Criterio de Estabilidad de Nyquist

El criterio de Estabilidad de Nyquist est basado en un teorema de la

variable compleja. Para entender este criterio primero se utilizarn los
conceptos de transferencia del plano S al plano complejo GH(s). Este criterio
tambin es til para obtener informacin acerca de las funciones de
transferencia de componentes o sistemas a partir de datos experimentales
sobre la respuesta de frecuencia
Representaciones de funciones complejas de una variable compleja
Una funcin real de una variable real se puede representar por una sola
grfica con ejes X, Y. Pero una funcin compleja tal como P(s) con s = +j
se requiere de 2 graficas bidimensionales. La primera es una grafica de j
contra que se denomina plano S, igual como se us para representar mapas
de polos y ceros. La segunda grfica es la parte imaginaria de P(s) contra la
parte real de P(s) que se denomina plano P(s).
Existe una correspondencia entre los polos de los 2 planos que conlleva una
proyeccin transformacin. Los puntos en el plano S se proyectan sobre
puntos en el plano P(s) por medio de la funcin P.

Como ejemplo, consideremos la funcin compleja P(s)= s2+1.

Si al punto so = 2 + 4j le aplicamos la ley de transformacin P(s) entonces
el punto so se proyecta en el plano P(s) como :
P (so)= P (2 + 4j)= (2 + 4j)2 + 1 = -11 + 16j
En el ejemplo anterior se proyect un solo punto , si deseamos proyectar toda
una regin en el plano S al plano P(s), como por ejemplo la regin limitada por
las rectas :
= 0, = 0, = 1, = 2 en el plano S usando la transformacin
P(s) = s + 1- 2j
entonces :
En el caso general s = +j
P(+j)= + j +1- j2= (+1)+j(-2)

=0 ,
=1 ,
=1
=0 ,

=0
=0
=2
=2

P(0 +0 j)= 1 - 2j
P(0 + j)= 1 - j
P(2+j) = 3 - j
P(2 + 0j) = 3 -2j

Propiedades de la variable compleja

dP

:= lim

P(s ) P(So)

ds
s So
s So
1.- Si la derivada de P en So definido por
existe en todos los puntos de una regin del plano S entonces P es analtica en
esa regin.

2.- Un punto en el cual P(s) no es analtica, es en un punto singular de P(s). Un

polo de P(s) es un punto singular.
3.- Un contorno cerrado en un polo complejo, es una curva continua que
comienza y termina en el mismo punto.

4.-Se dice que todos los puntos hacia la derecha de un contorno estn
encerrados por este, cuando se atraviesa el contorno en la direccin del
movimiento de las agujas del reloj.

5.-Direccin Positiva. Si la trayectoria sigue el sentido del movimiento de las

agujas del reloj.
6.- Cada contorno cerrado del plano S se proyecta en un contorno cerrado del
plano P(s).
7.- P(s) evita los puntos singulares del plano S.
8.- Cada punto del plano S se proyecta sobre uno y solo un punto de P(s).
9.- El numero total de vueltas N al origen de P(s) realizadas por un contorno
cerrado en P(s) es igual al numero de ceros Z menos el numero de polos P en
el plano S.
N = Z- P
10.- Si el origen de P(s) esta rodeado por un contorno cerrado entonces N > 0.
Si el origen de P(s) no esta rodeado por un contorno cerrado entonces N 0.
El signo de N se determina sombreando la regin que queda hacia la derecha
del contorno en la direccin preescrita. Si el origen queda sobre la regin
sombreada N > 0. de lo contrario N 0.
Ejemplo. Determinar el numero de ceros Z encerrados por el contorno del plano
S donde P=5.

