CONTROL DE MOTORES PASO A

PASO MEDIANTE
MICROCONTROLADORES

(Stepper motor)

1 - Introduccin a los MPAP

2 - Principio de funcionamiento
3 - Tipos de motores
- Unipolares
- Bipolares

4 - Secuencias para manejar

MPAP
- Tipo paso simple
- Tipo paso doble
- Tipo medio paso

5 - Identificacin de MPAP
- Segn el n de hilos (4, 5, 6 u 8)

6 -Programa en C
7 - Ejemplos prcticos

1. INTRODUCCION
Qu es un motor paso a paso?
Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor
electromecnico,que transforma energa elctrica en mecnica.
Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicarle una tensin,
el motor paso a paso gira un determinado ngulo de forma incremental
(transforma impulsos elctricos en movimientos de giro controlados), lo que
le permite realizar desplazamientos angulares fijos muy precisos (pueden
variar desde 1,80 hasta unos 90)
Los motores, tanto de corriente continua como de corriente alterna,
son muy efectivos en muchas labores cotidianas desde la traccin de
grandes trenes hasta el funcionamiento de lavarropas. Pero debido a
problemas tales como la, inercia mecnica o su dificultad para controlar su
velocidad, se desarrollaron otro tipo de motores cuya caracterstica
principal es la precisin de giro
Este tipo de motores son ideales cuando lo que queremos es
posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o una muy buena
regulacin de la velocidad.
Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica,
tecnologa aeroespacial, control de discos duros, flexibles, unidades de CDROM o de DVD e impresoras, en sistemas informticos, manipulacin y
posicionamiento de herramientas y piezas en general.
Estn constituidos esencialmente por dos partes:

Estator: parte fija construida a base de cavidades en las que

van depositadas las bobinas.

Rotor: parte mvil construida mediante un imn permanente.

Este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes
que le permiten girar libremente.
La precisin y repetitividad que presentan esta clase de motores lo
habilitan para trabajar en sistemas abiertos sin realimentacin.

2. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Aun basado en el mismo fenmeno que los motores de corriente
continua, el principio de funcionamiento de los motores paso a paso es ms
sencillo que cualquier otro tipo de motor elctrico.
Los motores elctricos, en general, basan su funcionamiento en las
fuerzas ejercidas por un campo electromagntico y creadas al hacer
circular una corriente elctrica a travs de una o varias bobinas. Si dicha
bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una
posicin mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo
electromagntico, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una
corriente y capaz de girar sobre su eje.
Al excitar el estator, se crearan los polos N-S, provocando la
variacin del campo magntico formado.
La respuesta del rotor ser seguir el movimiento de dicho campo (tender a
buscas la posicin de equilibrio magntico), es decir, orientar sus polos
NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente.
Cuando el rotor alcanza esta posicin de equilibrio, el estator cambia la
orientacin de sus polos y se tratar de buscar la nueva posicin de
equilibrio. Manteniendo dicha situacin de manera continuada, se conseguir
un movimiento giratorio y continuo del rotor, producindose de este modo el
giro del eje del motor, y a la vez la transformacin de una energa elctrica
en otra mecnica en forma de movimiento circular.
Al nmero de grados que gira el rotor, cuando se efecta un cambio
de polaridad en las bobinas del estator, se le denomina "ngulo de paso".
Existe la posibilidad de conseguir una rotacin de medio paso con el
control electrnico apropiado, aunque el giro se har con menor precisin.
Los motores son fabricados para trabajar en un rango de frecuencias
determinado por el fabricante, y rebasado dicho rango, provocaremos la
prdida de sincronizacin.
Los motores paso a paso, se controlan por el cambio de direccin del
flujo de corriente a travs de las bobinas que lo forman:


controlar el desplazamiento del rotor en funcin de las
tensiones que se aplican a las bobinas, con lo que podemos conseguir
desplazamientos alante y atrs.

controlar el nmero de pasos por vuelta.

controlar la velocidad del motor.

