Acciones Basicas de Control

Acciones
Bsicas de Control
Prof. Giovanni Ghelfi

Prof. Oriana Barrios
CONTROL PROPORCIONAL P
La Salida del Controlador es Algebraicamente

proporcional a la seal de error.
m(t ) K C e(t )
m(t)
e(t)
E
e(t)
SEAL DE ERROR
K cE
KC
m(t)
SEAL DE SALIDA
DE CONTROLADOR
Representacin en diagrama de bloques cuando existe

un error E constante a su entrada.

Acciones Bsicas de Control
m( t ) KC e( t ) m0
En la prctica se emplea:
Reset Manual (m0): Es la salida del

controlador cuando el error es cero
mo
SP
+
KC
VP

m(t)
m(t ) K C (sp vp) mo

Controlador de Accin Directa
m( t ) K C (VP SP ) mo
m(t)
mmax
KC
m0
m m ax m m in
VPm ax VPm in
c
vp(t)
mmin
VPmin

error
(-)
sp(t)
E=0
error
(+)
VPmx
Banda Proporcional
Es el cambio de la variable de proceso (Vp)

necesaria para provocar un recorrido completo del elemento final de
control.
100
% BP
KC
m(t) %
Salida del Controlador
100
Kc = 1
BP= 100%
%m0
0
0
%SP
Variable de Proceso

100 VP(t) %
Muchos
fabricantes
utilizan el trmino Banda
Proporcional (BP) en vez
de ganancia (Kc) para
designar la sensibilidad
del controlador.
Efectos de Cambio en la Banda Proporcional
% SALIDA DEL CONTROLADOR (%m)
PUNTO DE AJUSTE
100%
100
60%
20%
20%
60%
80
100%
110%
Suponiendo:
SP = 50%
m0 = 50%
Si la BP=100%
60
Banda Moderada
50
40
Si la BP<100%
110%
20
0
Si la BP>100%
0
20
40 50 60
80
% VARIABLE DE PROCESO (%VP)

Banda Angosta
100
Banda Ancha
Efectos de cambios del reset manual para un

controlador proporcional y de accin inversa
Caso A:
Sp=40% mo=50% %Bp=40
PUNTO DE AJUSTE
% SALIDA DEL CONTROLADOR (m)
100
B
C A
40% 40% 40%
80
Caso B:
Sp=40% mo=80% %Bp=40
60
50
Caso C:
40
Sp=40% mo=20% %Bp=40

20
0
0
20
40 50 60
80
100
% VARIABLE DE PROCESO (VP)

Resumen
NO asegurar que la variable controlada alcance siempre el valor

prefijado de punto de ajuste
Se emplea para estabilizar una medicin de un proceso
Para Kc altas o %BP pequeas, se obtiene una accin de control
rpida y desviaciones menores
Para Kc pequeos o %BP grandes , se obtiene una accin de
control lenta y desviaciones mayores
Para Kc muy altas se puede obtener oscilacin grandes en la
variable controlada
Se recomienda un controlador Proporcional cuando
Cuando no hay cambios de carga rpidos, ni muy
grandes.
Retardos de transportacin pequeo
Tiempos muertos pequeos

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI
Accin de control integral

La velocidad con que cambia la salida del controlador m(t) es proporcional al
error e(t)
dm( t )
K i e( t )
dt
La salida del controlador

es:
La transformada de
Laplace
m( t ) K i e()d
0
Ki
M(s)
E(s)
s

UTILIDAD:
Reconocer el error y tiempo de duracin del mismo
Mientras persistas el desvo, el E.F.C. cambiar su

posicin hasta que se logre anular el desvo
Cuando se alcanz el equilibrio esto es SP=VP, la
salida del controlador puede tener cualquier valor

m( t ) [K C e( t )] [Ki e()d] mo
o
e(t)
KCE
to
Kc
to
mo
m(t)
SP
PROPORCIONAL
+
+
VP
Ki
Ki E t
KcE
t
mo
to
Ki E t
INTEGRAL
to

Salida del controlador proporcional integral para un

cambio escaln E, en la seal del error
m(t)
Ti: es el tiempo que

tarda
la
accin
integral para igualar
la salida inicial dada
por el proporcional.
m0 +2KC E
m0 +KC E
Efecto
Proporcional
P
m0
Ti
t0

t0 +Ti
KC
Ki
Ti
Ti Tiempo integral (minutos)
Ti
Velocidad de reajuste
(repeticiones / minutos)
KC t
m( t ) [K C e( t )] [
e
()d] mo
Ti o
Transformada
de Laplace
Salida del
Controlador
KC
M(s) K C E(s)
E(s)
sTi
K
(
s
)
C
Ti
E(s)
M(s)
S