Como el origen de P(S) esta encerrado una sola vez N=1 . En el plano S se ve
que P=5 por lo que Z=N+P 1+5=6 polos

Ejemplo: Determine el valor de N segn las

grficas

N=0
Criterio de Nyquist.
Para analizar la estabilidad de un sistema de control, consideramos la
ecuacin caracterstica de tal forma que:
F(S)= 1+P(S)
si P(S)= N(S)/ D(S)
F(S)= 1+P(S) = 1+N(S)/D(S)= (D(S)+ N(S))/ D(S)
Donde D(S)+N(S) son los ceros de F(S), y D(S) son los polos de F(S) y a la vez
D(S)+N(S) son los polos de lazo cerrado de la funcin de transferencia. Para

que el sistema sea estable es necesario que los ceros de F(S) (que a la vez
son los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado) estn en la parte
izquierda del plano S. Por tanto escogemos un contorno Ws que encierre toda
la parte derecha del plano S y por medio del teorema de Cauchy determinamos
si alguno de los ceros de F(S) esta dentro de Ws.
Graficamos Wf en el plano F(S) y determinamos el numero de rodeos al origen.
Entonces el numero de ceros de F(S) dentro del contorno Ws y por tanto ceros
inestables de F(S) esta dado por

Z=N+P
El criterio esta relacionado con la aplicacin de la ecuacin
F(S)=1 +P(S) y el numero de rodeos del origen del plano F(S) podemos definir
la funcin
F'(S)=F(S)-1=P(S) esto se puede aplicar debido a que P(S) esta factorizado
mientras 1+P(S) no lo est.
Entonces la aplicacin de Ws en el plano S se har a travs de la funcin
F'(S)=P(S) en el plano P(S). En este caso el numero de rodeos del origen del
plano F(S) en el sentido de las manecillas del reloj ser igual al numero de
rodeos en el mismo sentido del punto -1 en el plano F'(S), pues F'(S)=F(S)-1
Por lo que podemos resumir el Criterio de Nyquist de la siguiente manera:
Un sistema de retroalimentacin es estable si y solamente si, el contorno s en
el plano P(S) no rodea al punto (-1,0) cuando el numero de polos de P(S) en la
parte derecha del plano S es cero
(P=0).

Contorno de Nyquist para el caso de 3 polos ubicados en el plano de j la

Trayectoria de Nyquist evita los puntos singulares.

J0

b
a
x

i
h
-j0 x
g

Trayectoria ab

s = j

0 < < 0

Trayectoria bc

s = lim (j0 + ej) -90 90 ----- 6

p0

trayectoria cd

s = j

0 < ----------------- 7

s = lim Rej
R

trayectoria def

- 11.5

90 -90 -------- 8

Trayectoria fg

s = -j

- < < -0 ---------------- 9

Trayectoria gh

s = lim ( -j0 + ej)

Trayectoria hi

s = -j

Trayectoria ija

s = lim ej - 90 90 ------------ 12
p0

-90 90 ---- 10

-0 < < 0 ----------------- 11

Ejemplo: encuentre el diagrama de Nyquist dado :

GH (s) = 1/s
e Im GH
0

b
a
x

= = -
b c d

e
d

= 0
a

Re GH

Trayectoria ab

s =1/ j

GH (j) = 1/ j = 1/

|GH (j)|

0
5
1/5
Trayectoria bcd

0<<

-90

GH(j)
-90
-90
s = lim Rej

G(s) = 1/ Rej = lim e-j/R = 0 -

R

90 -90

se proyecta en el origen.

Trayectoria de es la imagen espejo de a d con respecto al eje real

S = -j
- < < 0
Trayectoria efa

s = lim ej
p0

-90 90

lim GH (ej) = lim 1/ e-j = e-j = -

0
0
Para el punto e, = -90 entonces en 90 . En el punto j, = 0 entonces j
se proyecta en j en 0 , a en -90,
Z=N+P
P es el nmero de polos de lazo abierto en la
parte derecha del plano s , N=0
Como Z=0 el sistema es estable.
Ejemplo. GH (s) =

1
s (s +1 )

b
a
X

R
c

d
Trayectoria
GH (j) =

ab

s = j para 0<<

1
J (j + 1)

1
1 + 2

1/ j (j + 1)

