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Mecanica Teorica
Mecanica Teorica
1.1.2
1.1.3
Movimiento Circular
1.1.4
1.1.5
1.1.6
1.1.1
-Cinemtica estudia el movimiento como tal. Problema principal de cinemtica consiste en analizar el movimiento y en elaborar
los mtodos de descripcin de un movimiento de una partcula o un sistema de partculas en el espacio y en el tiempo.
-En mecnica clsica se considera que cualquier movimiento sucede en el espacio tridimensional, isotrpico, homogneo y
euclediano
- En mecnica clsica se considera que el tiempo es absoluto, es decir es un parmetro que crece continuamente desde el pasado
hacia el futuro, es homogneo (igual en todos puntos del espacio) y no depende del movimiento de la materia.
- Las partculas (o cuerpos rgidos) se mueven una respecto a otras si las distancias entre stas varan. Si una partcula (o un
cuerpo) se toma como un Marco de Referencia y condicionalmente se considera como inmvil, entonces el movimiento de todas
otras partculas respecto a este se considera como un movimiento absoluto. Sistema de coordenadas relacionada (tres ejes) con la
partcula (cuerpo) inmvil se llama inmvil (absoluta), en caso contrario cuando este sistema esta relacionada con una partcula
(cuerpo) en el movimiento se llama sistema de coordenadas mvil.
- Un conjunto de los puntos de las sucesivas posiciones de una partcula en el movimiento se llama trayectoria. Problema
fundamental de cinemtica es hallar la forma explicita descripcin de la trayectoria, velocidades, aceleraciones y otras
caractersticas cinemticas del movimiento de una partcula o un sistema de partculas. Hay dos diferentes maneras de descripcin
de un movimiento: vectorial y en coordenadas.
a) Mtodo vectorial de descripcin de un movimiento.
Si se considera un movimiento de una partcula P respecto de otra partcula O, (Fig.1)
que condicionalmente se toma como inmvil, el vector r del punto P respecto punto puede ser
dr
V
dt
Fig.1
(1)
La velocidad en cualquier punto de trayectoria esta orientada a lo largo de la tangente a la curva en este punto.
La derivada de V
dV d 2 r
a
2
dt
dt
(2)
r t xt i yt j zt k
Fig.2
(3)
V t Vx t i Vy t j Vz t k ; Vx t xt ; Vy t y t ; Vz t zt
(4)
El valor absoluto de la velocidad y sus ngulos con las ejes de coordenadas se definen por medio de las relaciones:
V t V t x 2 t y 2 t z 2 t ;
x t
y t
zt
cos V , i
; cos V , j
; cos V , k
;
V t
V t
V t
(5)
a t a x t i a y t j a z t k ; a x t xt ; a y t yt ; a z t zt
(6)
at a t x2 t y2 t z2 t ;
xt
yt
zt
cos a , i
; cos a , j
; cos a , k
;
at
at
at
(7)
Ejemplo: Coordenadas de una partcula P varan con el tiempo de acuerdo con las formulas: x
A cos bt , y
Asenbt ,
ct donde A, b y c son constantes. Hllese la trayectoria, la velocidad y aceleracin de la partcula en funcin del tiempo.
Solucin: De las dos primeras relaciones se ve que las coordenadas cartesianas en cualquier momento del tiempo cumplen la
relacin: x y A . Esto significa que la partcula se mueve sobre el superficie de un cilindro del radio a, el eje del cual
2
entre la proyeccin OA del vector OP sobre el plano XOY y el eje OX (Fig. 3), entonces
x t
Ab senbt;
y t
Ab cos bt; z
c; V
x2
y2
z2
A2b2
c2
cos V , i
Ab
A b c
2
senbt; cos V , j
Ab
A b c
2
cos bt; cos V , k
c
A b2 c2
2
; Fig. 3
x t
Ab2 senbt; z
x2
0; a
y2
z2
Ab 2
El valor absoluto de la aceleracin es una constante y siempre esta orientada a lo largo de la normal interior PB (Fig.3) desde el
punto B hacia el punto B paralelo a recta AO. Los angulos con los ejes correspondientes se definen a travs de las formulas:
cos V , i cos bt; cos V , j senbt; cos V , k 0;
Problemas.
