ROBTICA INDUSTRIAL.

3 INGENIERA TCNICA
INDUSTRIAL.
PRCTICA 8: Generacin de trayectorias.

OBJETIVOS.

Generar y recorrer trayectorias simples (punto a punto).

Generar y recorrer trayectorias rectas.

Generar y recorrer trayectorias interpoladas.

INTRODUCCIN.

En la prctica 7 vimos como utilizar la Robotics Toolbox. Adems, hicimos pruebas de generacin de
trayectorias y de visualizacin grfica de las mismas. En la prctica 8 vamos a seguir apoyndonos en dicha
herramienta pero la ampliaremos construyendo nuevos mdulos que nos permitan generar trayectorias ms
complejas que las que vienen por defecto en dicha herramienta. Todas las pruebas las vamos a realizar sobre el
robot Puma560 que se incluye en la herramienta.

EJERCICIOS A REALIZAR EN EL LABORATORIO.

Lo primero que haremos ser definir el robot sobre el cual vamos a trabajar, para ello bastara con escribir en
el entorno de trabajo de matlab el comando puma560. Como ya vimos, este comando va a generar un robot tipo
puma, al cual nos podremos referenciar mediante el nombre de variable p560.
Una vez definido el robot vamos a definir los distintos tipos de trayectorias, empezando por la ms sencilla,
esto es un recorrido punto a punto sin tener en cuenta nada ms que el punto inicial y el final de las coordenadas
articulares.
El cdigo a ejecutar sera algo similar a
t=[0:0.056:2]
q0=qz
q1=qr
[q,qd,qdd]=jtraj(q0,q1,t)
Una vez ejecutado se pide:
Representar grficamente la posicin, velocidad y aceleracin de las articulaciones 1, 2 y 3.
Representar el movimiento del brazo.
Probar a generar otra trayectoria distinta (dando valores distintos q0 y q1)

Generacin de una trayectoria recta

En este ejemplo vamos a realizar el movimiento entre dos puntos pero siguiendo una lnea recta. Para ello
primero definiremos cuales son los puntos inicial y final. A continuacin vamos a generar una trayectoria cartesiana
(usando la funcin ctraj). Esta trayectoria estar formada por una serie de puntos a lo largo de la trayectoria a
recorrer, en coordenadas cartesianas, por lo que para poder trabajar con dichos puntos tendremos que convertirlos a
puntos de coordenadas articulares (mediante la funcin ikine).

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E.U.P. Departamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores.

8

Robtica Industrial. Prctica

Punto inicial = [0.6, -0.5, 0.0]

Punto final = [-0.4, -0.5, 0.0]
El proceso que seguiremos para obtener la trayectoria es:
Definir la variable t de forma similar al ejemplo anterior.
Transformar los vectores Punto inicial y final en matrices de transformacin, p.e., T1=transl(0.6,0.5,0.0).
Generar la trayectoria cartesiana (funcin ctraj).
Obtener las coordenadas articulares mediante la funcin ikine (cinemtica inversa).
Representar las posiciones de las 6 articulaciones en el tiempo.
Simular el movimiento, comprobando que realmente se produce un movimiento rectilneo.

Generacin de una trayectoria mediante la tcnica perfil trapezoidal

Vamos a generar una trayectoria con perfil trapezoidal. Para ello nos basamos en la frmula ya
vista en teora. Utilizaremos los mismos puntos inicial y final vistos en el apartado anterior:

1 2
q

0 2 amax t

; 0 t tc

q(t ) q0 amax tc (t tc /2) ; tc t t f tc

q 1 amax (t t ) 2 ; t f tc t t f
f
1 2
t f 1 t 2f amax 4(q1 q0 )
tc
2 2
amax
Hay que tener en cuenta que vmax = amax tc, y el tiempo final elegido, que corresponder al tiempo
que queremos que tarde en realizarse el movimiento (dar un tiempo suficiente).
Una vez generada la trayectoria se pide:
Representar las posiciones articulares, velocidades y aceleraciones. Utilizar para ello el simulink,
dndole como entrada los valores en coordenadas articulares de cada articulacin y el vector de
valores temporales.
Simular el movimiento del robot utilizando la herramienta robotics toolbox

Generacin de una trayectoria mediante interpolacin lineal

dem que el apartado anterior pero usando una interpolacin lineal. La frmula que aplicaremos
ser la siguiente:

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E.U.P. Departamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores.

8

q (t ) q i q i 1

(t Tt

i 1

q i 1

Robtica Industrial. Prctica

t i 1 t t i

T t i t i 1

Pretendemos realizar una interpolacin de una trayectoria recta, de forma que escogeremos
puntos intermedios en la recta y ser los que interpolemos:
Representar las posiciones articulares, velocidades y aceleraciones. Utilizar para ello el simulink,
dndole como entrada los valores en coordenadas articulares de cada articulacin y el vector de
valores temporales.
Simular el movimiento del robot utilizando la herramienta robotics toolbox
Realizar pruebas con otras trayectorias distintas y ms complejas

Generacin de una trayectoria mediante interpolacin lineal

dem que el apartado anterior pero usando una interpolacin lineal. La frmula que aplicaremos
ser la siguiente (podis fijar las velocidades libremente):

Pretendemos realizar una interpolacin de una trayectoria recta, de forma que escogeremos
puntos intermedios en la recta y ser los que interpolemos:
Representar las posiciones articulares, velocidades y aceleraciones. Utilizar para ello el simulink,
dndole como entrada los valores en coordenadas articulares de cada articulacin y el vector de
valores temporales.
Simular el movimiento del robot utilizando la herramienta robotics toolbox
Realizar pruebas con otras trayectorias distintas y ms complejas, de forma que las trayectorias pasen
por distintos puntos. Comprobar los resultados.

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