Adems estos motores poseen la habilidad de poder quedar
enclavados en una posicin (si una o ms de sus bobinas est energizada) o
bien totalmente libres (si no circula corriente por ninguna de sus bobinas).
Segn la construccin de las bobinas del estator, dos tipos de MPAP:

Unipolares: se llaman as porque la corriente que circula por los

diferentes bobinados siempre circula en el mismo sentido. Tienen las
bobinas con un arrollamiento nico

Bipolares: la corriente que circula por los bobinados cambia de

sentido en funcin de la tensin que se aplica. por lo que un mismo bobinado
puede tener en uno de sus extremos distinta polaridad (bipolar). Tienen las
bobinas compuestas por dos arrollamientos cada una.
Algunos motores tienen los bobinados de tal manera que en funcin de
puentes pueden convertirse en unipolares o bipolares.
Lo ms importante de un motor es saber el tipo de motor que es, la
potencia, el nmero de pasos, el par de fuerza, la tensin de alimentacin y
poco ms si son motores sencillos.
Cmo saber cmo conectar uno de estos motores?
Estos motores exteriormente poseen 6 o 5 cables (cuatro
corresponden a cada uno de los extremos de las dos bobinas existentes,
mientras que los otros dos corresponden al punto medio de cada una. En el
caso de que el cable restante sea uno, entonces corresponde a estos dos
ltimos unidos internamente).
Una vez localizados dichos cables mediremos la resistencia con un
hmetro o un multmetro en ellos. De esta forma localizamos las dos bobinas
(los tres cables cuya resistencia entre s sea distinta de infinito
corresponden a una bobina).

Podemos decir que tenemos dos grupos de tres cables (A, B y C).
Mediremos ahora la resistencia entre A y B, B y C y entre A y C. El par
anterior cuya lectura sea ms alta corresponde a los extremos de la bobina,
mientras que el restante es el punto medio de la misma.
Cul es su secuencia?
Para saber la secuencia del motor necesitaremos una fuente de
tensin contnua del valor caracterstico del motor (5 Voltios
generalmente). Conectamos un polo de la misma a los dos cables
correspondientes al punto medio de cada bobina. Al polo restante lo
conectamos a uno de los cuatro cables y observamos hacia que lado se
produce el paso. Procedemos igual con los otros, probando en distinto orden,
hasta que los cuatro pasos se hayan producido en la misma direccin. De
esta forma ya habremos hallado la secuencia del motor.
Pero y para hacerlo funcionar?
Para hacer funcionar un motor paso a paso requerimos de un circuito
especial. De acuerdo al uso que deseemos para el motor podemos utilizar un
simple secuenciador, un microcontrolador, algn puerto del PC, o bien
ciertos circuitos integrados diseados para tal fin.

Paso 1 (a)

Paso 2 (b)

Paso 3 (c)

Paso 4 (d)

La Figura intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un motor

paso a paso. Suponemos que las bobinas L1 y L2 poseen un ncleo de hierro
capaz de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente
elctrica. Por otra parte el imn M puede girar libremente sobre el eje de
sujecin central.

3. TIPOS DE MOTORES PASO A PASO

En los motores paso a paso, podemos distinguir 3 tipos desde el punto
de vista de su construccin: los de reluctancia variable, los de imn
permanente, y los hbridos.En los de reluctancia variable, su rotor est
fabricado por un cilindro de hierro dentado y el estator est formado por
bobinas. Este tipo de motor trabaja a mayor velocidad que los de imn
permanente.
En los motores tipo imn permanente, su rotor es un imn que posee
una ranura en toda su longitud y el estator est formado por una serie de
bobinas enrolladas alrededor de un ncleo o polo. Nosotros nos centraremos
en este tipo de motores puesto que son los ms utilizados y ms sencillos de
utilizar.
Por ltimo, los hbridos, seran una combinacin de los anteriores,
logrando un alto rendimiento a una buena velocidad.
Una vez vistos los distintos tipos de motores paso a paso desde el
punto de vista fsico, los clasificaremos en funcin de la forma de conexin
y excitacin de las bobinas del estator. Existen 2 tipos: unipolares y
bipolares.
UNIPOLARES
Los motores paso a paso unipolares se componen de 4 bobinas.

Se denominan as debido a que la corriente que circula por sus

bobinas lo hace en un mismo sentido, a diferencia de los bipolares. Se
componen de 6 cables externos, dos para cada bobina, y otro para cada par
de stas, aunque tambin se pueden ver con 5 cables, compartiendo el de
alimentacin para los 2 pares de bobinas.