1) En un movimiento unidimensional la coordenada de una partcula vara con el tiempo segn la formula:
xt
V0
1 e . Hllese las formulas para la velocidad y aceleracin. Hgase los grficos de la velocidad y aceleracin
t
2) En un movimiento unidimensional la coordenada de una partcula vara con el tiempo segn la formula:
xt
gt
1 e
V0
. Hllese las formulas para la velocidad y aceleracin. Hgase los grficos de la velocidad y
x(t )
V0 cos 0
1 e ; yt
t
V0 sen 0
1 e
t
gt 2
velocidad y la aceleracin, valores absolutos de la velocidad y aceleracin y el ngulo que forma la velocidad con eje OX.
Analcese el caso lmite cuando
1.1.2
Consideremos una trayectoria de una partcula P que esta dada por una cierta
curva L en el espacio (Fig.4), donde A es un punto de posicin de la
partcula en el momento inicial.Como parmetro determinante de la posicin
de partcula sobre la trayectoria se puede tomar tanto el tiempo t medido a
partir del inicio de movimiento desde punto A tanto la longitud del arco s de
la curva (el recorrido), medida desde el punto A hasta el punto P. El radio-
vector r del punto P puede considerarse tanto una funcin del tiempo r r (t )
Fig. 4
como del recorrido r r (s) . Introduciremos tres vectores unitarios , n, b que forman una triada derecha (Fig.4), es decir
n b . Los vectores y n estn ubicados en el plano de la trayectoria en el punto B y estn orientados respectivamente a
lo largo de la tangente en el sentido de crecimiento del arco y en la direccin de la normal principal a la curva en el sentido de su
concavidad.
El radio vector r de la partcula P puede considerarse como puede considerarse como una funcin compuesta del tiempo
t: r r ( st ) . Del curso de geometra diferencial se sabe que los vectores unitarios introducidos anteriormente estn
relacionados entre si y con el radio vector por medio de las siguientes relaciones(ver demostraciones y explicaciones en el
Apndice Matemtico al final de este prrafo):
dr
s ;
ds
d s 1
n
ds
R
(1)
donde R es el radio de curvatura de la trayectoria en el punto P. Utilizando estas relaciones se puede encontrar los vectores de
velocidad y aceleracin:
dr dr ds
V V ; V
dt ds dt
dV d V dV
d
a
dt
dt
dt
dt
dx dy dz ds
dx dy dz
dt
dt
dt dt dt
d 2s
d ds d 2 s V 2
V
n
ds dt dt 2
R
dt 2
2
(2)
(3)
La formula (2) muestra que el vector de velocidad siempre esta orientado a lo largo de la tangente de la trayectoria y el
valor absoluto de la velocidad puede calcularse como la derivada del recorrido respecto del tiempo.
Del formula (3) se ve que el vector de aceleracin siempre esta ubicado en el plano de dos vectores
y n y puede
dV d 2 s
V2
a a a n ; a
2 ; an
n
dt
R
dt
(4)
De esta manera el vector de aceleracin en coordenadas relacionadas con la trayectoria puede considerarse como una suma de la
aceleracin tangencial a y aceleracin normal a n . La formula (4) expresa el teorema de Huygens sobre descomposicin de la
aceleracin en dos componentes tangencial y normal. La aceleracin tangencial caracteriza la rapidez de variacin del modulo de
la velocidad, mientras que aceleracin normal caracteriza la rapidez de variacin de la direccin de la velocidad.
