MODELO MATEMATICO DE LOS

SISTEMAS

 Modelo Matemtico

El resultado ms importante de desarrollar un modelo

matemtico de un sistema.
De ingeniera qumica es la comprensin que
obtenemos de lo que realmente hace el proceso.
Podemos de este modo ver ms claramente la relacin
de causa y efecto entre las variables.
Las bases para expresar los modelos matemticos son
las leyes fsicas y qumicas fundamentales tales como:
Ley de la conservacin de la masa.
Ley de conservacin de la energa.
Ley de conservacin de momentum.
Revisemos a continuacin brevemente estas leyes
fsicas y qumicas fundamentales en su forma general
dependiente del tiempo.

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Continuidad.

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Continuidad,
Ejemplo

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Continuidad,
Balance de Masa.

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Continuidad,
Balance de Energa

Donde:
Q0 = calor de reaccin Btu/seg.
U= energa interna Btu/lbm
K= energa cintica Btu/lbm
= energa potencial Btu/lbm
w = trabajo de eje hecho por el sist. lbf-ft/seg
P = presin del sistema lbf/ft2
p0= presin de la corriente de Alim. lbf/ft2
J= 778 lbf-ft/Btu.

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Continuidad,
Balance de Energa

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Continuidad,
Balance de Energa

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Energa

Cada uno de los bloques estudiados en el tema anterior aparte de su

denominacin descriptiva, pueden representarse por su modelo
matemtico, es decir aquella funcin que relacione la entrada con la
salida de una forma anloga al elemento representado.
Nuestro objeto es por lo tanto encontrar cada una de esas relaciones
matemticas de cada uno de los elementos que constituyen un lazo
de control para luego poder encarar a todo el sistema desde un punto
de vista matemtico y predecir el comportamiento del conjunto.
Estudiaremos primero los modelos matemticos del proceso.

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Energa, Juego de
Elementos del Proceso.

Sistema: Llamamos sistema a un conjunto de

elementos ordenados para cumplir un fin especifico y
cuyas interacciones con el mundo exterior se reducen
a intercambios de informacin, energa y/o materia.
Proceso: Es la parte del sistema que directamente
produce cambios en las caractersticas o propiedades
de los materiales involucrados.
Sistema de control: Son los dispositivos para controlar
el proceso.
Sistema de Control Automtico: Es el sistema formado
por el proceso y el sistema de control. Cada proceso
tiene su modelo matemtico que relaciona la variable
que tomamos como de entrada, es decir excitadora
y la de salida o sea la respuesta a esa excitacin.

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Energa, Entradas y
Salidas en un Proceso.

Un proceso puede tener muchas variables de entrada y otras

tantas de salida. Las variables de entrada pueden ser
independientes entre s o estar relacionadas de cierta forma.
Cada una de las variables de salida puede estar excitada por
todas y cada una de las variables de entrada y por lo tanto
habr una relacin matemtica para cada una de estas
interacciones.

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Energa, Concepto
de Proceso.

Definir completamente un sistema o proceso nos

lleva por lo tanto a un anlisis multivariable, con una
matriz de funciones interactivas que representar
concretamente a ese sistema. Esto excede un poco
de nuestros lmites porque en el estudio de lazos
sencillos de control nos interesa solo una salida de
procesos, que es la que vamos a controlar.
La variable de entrada al proceso ser aquella de la
que nos serviremos para controlar la variable ante
dicha. Las dems variables que inciden sobre la
variable
controlada
sern
tomadas
como
perturbaciones. Luego el problema se reduce a una
sola salida y su interaccin con las variables de
entrada, simplificando as el anlisis.

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Energa, Concepto
de Proceso.

Conocer estas relaciones es fundamental para la eleccin

del tipo de controlador a usar en el lazo, dado que ste
depende en gran parte de las caractersticas del proceso.
El modelo matemtico de un sistema, especficamente de
un proceso es la ecuacin diferencial cuya forma general
es:

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Energa, Concepto
de Proceso.

Donde Y (t) es la respuesta del proceso a una excitacin

x(t). Los coeficientes Ai son caractersticas inherentes
del proceso. Estos pueden ser constantes o no, es decir
depender de las mismas variables en este caso la
ecuacin diferencial es de coeficientes variables.

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Energa, Concepto
de Proceso.

Generalmente los sistemas fsicos no

tienen una relacin lineal, produciendo
ecuaciones diferenciales no lineales.

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Energa, Concepto
de Proceso.

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Energa, Sistemas
No Lineales.

Los sistemas no lineales se tratan segn las variaciones sean

de pequea o de gran amplitud. En el ltimo caso se requiere
un anlisis en le cual nosotros no entraremos. En el primer
caso se puede solucionar el inconveniente linearizando la
ecuacin como veremos ms adelante.
Una ecuacin diferencial expresa no solamente la relacin
entre las magnitudes de entrada y salida de un sistema sino
tambin su variacin en el tiempo, es decir su
comportamiento dinmico a una excitacin dada.
Adelantndonos posiblemente un poco, deseamos dejar claro
lo que son las caractersticas esttica y dinmicas de un
sistema mediante el ejemplo de la ecuacin diferencial arriba
mencionada.
El estudio de las caractersticas esttica solo tiene en cuenta
las magnitudes de la entrada y la salida, es decir de la
excitacin y en llegar a esa magnitud de respuesta.

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Energa, Sistemas
No Lineales.