En la figura se muestra un MPAP unipolar con 2 estratores de los

cuales cada bobina se encuentra dividida en dos mediante una derivacin
central conectada a un terminal de alimentacin, y del que va a depender el
sentido de la corriente de cada bobina.

BIPOLARES
Se componen de 2 bobinas.

Para que el motor funcione, la corriente que circula por las bobinas
cambia de sentido en funcin de la tensin, de ah el nombre de bipolar,
debido a que en los extremos de una misma bobina se pueden tener distintas
polaridades.
Otra de las caractersticas que los diferencian de los unipolares son
que estos llevan cuatro conexiones externas, dos para cada bobina .
A diferencia de los unipolares que son ms sencillos de utilizar, en los
bipolares su dificultad reside en el control de la alimentacin y el cambio de
polaridad.

4. SECUENCIAS PARA MANEJAR

MOTORES PASO A PASO (UNIPOLAR)
Existen tres mtodos para el control de este tipo de motores , segn
las secuencias de encendido de bobinas.
Las secuencias son las siguientes:
Paso

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

Paso simple:
Esta secuencia de pasos es
la mas simple de todas y
consiste en activar cada
bobina una a una y por
separado, con esta
secuencia de encendido de
bobinas no se obtiene
mucha fuerza ya que solo
es una bobina cada vez la
que arrastra y sujeta el rotor
del eje del motor

Paso

1 1 0 0

0 1 1 0

0 0 1 1

1 0 0 1

Paso doble:
Con el paso doble
activamos las bobinas de
dos en dos con lo que
hacemos un campo
magntico mas potente que
atraer con mas fuerza y
retendr el rotor del motor
en el sitio. Los pasos
tambin sern algo mas
bruscos debidos a que la
accin del campo
magntico es mas
poderosa que en la
secuencia anterior.

Paso

1 0 0 0

1 1 0 0

0 1 0 0

0 1 1 0

0 0 1 0

0 0 1 1

0 0 0 1

1 0 0 1

Medio Paso:
Combinando los dos tipos de
secuencias anteriores
podemos hacer moverse al
motor en pasos mas
pequeos y precisos y as
pues tenemos el doble de
pasos de movimiento para el
recorrido total de 360 del
motor.

LA PRACTICA:
Unipolar: Para controlar un motor paso a paso unipolar deberemos
alimentar el comn del motor con Vcc y conmutaremos con masa en los
cables del devanado correspondiente con lo que haremos pasar la corriente
por la bobina del motor adecuada y esta generar un campo
electromagntico que atraer el polo magnetizado del rotor y el eje del
mismo girar.
Para hacer esto podemos usar transistores montados en
configuracin Darlington o usar un circuito integrado como el ULN2003 que
ya los lleva integrados en su interior aunque la corriente que aguanta este
integrado es baja y si queremos controlar motores mas potentes deberemos
montar nosotros mismos el circuito de control a base de transistores de
potencia.
El esquema de uso del ULN2003 para un motor unipolar es el siguiente:

Las entradas son TTL y se activan a nivel alto, tambin disponen de

resistencias de polarizacin internas con lo que no deberemos de
preocuparnos de esto y podremos dejar "al aire" las entradas no utilizadas.
Las salidas son en colector abierto.

Imagen del rotor

bobinas

Imagen de un estator de 4

MPPC . Familia de circuitos integrados controladores de motores

unipolares de 4 fases y bipolares de 2 fases.
MPPC 001. Controlador de motores paso a paso simple
MPPC 001 controlara un motor paso a
paso con solo dos o tres bits. Dos bits le
permitirn controlar el sentido de giro y
en que instante el motor debe avanzar un
paso. Con el tercer bit podr seleccionar
entre precisin 1 paso o 1/2 paso.
Es provisto en encapsulado DIP20. Todas
sus entradas y salidas son TTL, con cual
es optimo para ser utilizado con PICs,
BasicX , Basic Stamps, etc...
El circuito integrado esta preparado
para recibir una senal digital de
realimentacin de limite de corriente de
fase . Sus dos entradas para comparadores de le facilitaran implementar
controles de corriente de fase por medio de switching.
Las salidas tienen capacidad para entregar una corriente mxima de 100
mA, capaces de entregar corriente suficiente para la excitacin de los
transistores de potencia adecuados para las tensiones y corrientes de
operacin del motor paso a paso a controlar.