El valor absoluto de la aceleracin se define a travs de estas dos componentes como:
a a2 an2
(5)
x2 y2
4
dV V
a a a
2; R
R
dt
2
2
n
V2
dV
a2
dt
(6)
Fig.5
(7)
a 2 A2 cos 2 t B 2 sen 2 t ;
(8)
A 2 B 2 sen 2 t cos 2 t
dV
a2
A 2 sen 2 t B 2 cos 2 t
dt
2
(9)
Al sustituir (7)-(9) en (6) se obtiene una expresin final para el radio de curvatura:
A sen t B
R
2
cos 2 t
AB
Particularmente, en los puntos extremos de la elipse, situados sobre eje OX (donde t=0, ), R=B2/A y situados sobre eje OY(t=
Teorema1. Al derivar el radio vector r respecto al escalar s, el recorrido a lo largo de trayectoria, se obtiene un vector
unitario
Demostracin.
El nuevo vector se puede definir como
lim
s
, donde en la Fig.6
1 , es decir el vector
Fig.6
d
dt
lim
t
lim
t
t
(t )
(t t ) forman un
sen
2 OA sen
es igual
Fig. 7
2
2
como un lmite:
vector
(t )
d
dt
lim
lim
Teorema 3. Si el vector
(s)
sen
(t )
es perpendicular al este.
d s 1
1
d s d dt d dt d d
n
n
n
n
ds
dt ds
dt ds
ds
Rd
R
Problemas.
1) El movimiento de un proyectil en Coordenadas Cartesianas se describe a travs de formulas:
x(t )
V0 cos 0
gt
1 e ; yt V sen
1 e
2
t
normal y total y el radio de curvatura de la trayectoria en funcin del tiempo. Analcese el caso limite cuando
, n, b )
a V 0 y V 0
4) Hllese el radio de curvatura de la trayectoria R si estn dados los vectores de velocidad y aceleracin, V y a .
r r 0 . La velocidad inicial de la partcula fue igual a V0 . a)Hllese la formula para el radio de curvatura. b) Demustrese
que la trayectoria de la partcula esta ubicada sobre un cono circular.
6) Una partcula tiene una trayectoria en el plano XOY. En cada momento del tiempo se conocen la velocidad de la partcula V(t)
y el radio de curvatura R(t). Demustrese que la trayectoria x=x(t), y=y(t) satisface la siguiente sistema de ecuaciones
diferenciales:
Movimiento Circular
Sea una partcula participa en un movimiento circular a lo largo de una
V2
V R ; a R ; a n
n 2 Rn
R
Las caractersticas
(1)
Fig. 8
a R 2 4
(2)
tg
a
2
an
(3)
Problemas.
1) Demustrese que para un movimiento circular con una velocidad constante se cumple la siguiente relacin entre los vectores
y su valor?
2)La trayectoria de una partcula es una circunferencia del radio R. La aceleracin en toda la trayectoria forma con la velocidad
un ngulo constante e igual a (/2), En cuanto tiempo la velocidad de la partcula se incrementa en n veces si su velocidad
inicial es V0 ?
1.1.4
puede describirse tanto en las coordenadas cartesianas x(t), y(t) como en polares
Fig. 9
entre si, que se llaman la eje radial y la eje transversal. En sistema de coordenadas XOY los vectores e r y e pueden
presentarse como:
(1)
Como coordenadas cartesianas estn relacionadas con las coordenadas polares a travs de formulas x=rcos y y=sin entonces
componentes de la velocidad en las coordenadas XOY son:
(2)
(3)
a x, y r r 2 cos r 2r sin , r r 2 sin r 2r cos
Las proyecciones de la velocidad (2) sobre ejes e r y e se llaman respectivamente las velocidades radial y transversal, las cuales
peden calcularse como los productos escalares de los vectores (1) y (2):
Vr V , er r; V V , e r
(4)
ar a, er r r 2 ; a a, e r 2r
(5)
Ejemplo. La trayectoria de una partcula esta dada en coordenadas polares a travs de las formulas: r At ;
Bt , donde
A y B son constantes. Hallase la forma de esta trayectoria, la velocidad y aceleracin de la partcula en funcin del tiempo.
Solucin.
