Facultad Ingeniera Electrnica y Mecatrnica

Laboratorio 3
Cinematica Inversa
Marco terico
El problema cinemtico directo, permite determinar la posicin y orientacin del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los ngulos de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot
El problema cinemtico inverso permite determinar la configuracin que debe adoptar
el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas
El modelo diferencial (matriz Jacobiana) permite encontrar las relaciones entre las
velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot
As, conocidas las ecuaciones que resuelven el problema cine matico directo de un robot
si se derivan ambos miembros se encuentra la jacobiana .
Puesto que el valor de cada uno de los elementos [jpq] de la jacobiana depender de los
valores articulares qi el valor dela jacobiana ser diferente en cada uno de los puntos
del espacio articular.
Del mismo modo como se obtiene las velocidades del extremo a partir de las
velocidades articulares, puede obtenerse la relacin inversa que permite calcular las
velocidades articulares partiendo de las del extremo.

.
Procedimiento.
Crear una definicin de Robot
La Toolbox de Mattlab contiene diferentes objetos. As el objeto puma560 define la
matriz cinematica del robot puma 560 que permite construir un objeto robot, para el
anlisis del manipulador. Este puede luego ser graficado con la funcin drivebot.

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Figura 1 Robot Puma 560

Cargar la Robotics Toolbox de Matlab en el espacio de trabajo de Matlab (Work).
Tambien se puede cargar la carpeta con el explorador.
Crear una especificacin de robot.
>>puma560 % define la matrix cinematic del robot p560
Utilizar la funcin fkine para obtener la matriz de transformacin homognea que
localiza el extremo del robot para una terna de coordenadas articulares.
>> fkine(p560, qz)
ans =
1.0000
0
0 0.4521
0 1.0000
0 -0.1500
0
0 1.0000 0.4318
0
0
0 1.0000
La traslacin dada por la ltima columna muestra las unidades en metros para los
parametros ai y di.
Drivebot permite analizar la funcin moviendo las articulaciones del robot en 3D.
>> drivebot(p560, qz))

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El problema de cinemtica inversa permite hallar las coordenadas cartesianas a partir de

las coordenadas articulares.
Primero se debe generar la transformacin correspondiente a una coordenada articular.
>>q = [0 -pi/4 -pi/4 0 pi/8 0]
q=
0 -0.7854 -0.7854

0.3927

Utilizar la funcin fkine para obtener la matriz de transformacin homognea que

localiza el extremo del robot para las coordenadas articulares dadas.
>>T = fkine(p560, q)
T=
0.3827 0.0000 0.9239 0.7371
-0.0000 1.0000 -0.0000 -0.1501
-0.9239 -0.0000 0.3827 -0.3256
0
0
0 1.0000
La function ikine
Proporciona las coordenadas articulares
>>qi = ikine(p560, T)
Los jacobianos pueden ser calculados con las funciones jacob0( ) y jacobn( )
>> q = [0.1 0.75 -2.25 0 .75 0];
>> J = jacob0(p560, q)
J=
0.0746 -0.3031 -0.0102
0
0
0
0.7593 -0.0304 -0.0010
0
0
0
0 0.7481 0.4322
0
0
0
0.0000 0.0998 0.0998 0.9925 0.0998 0.6782
0 -0.9950 -0.9950 0.0996 -0.9950 0.0681
1.0000 0.0000 0.0000 0.0707 0.0000 0.7317
>> J = jacobn(p560, q)
J=
0.1098 -0.7328 -0.3021

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0.7481
0.1023
-0.6816
-0.0000
0.7317

0.0000
0.3397
0
-1.0000
0.0000

0.0000
0
0
0
0.3092
0
0
0
0 0.6816
0
0
-1.0000 -0.0000 -1.0000
0
0.0000 0.7317 0.0000 1.0000

Analizar el significado de los resultados los resultados.

>> vel = [0.1 0 0 0 0 0]'
vel =
0.1000
0
0
0
0
0
>> qvel = inv(J) * vel
qvel =
-0.0133
-0.3539
0.6126
-0.0133
-0.2587
0.0195