Caractersticas tcnicas
Condiciones Mximas
Tensin de alimentacin
Tensiones de entrada
Corriente de salida
Temperatura ambiente con alimentacin

0 a +7v.
-2.5 a vcc + Vcc+1v
100mA
-65 a +125 c

Condiciones recomendadas de operacin:

Parmetro
Vcc

Min.

Nom.

Max.

4.75

5.25

Tamb

25

75

Ancho de pulso minimo de la seal de reloj

15

La entrada de reloj ser valida despus de

la subida de la alimentacin a los
Nivel alto de las entradas

nseg
100

nseg

Vcc+1

Nivel bajo de las entradas

-1

0.8

Tensin de salida en alto

2.4

Tensin de salida en bajo

0.5

Corriente mxima de salida con las salidas

deshabilitadas

10

mA

Definicin de pines:
Pin Nombre
1

Reloj

Izq , /der

Comp1

Comp2

1/2 paso

6
7
8
9
10
11
12

N.C.
N.C.
N.C.
N.C.
GND
/habilitacio
n
Sal3

13

Sal2

14
15
16
17
18

N.C.
N.C.
N.C.
N.C.
Sal1

19

Sal0

20

Vcc

E/
S
E
E
E
E
E

Descripcin
Cada vez que esta seal pasa de 0 a 1 produce el avance de un paso en el
motor en el sentido determinado por el pin de izq/der.
Establece el sentido de giro.
Entrada para operacional de control de corriente por switching para las
salidas 0 y 1.
Entrada para operacional de control de corriente por switching para las
salidas 2 y 3.
En "1" genera una secuencia de control de 1/2 paso, en "0" genera una
secuencia de 4 estados.

0v. Tierra.
En "0" habilita las salidas del circuito integrado, en "1" las des habilita.

Salida de excitacin 3

Salida de excitacin 2

S
S

Salida de excitacin 1
Salida de excitacin 0
+4.75 a +5.25 volt

Circuito de aplicacin tpico:

La configuracin mas sencilla es la de la del esquema de la figura. Sus
salidas atacando directamente a transistores npn para la excitacin de cada
bobina del motor paso a paso. los pines de comparacin comp1 y comp2
polarizados a tierra para que las salidas se encuentren permanentemente
habilitadas. El pin de 1/2 paso polarizado a VCC para que el controlador
genere una salida de paso completo. La entrada izq/der permite definir la
direccin de giro del motor paso a paso, la cual ser validada en el primer
pulso presente en la entrada de reloj. Por cada pulso entregado al pin de
reloj el motor paso a paso dar un paso.

FUNCIONAMIENTO DE MOTORES
PASO A PASO (BIPOLAR)
Estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en
sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad
provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est
determinado por la secuencia seguida.
A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para
controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:
PASO TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V
Son ms difciles de construir porque tienen mas bobinas.

5. IDENTIFICACIN
Cmo reconocer cada tipo de motor?
Cuando trabajamos con motores paso a paso, muchas veces podemos
no tener la ficha tcnica del motor y por tanto no saber de que tipo es o de
cmo lo podemos conectar a un circuito de control.
Lo primero que debemos mirar son los hilos que salen del interior del
motor:
- Si salen 4 hilos: Tenemos un motor bipolar. Los 4 hilos que salen son los
de las bobinas, ya que no tienen toma central. Adems, son de menor tamao
que los unipolares.

- Si salen 5,6 u 8 hilos: Tenemos un motor unipolar.

- Con 5 hilos: Las bobinas tienen una toma central que las une y que va unida
a la toma de tierra.

- Con 6 hilos: Cada bobina tiene su toma central y ambas van unidas a tierra.

Cmo la tensin que soportan?

Los motores paso a paso, pueden soportar diversas tensiones
(9V,12V,15V,etc), pero puede que el circuito de control no lo pueda
soportar. Por eso se debe limitar las corrientes de las bobinas con dicho
circuito, ya que si las tensiones o la corriente que circulan por el son
demasiado altas, el circuito se daar rpidamente.