Excluyendo de las formulas el tiempo t se obtiene la formula para la trayectoria
en
forma explcita en coordenadas polares r=A/B que describe una curva que se
llama la espiral de Arqumedes (Fig 10). Las derivadas de la coordenada y del
ngulo son: r
A;
B; r
0;
Segn las formulas(4) las velocidades radial, transversal y total son iguales:
Vr A; V ABt ; V Vr2 V2 A 1 B 2 t 2
Fig.10
ar AB 2 t; a 2 AB; a ar2 a2 AB 4 B 2 t 2
Problemas.
1) En la trayectoria de una partcula que se mueve en el plano XOY, el ngulo entre los vectores de la velocidad y del radio en
todos momentos del tiempo es el mismo, igual a . Hllese la trayectoria de la partcula en las coordenadas polares, si en el
momento inicial r (0) r0 , (0) 0 .
2
cuando la velocidad sectorial es una constante (r const ), el vector de aceleracin y el radio vector son paralelos.
3) Una planeta tiene una orbita en forma de un elipse que se describe en las coordenadas polares a travs de la ecuacin
r p / 1 cos , donde p y son parmetros. Hllese las aceleraciones radial y transversal en funcin de r, utilizando la
2
ley de conservacin de las reas (r c const ) .
4) Una partcula en las coordenadas polares tiene los componentes de la velocidad radial Vr 1 / r y transversal
2
V 1 / Ar , donde A es una constante. La posicin inicial de la partcula esta dada en los coordenadas polares r(0)=r0 y (0)
= 0 . Hllese a)la trayectoria de la partcula r=r(), b) los componentes radial y transversal de la aceleracin, c) los
componentes tangencial y normal de la aceleracin.
5) Una partcula se mueve en un plano con una velocidad radial constante, Vr C 0 y con la aceleracin radial
ar A2 / r 3 . La posicin inicial de la partcula esta dada en los coordenadas polares r(0)=r0 y (0) = 0 . . Hllese la
trayectoria de la partcula r=r()
1.1.5
de las coordenadas cartesianas, sino tambin en coordenadas polares. En el caso general cualquier conjunto de tres nmeros
q1 , q2 , q3 que definen la posicin de la partcula en el espacio pueden considerarse como las coordenadas de esta partcula.
Estos nmeros en la diferencia con las coordenadas cartesianas rectangulares se llaman coordenadas curvilneas. Cualquiera
trayectoria en estas coordenadas se define a travs de tres funciones qi qi (t ),
i 1,2,3
r r (q1 , q2 , q3 ) x(q1 , q2 , q3 )i y(q1 , q2 , q3 ) j z (q1 , q2 , q3 )k
(1)
donde las funciones x(q1 , q2 , q3 ), y(q1 , q2 , q3 ), z (q1 , q2 , q3 ) se consideran como conocidos y doblemente diferenciables. En
este caso el vector radio se considera como una funcin compuesta del tiempo r (t ) r (q1 (t ), q2 (t ), q3 (t )) .
Sea un punto P0
Definimos como primera lnea de coordenadas la curva r r (q1 , q20 , q30 ) que se
obtiene desde (1) al fijar las coordenadas q2 y q3 y variando la coordenada q1 dentro
un intervalo en vecindad del valor q10. Similarmente se definen como la segunda y
r r (q10 , q20 , q3 ) (ver Fig. 11). Las tangentes a las tres lneas de coordenadas
Fig. 11
en el punto P0 se llaman ejes de coordenadas con los vectores unitarios e1 , e2 y e3 orientados a lo largo de estos ejes , que
definen a travs de la siguiente expresin:
ei
1 r
H i qi
1
Hi
1, 2,3
(2)
r
qi
Hi
1, 2,3
(3)
Un sistema de coordenadas definida a travs tres vectores de la base (2) se llama sistema de coordenadas curvilneas. En el caso
cuando tres vectores e1 , e2 y e3 son ortogonales el sistema de coordenadas curvilneas adems se llama un sistema ortogonal. En
el curso de mecnica terica se consideran solo coordenadas curvilneas ortogonales.