Efectos sobre la respuesta del controlador al cambiar

el tiempo Ti
m(t)
( C)
(B)
Se mantiene
(A)
m o + 2K c E
el valor KC
mo +K c E
constante
mo
TiA
TiB
(C)Ti PEQUEO
(B) Ti MODERADO
(A)Ti GRANDE
TiC
e(t)
to
+E
error=VP-SP
0
to
t Acciones Bsicas de Control
Relacin entre el controlador y ubicacin de sus polos y

ceros en el plano-s
K C (s 1 )
Ti
M(s)
E(s)
Plano-S
1
Ti

jw
RESUMEN
Para mejorar rgimen permanente de un sistema en cadena

cerrada
Elimina error en rgimen permanente
Aumenta el orden del sistema (aade un polo)
Puede producir oscilaciones en el sistema en cadena

cerrada, convirtiendolo en inestable
A veces puede usarse como filtro para procesos muy

ruidosos
Al aumentar el efecto integral debe disminuirse la ganancia

proporcional

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO PD
Accin de control derivativa

La salida del controlador es una funcin de la velocidad del
error o desviacin.
d e( t )
m( t ) K D
dt
En la prctica este controlador nunca se emplea solo ya que
su salida es cero para un error constante

d e(t )
m( t ) [K Ce( t )] [K D
] mo
dt
KC E t
to
KC E t
to
Et
SP
m(t)
e(t)
m0
Kc
KD E
t
mo
E
+
PROPORCIONAL
to
+
+
VP
KD
d
dt
DERIVATIVO
K E
D
t
to

Salida del controlador PD para un cambio tipo

rampa en el error
m(t)
K D K CTd
m0 +2KD E
m0 +KD E
Accin
Derivativa
m0
Td
t0

t0 +Td
Td: es el tiempo que

tarda
la
accin
proporcional pura en
repetir el efecto de la
accin derivativa.
PD
d e( t )
m( t ) [K Ce( t )] [K CTd
] mo
dt
Td: Tiempo derivativo (minutos)
Transformada de Laplace
M(s) K C E(s) K CTd s E(s)

M(s) K C 1 Td sE(s)

Efectos que se producen para distintos tiempos

derivativo, manteniendo una rampa
(C)
m(t)
(B)
(A)
mo+4KcTdE
Valor de Kc
constante
mo+2KcTdE
mo+KcTdE
TdB
mo
TdB
TdA
to
t
to+TdA
to+TdB
to+TdC
e(t)
t
0
to
Relacin entre el controlador y ubicacin de sus

polos y ceros en el plano-s
M(s) K C (1 Tds)E(s)
Plano-S
1
Td

jw
Resumen
Se emplea para mejorar el rgimen transitorio de la

respuesta de un sistema en cadena cerrada
Mejora la estabilidad del sistema ya que introduce un

cero
Como el sistema con PD mejora la estabilidad, se puede

aumentar la ganancia KC y por ende disminuir la
desviacin
El controlador PD en la prctica no puede usarse

cuando las seales del lazo tienen ruido

CONTROL PID
Control Proporcional - Integral - Derivativo
KC t
de( t )
m( t ) [K Ce( t )] [
e
( t )dt ] [K C Td
] mo
Ti O
dt
KC
M(s) K C E(s)
E(s) K C Td s E(s)
Tis
2 1
1
K C Td s s
T
T
T
d
d i
M(s)
* E(s)
S
K C Td s A 2
M(s)
* E(s)
s
CONTROL PID
Control Proporcional - Integral - Derivativo
KC
Ti
m0
INTEGRAL
SP
E
+
KC
+
+
VP
PROPORCIONAL
KCTd
d
dt
DERIVATIVO

CONTROL PID
Relacin entre el controlador y ubicacin de sus

polos y ceros en el plano-s
(s A)
M(s) K CTd
E(s)
s
2
Plano-S
Si se supone que los dos

ceros del controlador estn
ubicados en el mismo punto
jw
X
A


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Reset Manual (m0): Es la salida del

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Es el cambio de la variable de proceso (Vp)

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Efectos de Cambio en la Banda Proporcional

% SALIDA DEL CONTROLADOR (%m)

% VARIABLE DE PROCESO (%VP)

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Efectos de cambios del reset manual para un

% SALIDA DEL CONTROLADOR (m)

Sp=40% mo=20% %Bp=40

% VARIABLE DE PROCESO (VP)

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NO asegurar que la variable controlada alcance siempre el valor

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La salida del controlador

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Reconocer el error y tiempo de duracin del mismo

Mientras persistas el desvo, el E.F.C. cambiar su

Cuando se alcanz el equilibrio esto es SP=VP, la

salida del controlador puede tener cualquier valor

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Salida del controlador proporcional integral para un

Ti: es el tiempo que

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Ti Tiempo integral (minutos)

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Efectos sobre la respuesta del controlador al cambiar

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Relacin entre el controlador y ubicacin de sus polos y

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Elimina error en rgimen permanente