6. EJEMPLO DE PROGRAMA EN C PARA

CONTROLAR UN MOTOR PaP
Motor Unipolar de lgica inversa. Con pasos de 90

#include <io51.h> // Incluimos librerias necesarias

#ifndef MOTP // Si motp no esta definido
#define MOTP P1 // Entonces lo definimos y se utilizara para introducir la
secuencia para que haga los pasos. (Solo se usa la parte baja los 4 bits
menos significativos)
#endif
#define NPASOS 4 // Npasos es igual a 4
#define static unsigned char pasos={0x05,0x09,0x0A,0x06}; // Definimos
los pasos (lo podemos encontrar en la tabla del fabricante)
#define R 1 // Definimos R como 1 para dar las vueltas en sentido del reloj
#define CR 0 // CR es sentido contrario al reloj.
static unsigned char cpaso=0; // Cpaso es la variable que utilizaremos para
saber el paso actual y poder poner el siguiente correctamente.
void motpp_off(void) // Esta funcion aplica una mascara que hace que la
parte baja de la variable MOTP se ponga a 1s y por lo tanto el motor esta
apagado.
{
MOTP = (MOTP | 0x0F);
}
void motpp_r(void) // Esta funcion hace que el motor de una vuelta en
sentido de las agujas del reloj.
{
cpaso = (cpaso + 1) % NPASOS; // Ponemos el paso siguiente a efectuar
(esta funcion suma 1 ciclicamente, 0+1=1, 1+1=2 2+1=3 3+1=0
MOTP = ((MOTP | pasos[cpaso]) & (0xF0 | pasos[cpaso])); // Aplicamos las
mascaras necesarias para conseguir que en la parte baja de motp este la
secuencia del paso[cpaso] (del paso que queremos hacer).
}
void motpp_cr(void) // Esta funcion hace que el motor de una vuelta en
sentido contrario a las agujas del reloj.
{
cpaso = (cpaso-1) % NPASOS; // Ponemos el paso siguiente a efectuar (esta
funcion resta 1 ciclicamente, 3-1=2 2-1=1 1-1=0 0-1=3

MOTP = ((MOTP | pasos[cpaso]) & (0xF0 | pasos[cpaso])); // Aplicamos las

mascaras necesarias para conseguir que en la parte baja de motp este la
secuencia del paso[cpaso] (del paso que queremos hacer).
}
void pasos(unsigned char s, unsigned int t, unsigned int d) // La variable s
indica si es en sentido R o CR, la variable t indica cuantos pasos se van a dar
y la variable d indica el retraso (delay)
{
while (t--) // Este bucle se repetira t veces, con lo cual hara t pasos
{
if (s) motpp_r(); // Si el sentido es R se ejecuta la function en sentido de
las agujas del reloj
else motpp_cr();// Si el sentido es CR se ejecuta la function en sentido
contrario a las agujas del reloj
retardo(d); // Invoca a la function retraso para introducir un retraso entre
paso y paso.
}
}
void retardo (long i) // Introduce un retraso
{
while (i--); // Ejecuta x veces un while que no hace nada, con lo cual
introduce un retraso.
}
void main(void)
{
pasos(R,40,500); // Dara 40 pasos con 500 unidades de tiempo (u.t.) de
retraso en sentido R.
retardo(5000); // Retraso de 5000 unidades de tiempo (u.t.)
while(1)
{
pasos(R,200,10); //Sentido R 200 pasos 10 u.t.
retardo(5000); // Retraso 5000 u.t.
pasos(CR,200,10); //Sentido CR 200 pasos 10 u.t.
retardo(5000); // Retraso 5000 u.t.
}
}

7. Aplicaciones de Motores PaP

Telescopio:

Varios motores paso a paso permitirian que se controlara la latitud y

longitud del telescopio.

Robot

Con los motores paso a paso podemos hacer que los robots se muevan,
si se le pone un sensor podria saber donde estan los obstaculos y como los
motores paso a paso son muy precisos se podria acercar lo maximo posible
antes de bordearlo.

Este es un ejemplo de control del moto paso a paso.

Webcam

En este ejemplo, con los motores paso paso, podemos controlar

remotamente la webcam para que grabe en la direccion que queramos. Esto
es muy util para las empresas que tiene puesto un sistema de seguridad.

Robot con Webcam

Si unimos las dos ideas anteriores conseguimos una camara que

ademas de poder apuntar hacia donde queramos, tiene movilidad en todas
las direcciones. Esto es util para meterlo en sitios donde el hombre no
puede llegar.