Cualquier vector en esta sistema de coordenadas puede ser definido a travs de sus tres proyecciones sobre los ejes e1 , e2 y e3 :
(4)
Encontraremos las proyecciones de los vectores de velocidad y aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
dr (q1 (t ), q2 (t ), q3 (t ))
dt
dr (t )
dt
(5)
Por eso utilizando la definicin de los vectores e1 , e2 y e3 (2) y coeficientes de Lame (3) tenemos:
dr
dt
3
i 1
r
qi
qi
3
i 1
H i qi ei
(6)
V Vqi ei
(7)
i 1
Ahora comparando (6) y (7) se encuentran las formulas para las proyecciones del vector de velocidad sobre los ejes de las
coordenadas curvilneas e1 , e2 y e3
Vqi H i q i ; i 1,2,3
(8)
Para encontrar las formulas para las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
e1 , e2 y e3 anotemos que segn la definicin (4) las proyecciones de la aceleracin a qi son iguales al producto escalar
dV
, ei y pueden representarse en la forma siguiente:
dt
a , ei
aqi
dV
, ei
dt
1 dV r
,
H i dt qi
1 d
r
V,
H i dt
qi
d
dt
r
qi
(9)
El segundo trmino de esta expresin la derivada del respecto al tiempo puede transformarse de manera siguiente:
d
dt
r
qi
3
j 1
r
qj
qi q j
V
qi
(10)
La ltima igualdad aqu se obtiene a travs de la derivacin de ambas partes de la formula (6) respecto de la variable q i . Por otro
lado, derivando las ambas partes de la igualdad (6) respecto q i se obtiene:
r
V
qi q i
(11)
Ahora sustituyendo (11) y (10) in se encuentra la formula final para las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de
1
a qi
Hi
d V V 1 d V 2 2 V 2 2
V ,
dt q
H dt q
q
qi
i
i
i
i
(12)
a qi
1.1.6
1
Hi
d T T
; T V 2 2
dt q i qi
(13)
Fig.12
x cos ; y sin ; z z
(1)
El vector radio en las coordenadas cilndricas esta dado por las relaciones:
r cos i sin j z k
(1a)
x y z
H
2
x y z
H
cos 2 sin 2
1;
(2)
sin 2 cos 2
x y z
Hz 1
z z z
2
Los vectores unitarios de la base a lo largo de los tres ejes de coordenadas cilndricas segn las formulas (1a) y (2) son iguales:
1 r
1 r
1 r
(3)
e
cos i sin j ; e
sin i cos j ; e
k
H
H
H z z
Es fcil de verificar de que los vectores e , e y e z son ortogonales es decir sus productos escalares entre si son iguales a cero y
a si mismo son iguales a uno. Ahora utilizando las expresiones (2) para los coeficientes mtricos y la formula (8) del prrafo
anterior para las proyecciones del vector de velocidad sobre los ejes de las coordenadas curvilneas e , e y e z
V ; V ; Vz z
(4)
Para deducir las formulas para las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
e , e y e z lo primero hay que encontrar la funcin T, definida a travs de la formula (13) del prrafo anterior, utilizando la
(5)
Sustituyendo la expresin (5) para la funcin T en la formula (13) del prrafo anterior se encuentran enseguida las formulas para
las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas e , e y e z :
a 2 ; a 2 ; az z
(6)
10
Ejemplo.
Una partcula se mueve en el espacio de tal manera que sus tres coordenadas cilndricas varan linealmente:
V A; V ABt ; Vz z C
y la velocidad total es igual:
V V2 V2 Vz2 A2 A2 B 2t 2 C 2
Utilizando las formulas (6) es fcil encontrar los componentes de la aceleracin en
coordenadas cilndricas:
a 2 AB 2t; a 2 2 AB; az z 0
y la aceleracin total
a a2 a2 az2 4 A2 B 2 A2 B 4t 2 AB 4 B 2t 2
En coordenadas esfricas los tres nmeros que definen la posicin de la partcula en el
espacio son q1 r , la distancia desde el origen (Fig.13), el ngulo azimutal q 2
y el ngulo polar q 2 .