Supongamos x(t)= A, una constante. Luego de

esperar un tiempo t= el sistema se estabiliza en
un cierto valor, luego su diferencial ser igual a
cero, quedando la ecuacin diferencial reducida
a:

 Modelo Matemtico,
Ecuacin de Energa, Sistemas
No Lineales.

Esta funcin obviamente no esta en funcin del

tiempo y si le damos diferentes valores a A
obtendremos diferentes valores de Y. O sea
obtenemos la relacin esttica entre las dos variables.
Su representacin grfica es la curva caracterstica
del sistema que en este caso no es lineal.

ANALOGA ENTRE SISTEMAS

FSICOS BSICOS

 ANALOGA ENTRE SISTEMAS

FSICOS BSICOS

FUNCIONES EXCITADORAS.

Si queremos averiguar el comportamiento de un

sistema cuya funcin de transferencia es F(s)
podemos excitarlo con una cierta funcin cuya
respuesta resalte las caractersticas que nos
interesan de ese sistema.

 FUNCIONES
EXCITADORAS.

Hay funciones excitadoras que se pueden reproducir

fsicamente y son aplicables a un proceso. La salida
o respuesta a esa excitacin es registrada en una
carta que se mueve a una velocidad constante,
obteniendo as un eje en funcin del tiempo.
Entre las funciones excitadoras mas aplicables o
factibles de reproducir fsicamente y que a la vez
representan una serie de ventajas para sus estudios
de las respuestas de los sistemas podemos nombrar:
Funcin escaln, funcin rampa, funcin impulso,
funcin cuadrtica, y funcin sinosoide.
Estudiaremos a continuacin cada una de estas
funciones de excitacin.

 FUNCIONES EXCITADORAS,
Escaln (STEP).

Es un cambio a magnitud finita en un

tiempo igual a cero, es decir, la velocidad
del cambio es infinita.

 FUNCIONES EXCITADORAS,
Rampa.

Excitacin Rampa: Es
velocidad constante.

una

seal

de

 FUNCIONES EXCITADORAS,
Sinusoidal

 FUNCIONES EXCITADORAS,
Funcin Impulso Unitario.

Supongamos una seal de tipo pulso como

la representada en la figura, de amplitud A
y duracin t.

Si aumentamos la amplitud del pulso y

disminuimos el tiempo t, de forma de mantener el
rea del pulso, podemos llegar en esas condiciones
a t 0 y a con el rea igual a a aunque por
supuesto ese producto no esta permitido.

 FUNCIONES EXCITADORAS,
Funcin Impulso Unitario.

Se llama entonces
impulso unitario o
Dirac al pulso de
duracin amplitud
infinita cuya rea
sea igual a uno.
Este impulso se
podra definir
como:

Diagramas de bloques

Capturan la esencia del

sistema en un formalismo
grfico abstracto de simple
manipulacin. Representan
el flujo y procesamiento de
las
seales
dentro
del
sistema.
Los diagramas de bloques
permiten ver la similaridad
esencial entre distintos tipos
de sistemas (independizan
del dominio fsico).
Otro formalismo grfico con
esta propiedad son los
diagramas de enlaces (bond
graphs).

lgebra de Bloques.

Resumen

Para poder disear en forma sistemtica un

controlador para un sistema es necesario disponer de
una descripcin formal aunque posiblemente
simple del mismo. Esta descripcin es el modelo
matemtico del sistema.
Los modelos matemticos pueden obtenerse en forma
experimental o analtica, y en general, en la prctica,
mediante una combinacin de ambos mtodos.
En general, los modelos matemticos involucran un
conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales. En
muchos casos, estas ecuaciones pueden linearizarse
alrededor de un punto de operacin, con lo que se
obtiene un modelo incremental lineal mucho ms
tratable.

 Resumen

La
eleccin
de
unidades
adecuadas
(escalamiento) de las variables y el tiempo
permite mejorar los modelos desde el punto
de vista computacional.
Las funciones transferencia describen las
propiedades entrada-salida de los sistemas
en forma algebraica en el dominio Laplace.
Una funcin transferencia es estable entradasalida (entrada acotada/salida acotada) si
todos sus polos tienen parte real negativa.

 Diagramas de bloques,
Puntos de Suma.

 Diagramas de bloques,
Bloque en series.

 Diagramas de bloques,
Bloques en series.

 Diagramas de bloques,
Bloque en Paralelo.

 Diagramas de bloques,
Bloques en Paralelo.

 Diagramas de bloques,
Cambio del Punto de
Influencia.

 Diagramas de bloques,
Cambio del Punto de
Influencia.

 Diagramas de bloques,
Cambio del Punto de
Influencia.

 Diagramas de bloques,
Bloques Retro-alimentados (FEEDBACK).

 Diagramas de bloques,
Bloques Retro-alimentados (FEEDBACK).

 Diagramas de bloques,
Bloques Retro-alimentados (FEEDBACK).

 Diagramas de bloques,
Bloques Retro-alimentados (FEEDBACK).

 Diagramas de bloques,
Bloques Retro-alimentados (FEEDBACK).

 Diagramas de bloques,
Respuesta Total del Ejemplo 4.

LGEBRA DE BLOQUES

... LGEBRA DE BLOQUES

 LGEBRA DE BLOQUES

 LGEBRA DE BLOQUES

 LGEBRA DE BLOQUES.

 LGEBRA DE BLOQUES.

 LGEBRA DE BLOQUES.

 LGEBRA DE BLOQUES.

Exactitud y Repetibilidad

 Exactitud y Repetibilidad

 Exactitud y Repetibilidad