1.

- La siguiente funcin de transferencia representa a un servomecanismo,

considerando los siguientes valores, evale los parmetros de respuesta, en el
tiempo, escriba la ecuacin de respuesta para una entrada escaln unitario
V($)=6/$ y grafique la respuesta.

k
($ )
Jh
=
V ($) $ 2 + F $+ k
J
J
Resolviendo

6
($)
(2)(2)
=
V ($)
3
6
$2 + $ +
2
2
6
($ )
4
=
V ($) $ 2 + 3 $ +3
2
Para una entrada escaln unitario V($) =6/$

( 6$ )( 64 )( $ + 31 $+3 )

( $ )=

( $ ) =( 9 )

Calculando fracciones parciales.

1
3
( $ ) $ 2+ $+3
2

A
B $+C
9
+
=
$
6
2 3
3
$ + $+
( $ ) $2 + $+3
2
2
2

3
9=$ ( B $ +C )+ A $2 + $ +3
2

2
9= $ (A+B)+$

( 32 A+C )

+3A

Por lo tanto
3A=9 A=9/3 A=3

( 32 A+C )=0

C=

3
A
2

C=

A+B=0 B=-A B=-3

( $ )=

(3)
( $ )=
$

(3)
+
$

9
2
( 3) $

2 3
2 3
$ + $+3 $ + $+3
2
2

()

Factorizando el trmino

2 3
$ + $ +3
2

3
3
9
9
$ 2 + $ +3= $2 + $+
+3
2
2
16 16

3
3 2 39
$ 2 + $ +3= $+
+
2
4
16

( )

Sustituyendo en la ecuacin

( 92 )

( 3 ) $

3
$2 + $+3
2

9
2

9
(
2)
(3)
(3 ) $
( $ )=

$
( $+ 34 ) + 3916 ( $+ 34 ) + 3916
2

( $ )=

(3)
( 3 )
$

((

$
2

3
39
+
4
16

$+

( 92 )

) ((

Transformando la ecuacin .

{( (

{( (

$+

3 2 39
+
4
16

$
2

$+

)}

3
39
+
4
16

)}

( 92 ) L

{( )}

1
( 3 ) L
$
( t ) = ( 3 ) L

{( (

1
$+

3 2 39
+
4
16

{( )}

)}

( $+ 34 ) 34 9 L
(2)
3
39
$
+
+
( 4 ) 16
2

( t ) = ( 3 ) ( 3 ) L

1
3 2 39
$+
+
4
16

{( (

1
2

$+

3
39
+
4
16

{( )}
{( )}

)}

3
4
9

L
2
2
3
39
$+ +
4
16

( )

( $ + 34 )
( $+ 34 ) + 3916

()

(3 ) L

( t ) = ( 3 ) ( 3 ) L

{( )}
{( )}
{( )}
39

4
2
3
39
$+ +
4
16

( )

39

4
9

2
2
3
39
$+ +
4
16

4
L
39

( )( )

( )

( $+ 34 ) + 9 4 L
( 4 )( 39 )
3
39
$
+
+
( 4 ) 16

( t ) = ( 3 ) ( 3 ) L

( t )= ( 3 ) ( 3 ) e

( t )=( 3 )e

3
(t)
4

3
(t )
4

cos

3
3
39 t + 9 e 4 (t ) sin 39 t ( 6 ) 39 e 4 (t ) sin 39 t
4
4
13
4
39

( )( )

( )(

) ( )]

( 6 ) 39
39
9
39
39
( 3 ) cos t
sin t +
sin t
4
4
13
4
39

( )( ) ( )(

( )

 ( t )=( 3 )e

3
(t )
4

[ ( ) ( ) ( )]
( 3 ) cos

39
3 39
t +
sin
4
13

39
t
4

Comprobando con MATLAB

>> syms s t
>> G=(9)/(s*(s^2+1.5*s+3));
>> ilaplace(G, s, t)
ans =
3 - 3*exp(-(3*t)/4)*(cos((39^(1/2)*t)/4) +
(39^(1/2)*sin((39^(1/2)*t)/4))/13)

Graficando en MATLAB
>> t=0:0.1:10
>> G=3-3.*exp((3*t)/4).*(cos((39^(1/2).*t)/4)+(39^(1/2).*sin((39^(1/2).*t)/4))/13)
>> plot(t,G,'r-')

Calculando para diferentes tiempos

( t )=( 3 )e

3
(t )
4

[ ( ) ( ) ( )]
39
3 39
39
( 3 ) cos t +
sin t
4
13
4
t

(t)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

2.30
3.66
3.16
2.85
2.96
3.03
3
2.99
2.99
3
3

2. Del siguiente circuito determine la grfica de la seal de voltaje y la

ecuacin en el tiempo del capacitor, considere que la seal de entrada
es una rampa unitaria de Ve(t) = 4 t [V] (25 puntos).