Fig. 13
La relacin entre coordenadas cartesianas y coordenadas esfricas esta dada por las formulas:
(7)
El vector radio en las coordenadas cilndricas esta dado por las relaciones:
(7a)
x y z
Hr
r r r
2
x y z
H
2
x y z
H
1;
(8)
r;
r sin
Los vectores unitarios de la base a lo largo de los tres ejes de coordenadas esfricas segn las formulas (7a) y (8) son iguales:
r
sin cos i sin sin j cos k ;
r
r
r
(9)
cos cos i cos sin j sin k ;
1 r
e
sin i cos j
H
Es fcil de verificar de que los vectores er , e y e son ortogonales es decir sus productos escalares entre si son iguales a cero y
1
er
Hr
1
e
H
a si mismo son iguales a uno. Ahora utilizando las expresiones (8) para los coeficientes mtricos y la formula (8) del prrafo
anterior para las proyecciones del vector de velocidad sobre los ejes de las coordenadas curvilneas er , e y e
11
Vr r; V r; V r sin
(10)
Para deducir las formulas para las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
er , e y e lo primero hay que encontrar la funcin T, definida a travs de la formula (13) del prrafo anterior, utilizando la
propiedad de la ortogonalidad de los vectores er , e y e :
1
1
1
T V 2 Vr2 V2 V2 r 2 r 2 sin 2 2 r 2 2 2 2 2
2
2
2
(11)
Sustituyendo la expresin (11) para la funcin T en la formula (13) del prrafo anterior se encuentran enseguida las formulas para
las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas e , e y e z :
(12)
(esta
Fig. 14
V R; V R sin
(13)
Como el punto de partida de la partcula esta ubicado sobre el ecuador entonces podemos tomar las siguientes condiciones
iniciales:
t 0 0; t 0 2
(14)
decrece desde
(movimiento en el sentido de las manecillas del reloj). Como segn la condicin del problema la direccin del vector de
velocidad forma con los meridianos (las lineas de coordenadas
const ) el ngulo
ctg V V (el signo menos en esta igualdad se debe a que en la Fig.14 la velocidad V tiene la direccin contraria al
crecimiento del ngulo ). Sustituyendo en esta igualdad las formulas (13) y teniendo en cuenta que
se obtiene la
d
sin ctg ; 0 2
d
(15)
Solucin de esta ecuacin se encuentra enseguida separando las variables e integrando ambas partes de igualdad:
tg
exp ctg
(16)
12
0 segn (16) tg
se anula (condicin para que partcula llega al polo) solo cuando el ngulo
se hace igual a
, es decir la loxodroma realiza un nmero infinito vueltas acercndose al polo. Pero la longitud total de loxodroma es finita y
puede calcularse utilizando la siguiente expresin para la longitud de un elemento infinitesimal de la loxodroma:
d
2
2
ds Vdt V V dt dt H 2 H 2 2 H 2 d H 2 d d H 2 H 2
d
2
sustituyendo en esta formula las expresiones (8) para los coeficientes mtricos y teniendo en cuenta que segn la ecuacin
diferencial (15) la derivada
d
1
se obtiene:
d
sin ctg
R d
R d
R
ds R d 1 tg
; s
cos
cos 2 cos
2
0
Teniendo en cuenta que la velocidad V durante todo el movimiento es constante seencuentra el tiempo del recorrido:
R
2V cos
Problemas.
1) La trayectoria de una partcula en un sistema de coordenadas curvilneas y ortogonales q1 , q 2 , q3 esta dada a travs de
At ; Bt .
curvatura de la trayectoria.
