
4. CLCULO NUMRICO
4.1 Lmites
OPERACIN MATEMTICA
Lim f (x)
COMANDO MATLAB
limit(f,x,0)
x0
Lim f (x)
xa
Lim f (x)
x aLim f (x)
x a
limit (f, x, a)
limit (f, a)
limit (f,x,a, left)

limit (f,x,a, right)
Ejemplos:
a) Hallar f (x) =
lim f ( x h) f ( x)
h0
h
si f(x) = cos(x)
syms h n x
limit (cos( x h) cos( x)) / h, h,0
ans =
-sin(x)
b) Hallar el lmite de la sucesin:

joanpola@gmail.com
lim 3 2n 4
n 7 3n
39
>> limit (((2*n-3)/(3*n-7))^4, inf)

ans =
16/81
lim x
x 0 x
c) Hallar
>> limit x / abs( x), x,0,`left `

ans = -1
lim x
x 0 x
d) Hallar
>> limit
ans =
x / abs( x), x,0,`right `

1
e) >> limit
x / abs( x), x,0
ans =
NaN (not number)
(no existe)
Ejemplos:
Hallar el lmite de las funciones:
a)
lim x 2 x
,
x 2 3 1 4x
b)
lim sen[(ax)]2
x0
x2
>> syms x a
>> limit((x-(2+x)^(1/2))/(-3+(1+4*x)^(1/2)),2)
ans = 9/8
>> limit(sin(a*x)^2/x^2,x,0)
ans = a^2
4.2 Derivadas
joanpola@gmail.com
40
OPERACIN MATEMTICA
f
x
f
t
n f
b n
COMANDO MATLAB
diff(x) o diff(f,x)
diff(f,t)
diff(f,b,n)
Ejemplos:
a) Hallar la derivada con respecto a x de f(x) = sen(5x)
>> syms x
>> f = sin 5 x
>> diff (f)
ans = 5 cos 5 x
b) g ( x) e x cos( x)
>> g = exp(x) cos(x)
>> diff (g)
ans = exp(x)*cos(x)-exp(x)*sin(x)
En estos ejemplos, Matlab simplifica la, en otros cosas, se debe usar el

comando: simplify
Para una constante tambin se debe definir como simblica:
Ejemplo: diff (5)
ans = [ ]
c = sym(5)
diff(c)
ans = 0
Ejemplos:
a) Hallar la derivada de la funcin f(t) = sen(st):
f
t
>> syms s t
>> f = sin(s*t)
joanpola@gmail.com
41
>> diff(f,t)
ans = cos(s*t)*s
b) Hallar la derivada con respecto a s:
f
s
>> diff(f,s)
ans = cos(s*t)*t
c) Hallar la segunda derivada de f con respecto a t:
2 f
t 2
>> diff(f,t,2)
ans = -sin(s*t)*s^2
d) Hallar la derivada con respecto a x de: f x n
>> f = x ^ n
>> F = diff(f)
F=x^n*n/x
>> simplifity (F)
= x ^ (n-1) n
e) f(x) = log(sen(2x))
>> syms x
>> diff(log(sin(2*x)))
ans = 2*cos(2*x)/sin(2*x)
Ejemplos:
f(x,y) = sen(xy)+cos(xy2)
Calcular:
f
x
>> syms x y
>> f = sin(x*y)+cos(x*y^2)
>> diff(f,x)
ans = cos(x*y)*y-sin(x*y^2)*y^2
a)
b)
f
y
>> diff(f,y)
ans = cos(x*y)*x-2*sin(x*y^2)*x*y
2 f
c)
x 2
joanpola@gmail.com
42
>> diff(diff(f,x),x)
ans = -sin(x*y)*y^2-cos(x*y^2)*y^4
d)
2 f
y 2
>> diff(diff(f,y),y)
Ans = -sin(x*y)*x^2-4*cos(x*y^2)*x^2*y^2-2*sin(x*y^2)*x
e)
2 f
xy
>> diff(diff(f,x),y)
Ans = -sin(x*y)*x*y+cos(x*y)-2*cos(x*y^2)*x*y^3-2*sin(x*y^2)*y
4.3 INTEGRALES
OPERACIN MATEMTICA
f dx
b
f ( x)dx
f ( x)dx
f ( x, y)dxdy
f ( x, y)dxdy
a
COMANDO MATLAB
int (f) integral indefinida o
int (f,x)
int (f,x,a,b) integral definida o
int (f,a,b)
Int(int(f,x)) Integral doble
Int(int(f(x,y),x),y)
Int(int(f(x,y),x,a,b),y,c,d))
Ejemplos:
a) Hallar la integral de
x n dx
>> int (x^n)