Anlisis de circuito equivalente

R i' =

R1

( R 1 )( R 2 )
R 1+ R 2

2.2k
R2
5.6k

Ve

C1
4.7F

'

Ri=

V
S

( 2.2 k )( 5.6 k )
( 2.2k +5.6 k)

'

R i =1.579 k

R1
2.2k

R2
5.6k

C1
4.7F

Ve/R1

V
S

V e' =Ve

( RiR 1' )

V e' =Ve

k
( 1.579
2.2 k )

V={ }

V e' =Ve (.717)

Ri

1.579k

I1

Ri
Ve/R1

1A

1.579k

C1
4.7F

Ve*(Ri/R
1)

V
S

I1
R1
1A

V1
R1

V={1}

C1
4.7F

V
S

Planteando la ecuacin por divisor de voltaje en Laplace

Ri

Sabiendo que en Laplace.

1.579k

C( $)=1/($ C)

C1
4.7F V

Ve*
K

R( $)=R
El divisor de voltaje quedar.

Vs ( $ )=
R1
V1

1
V={1}
(K )
$C
Vs ( $ )
=
Ve ( $ )
1
R i' +
$C

( )
( )

Vs ( $ )
=( K )
Ve ( $ )

( )( )
( $1C )
1
R i +(
$C )
'

Vs ( $ )
1
=( K )
'
Ve ( $ )
R i $ C+1

$C
1
$C
1

Normalizando

Vs ( $ )
=( K )
Ve ( $ )

( )
( Ri1' C )
1
$+ (
Ri ' C )

La entrada para el problema es Ve(t)=4/t

Pasando la expresin anterior a Laplace
Aplicando dicho voltaje de entrada.

Ve ( $ )=

4
$2

C( $)(Ve ( $ ))(K )
'

R i + C( $)

( )
( )
( ( ) )( )

1
(
Ri ' C )
4
Vs($)=( K )
(
1
$ )
$+ (
Ri ' C )
2

1
Ri ' C
Vs( $)=( 4 K )
1
$+
Ri ' C

1
$2

Se anti trasformar la ecuacin:

Vs($)=( 4 K ) L1

Vs($)=

( Ri4 'KC ) L

Vs ( t )
4K
=
Ve ( t ) Ri ' C

Si

{( ) }
( Ri1' C ) 1
($ )
1
$ +(
Ri ' C )

{(

) e

1
$+

1
Ri ' C

t
'
Ri C

=Ri ' C
4K

4K

( )

Vs(t)=

( )(

Vs(t)=

) e ( 1 dt )
0

() $1 )
2

Vs(t)=4 K [ e

Vs(t)=4 K [ e

Vs(t)=4 K

]
t

e dt 1 dt

Vs(t)=4 K

e dtt
0

Vs(t)=4 K (e 1)t

( ( ) +t )

Vs(t)=4 K e

Si sabemos que: Ri= 1.579k , C= 4.7 F , K=.717,

sustituyendo.

Vs(t)=4 (.717) 7.421 m e 7.421m 7.421 m+t

Vs(t)=2.868 ( 7.421 m (e

t
7.421m

)7.421 m+t )

Comprobando por MATLAB

=7.421m

>> t=0:1:1000
>> A=.0074213
>> G=2.868*(A.*exp(-t/A)
+t-A)
>> plot(t,G,'r-')

Calculando Vs(t) para diferentes tiempos.

Vs(t)=2.868 7.421 m e 7.421m 7.421 m+t

t
0

Vs(t)
0

2.84

5.71

8.58

11.45

14.31

17.18

20.05

22.92

25.79

10

28.65

11

31.52