3) Para las siguientes sistemas de coordenadas descrbase lneas de coordenadas y hllese las formulas para los coeficientes de
Lame, vectores unitarios de base, componentes de las velocidades y aceleraciones:
a)Coordenadas de cilindro parablico: q1 ; q2 ; q3 z estn relacionadas con coordenadas cartesianas a
travs de relaciones: x ; y
2 2; z z
; q3 z
elptico:
c) Coordenadas parablicas: q1 ; q2 ; q3 estn relacionadas con coordenadas cartesianas a travs de
relaciones: x cos ; y cos ; z
2 / 2
Ejemplo
Para la sistemas de coordenadas de cilindro elptico las coordenadas
coordenadas cartesianas a travs de relaciones: x c ; y c
de
cilindro
elptico: 1
1;
1;
a)las formulas para los coeficientes de Lame, b)vectores unitarios de base, c)componentes de las velocidades y aceleraciones:
13
0 , 0 , z0 ,
tres lneas de coordenadas que pasan a travs de este punto tienen ecuaciones
r r , 0 , z 0 ; r r 0 , , z 0 ; r r , 0 , z . Consideremos cada de estas curvas por separado. La primera curva
r
ix
0 , z0
0 , z0
jy
0 , z0
0;
kz
0 , z0
0 , z0
1 1
2
0
; z
z0 .
x 2 / c 2 02 2 ;
Excluyendo el parmetro
ecuacin
y 2 / c 2 1 02 2 1; z z0 .
explcita
para
primera
lnea
de
coordenadas:
x 2 / c 2 02 y 2 / c 2 1 02 1; z z0
Esto es la ecuacin de una hiprbola en el plano paralelo a XOY
(ver Fig.15)
Fig.15 Lneas de coordenadas y vectores unitarios de base para las
coordenadas de cilindro elptico
0,
, z0
0,
, z0
2
0
1 1
;z
x 2 / c 220 2 ;
y 2 / c 2 20 1 1 2 ; z z0
x 2 / c 220 y 2 / c 2 20 1 1; z z0
Tercera lnea de coordenadas es una recta vertical (Fig. 15)
2) Para encontrar coeficientes de Lame, primero hay que calcular las derivadas parciales:
x
x
c ;
c ,
x
z
z
0;
0;
0,
z
y
1 2
y
2 1
c 2
;
c
,
1
1 2
z
1;
z
y
0;
z
x y z
H
2
x y z
H
1 2
2 2
c 2
c
;
1
2 1
2
c 2 c 2
2 1
2 2
c
1 2
1 2
x y z
Hz 1
z z z
2
14
b) Los vectores unitarios de la base a lo largo de los tres ejes de coordenadas cilindro elptico son iguales:
1 r
1 x y z
2 1
1 2
e
j
k
j 2
;
i
i 2
H H
2
2
1 r
1 x y z
1 2
2 1
i
j
k
i 2
j 2
;
H H
2
2
1 r
ez
k
H z z
Es fcil de verificar de que los vectores e , e y e z son ortogonales es decir sus productos escalares entre si son iguales a cero y
a si mismo son iguales a uno
c) Ahora utilizando las expresiones encontrados para los coeficientes mtricos se puede obtener fcilmente formulas para las
proyecciones del vector de velocidad sobre los ejes de las coordenadas curvilneas e , e y e z
2 2
2 2
V H c
; V H c
; Vz H z z z
2 1
1 2
Para deducir las formulas para las proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas
e , e y e z lo primero hay que encontrar la funcin T, utilizando la propiedad de la ortogonalidad de los vectores e , e y e z
1
1
1
T V 2 V2 V2 Vz2 c 2 2 2
2
2
2
1 1
z 2
Sustituyendo esta expresin (5) para la funcin T en la formula (13) del prrafo (1.1.5) se encuentran las formulas para las
proyecciones del vector de la aceleracin sobre los ejes de las coordenadas curvilneas e , e y e z
a
1 d T T
2 1
c 2
H dt
2
1
H
d T T
1 2
c 2
2
dt
d 2 2
2
dt 1
d 2 2
dt 1 2
1
2
( 2 1 ) 2
2
1 2
1 ;
1 1
2
a z z
15