ans = x^(n+1)/(n+1)
b) >> int(y ^(-1))
ans = log(y)
c) >> int(1/(a+u^2))
ans = 1/a^(1/2)*atan(u/a^(1/2))
d) >> f = sin(a*teta+b)
>> int(f)
joanpola@gmail.com
43
ans = -1/a cos(a teta + b)

e)
exp( x^ 2)dx
>> int (exp(-x^2), x , 0, inf)

ans =1/2 pi^(1/2)
f) e
ax2
dx
>> syms a positive

>> syms x
>> f = exp (-a x^ 2);
>> int (f,x,-inf,inf)
ans = 1/a^(1/2) pi ^ (1/2)
Ejemplos:
a)
a ln(bx)dx
>> syms a b x
>> int(a*log(b*x),x)
Ans = a*x*log(b*x)-a*x
b)
a ln( xy )dxdy
>> int(int(a*log(x*y),x),y)
ans = a*y*x*log(x*y)-2*a*x*y
1
c)
a ln( xy )dx
0
>> int(a*log(x*y),x,0,1)
Ans = a*log(y)-a
d)
a ln( xy )dxdy
>> int(int(a*log(x*y),x,2,3),y,0,1)
Ans = 3*a*log(3)-2*a-2*a*log(2)
joanpola@gmail.com
44
5. SIMULACIN DE SISTEMAS
SIMULINK
8.1 INTRODUCCIN
Simulink es una extensin de Matlab utilizado en el modelamiento y simulacin
de sistemas. Para arrancar Simulink se puede hacer desde el prompt de Matlab
digitando el comando >>Simulink o utilizando el icono
. Se abre la ventana
Simulink Library Browser como se indica abajo y se puede diagramar un nuevo
modelo activando el botn New Model , o sea el icono
NewModel
o de File
Un modelo es un conjunto de bloques que representa un sistema y como

archivo tiene extensin *.mdl
8.2 ELEMENTOS BSICOS
Los elementos bsicos son lneas y bloques. Los bloques estn agrupados en:
Sources, Links, Discrete, Continuos, Math, etc., tal como aparecen en la
ventana anterior. Cada bloque tiene entradas y salida para realizar su
interconexin. Por ejemplo, haga clic en Discrete y luego clic en Discrete
Transfer Fcn y arrastre el bloque a la ventana en blanco. Si quiere modificar la
funcin de transferencia del bloque haga doble clic en l y digite los
coeficientes del numerador y denominador en la nueva ventana que aparece.
Para la funcin 1/(z2 +2z +4) con tiempo de muestreo de 1 seg, quedara:
joanpola@gmail.com
45
8.3 SISTEMAS DE CONTROL

Realizar el diagrama en bloques del siguiente sistema de control:
Lo primero es arrastrar los bloques a la pgina en blanco de forma que, Step
es la funcin paso o escaln que se obtiene de Sources, Scope es el
osciloscopio que se obtiene de Sinks, Transfer Fcn se obtiene de Continuos,
Sum y Gain se obtienen de Math. Modifique los bloques dando doble clic sobre
cada uno de ellos para cambiar sus parmetros o valores e interconctelos.
Lo segundo es cambiar los nombres a los bloques y asignar las variables o

seales haciendo doble clic en el lugar en que se van a colocar y salvar el
modelo especificndole un nombre, por ejemplo ejem1.mdl
joanpola@gmail.com
46
Por ltimo se debe simular el sistema. Para ello se configura la seal de

entrada, en este caso la funcin paso. Dar doble clic y asignar los siguientes
parmetros: Step time=0, Inicial value=0, Final value=1, Sample time=0. Para
simular el sistema de control se escoge del men Simulation Start o el icono
.y luego se hace doble clic en Scope para ver su respuesta o salida del
sistema. Para observar adems la entrada se puede colocar otro Scope a la
salida de Step y se puede probar para varios pasos variando su amplitud,
tiempo de inicio y tiempo de iniciacin del paso. Para observar mejor la
respuesta se usa el botn Autoscale (binoculares
) de la ventana del
Scope. Si quiere observar mejor la respuesta o parte de ella se pueden cambiar
los parmetros de simulacin, Simulation Simulation parameters. Por ejemplo
cambiar el Start time y el Stop time y correr nuevamente la simulacin.
8.4 MODELANDO UN MOTOR DC

Un actuador comn en sistemas de control es el motor DC. Provee
directamente movimiento rotatorio y acoplado con poleas o correas puede
proveer movimiento transnacional.
8.4.1
ECUACIONES DINMICAS
El circuito elctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor es

mostrado en la figura con sus ecuaciones dinmicas.
joanpola@gmail.com
47
(1) Leyes de Newton
(2) Leyes de Kirchhoffs
Los parmetros fsicos tienen los siguiente valores :

Momento de inercia del rotor : J = 0.01kg.m2/sg2
Rata de amortiguamiento del sistema mecnico: b = 0.1 N.m.sg
Constante de la fuerza electromotriz: Ke = Kt = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica: R = 1 ohm
Inductancia elctrica: L =0.5H
Fuente de voltaje de entrada: V
Posicin angular:
Se asume que el rotor y el eje son rgidos
8.4.2
MODELADO DEL MOTOR EN VELOCIDAD
joanpola@gmail.com
48
8.5
EXTRAER MODELO LINEAL
Para obtener la funcin de transferencia del motor primero se trasladan los

parmetros del motor al modelo creando un archivo en Matlab (*.m) de la
siguiente forma:
% VALORES DE LOS PARMETROS DEL MOTOR
J = 0.01;
b = 0.1;
Ke = 0.01;
Kt = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
Se ejecuta este archivo y se simula el modelo para una entrada de paso
unitario de valor V = 0.01, con los siguientes parmetros de simulacin: Stop
time = 3 sg. Arranque la simulacin y observe la salida (velocidad del motor).
Como segundo paso se debe obtener el modelo lineal de Matlab del motor.
Para esto, borre el bloque Scope y cmbielo por Out obtenido de la librera de
Signals&Systems. Haga lo mismo para Step cambindolo por In de esta misma
librera. Los bloques In y Out definen la entrada y salida del sistema que le
gustara extraer. Salve este modelo. El sistema quedar as:
joanpola@gmail.com
49
Como tercero y ltimo paso, despus de desarrollado el modelo y salvarlo por

ejemplo con el nombre MotorDcVel.mdl se ejecutan los siguientes comandos:
% OBTENER EL MODELO LINEAL DEL SISTEMA
[num, den] = linmod('MotorDcVel')
Gps = tf(num, den)
La respuesta es :
joanpola@gmail.com
50

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TGS APLICADO A LA INGENIERA

Jorge Antonio Polana

CURSO: TEORA GENERAL DE SISTEMAS

En 1950 el bilogo Ludwin Von Bertalanffy desarroll la Teora General de

1.3 TEORA DE SISTEMAS

Estudia los modelos, las leyes y ecuaciones que explican la estructura y el

Los objetivos de la Teora General de Sistemas son los siguientes:

a) Impulsar el desarrollo de una terminologa que permita describir las

TGS APLICADO A LA INGENIERA

Jorge Antonio Polana

c) Describir matemticamente estas leyes mediante ecuaciones ya sean

Las estrategias que se implementan en la teora de sistemas se puede ver

a) Del estudio de los componentes del sistema, de cmo interactan entre

Estas dos estrategias son complementarias en el estudio de un sistema

Por ejemplo, si vemos la universidad como un sistema, con el enfoque de la

1.6 COMPONENTES DE UN SISTEMA

Los componentes bsicos de un sistema son:

a) Estructura. Se refiere a las interrelaciones y procesos entre las partes

TGS APLICADO A LA INGENIERA

Jorge Antonio Polana

Con relacin a las estructuras, existen diferentes tipos:

simultneamente al sistema al igual que sus entradas.

TGS APLICADO A LA INGENIERA

Jorge Antonio Polana

1.7 CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS

Los sistemas pueden clasificarse de las siguientes maneras:

Ejemplo de un sistema hidrulico en lazo abierto y cerrado son los siguientes:

TGS APLICADO A LA INGENIERA

Jorge Antonio Polana

En 1947 Norbert Wiener propuso el nombre de Ciberntica como la ciencia de

La Ciberntica estudia la organizacin de las mquinas capaces de reaccionar

de la Biologa y la electrnica, Tambin se define como la

organizacin de los reses vivos por su aplicacin a las necesidades tcnicas

Como aplicaciones prcticas, en en sta rea de la Ciberntica, tenemos el Ojo

TGS APLICADO A LA INGENIERA

Jorge Antonio Polana

TGS APLICADO A LA INGENIERA

Jorge Antonio Polana

con los avances de la Inteligencia Artificial, se han desarrollado sistemas que

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Jorge Antonio Polana

2.2 TEORA DE LA INFORMACIN

2.3 DINMICA DE SISTEMAS

Es el sistema de amortiguacin de un automvil, donde:

TGS APLICADO A LA INGENIERA

Jorge Antonio Polana

Las variables del sistema son:

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Jorge Antonio Polana

Ecuacin dinmica (Ecuacin diferencial):

Variables del sistema:

Ecuaciones dinmicas (Ecuacin diferencial):

TGS APLICADO A LA INGENIERA

Jorge Antonio Polana

Variables del sistema:

H = Entrada de calor en estado estable

TGS APLICADO A LA INGENIERA

Jorge Antonio Polana

3.1 TRANSFORMADA DE LAPLACE

3.1.2 FUNCIN ESCALN

f(t) = A, para t > 0 y f(t) = 0,

TGS APLICADO A LA INGENIERA

Jorge Antonio Polana