GH (j) = -tg-1 /0 tg-1 /1 = -/2 tg-1

GH (j)=
Trayectoria

1
1+ 2
bcd

S = lim Rej
R

90 -90

G(s) = lim
1
R Rej (Rej + 1)
G(s) = 0 e-2j
= 0 (cos 2 j sen 2)

lim
R

1
R2 e2j + Rej

= 0 -2
-180 a 180
Trayectoria de
S = -j
1
1 + 2

- < < 0

es negativa

1 / -j (-j + 1) = - j - 1 + j
180 - 90 + tg-1
90 + tg-1

-/2 tg-1 (-)

-90 - 180 + 90

=0
e

-1, 0

Im GH

= -
=

bcd

Re GH

= 2
= 1
= .5
= 0
a
trayectoria efa
s = lim ej
0
lim
0

P=0

-90 + 90

1
= lim
ej (ej + 1)
0

1
= -
ej

Como no se rodea al punto -1 el sistema siempre es estable.

N=0

Hacer la representacin de Nyquist para GH (s) =

Trayectoria ab

= tg-1 tg-1 tg-1

-1
0
1
=0
= tg-1 tg-1 tg-1
-1
0
1
= 180 - tg-1 /2 tg-1
= 90 - 2 tg-1

2
3
.5
j -1
j (j+1)

1
0
.5
.3
2

0
0
36
-53
36

(-j) (1-j) = (j-1) (-j) (1-j)

(-j) (1-j)
2 (1+2)

-j (j + 2 -1 +j
(1 + 2)
2
(1+2)

s = j

GH (j) = K (j 1) = K2 + 1
J (j +1) 2 +1

(s-1)
s (s +1)

-j2 j2 + j +
(1+2)

j (2 -1)
(1+2)

2
1+2

j (-2 + 1)
(1+2)

GH (0) = 2+j

= 0 a > 0

Lim
0

= .5
f

-1

ej - 1 = 1/ -
e + ej
- -

b =
cd

2 2j

= 180 -

e
0

Como P=0, N=1 Z=1

ej - 1
e (ej + 1)
j

en Z= N+ P

Si Z=1 entonces el sistema es inestable

Hacer la representacin de Nyquist para GH(s) =

48
s(s +2) (s +4)

__
Trayectoria ab s =j 0<<
GH (j)=

48

-90- tan-1 tan-1

(2 + 4 ) (22 + 16 )

1
2
3
22
.5
.2
.01

GH(j)

0
5.2
1.9
.88
1
1.24
30
120

4
GH(j)
-90
-270=90
-130=230
-161=200
-183=178
-180=180
-111=248
261
269

Asntota para =0
48
s (s +2)(s +4)
48
j (j+2)(j+4)

48(-j) (2-j) (4-j)

2 (2+4) (16+2)
= 48(-j) (8-6j-2)
2 (2+4) (2+16)
48(-8j +6j2+j2)
(2+4)(2+16)
48(-6)

48j (-2+8)

(2+4)(2+16)

(2+4) (2+16)
- 48j (-2+8)

GH (j)= 48(-6)
(2+4)( 2+16)
lim GH(j)
=0

48(-6)
4 x 16

= -K(P1+P2)

(2+4) (2+16)
- j

P12P22
Lnea de asintota para representacin polar.
Ejemplo.
K= 6
GH(s) =

6
s(s+2)(s+4)

s3+6s2+8s+6
S3
S2
S2
S0

1
8
6
6
48-6/6 0
7

(-j)

(2-j)(4-j)

J(j+2)(j+4)

(-j)

(2-j)(4-j)

G(-j) (8-6j-2)
J(-j)(2+2)(2+6)
- 36

-36

j(-j)(2+2) 82+6)
j(-62+48)

(2+2)(2+4)

-48j+36j2+6j2

(2+2)(2+4)()
- j

-6.2

=0

8
= 48/6 = 8 = 22
= 2.2
= 22

62+48=0
GH(j)

2+4

2+16
2 (20 2 +64 ) = 36

=.125

-117o
6

=1

2 + 4

2+16

2(2+4) (2+16) =36

2 (4+202+64)= 36
6+204+642 =36
1=.66
fase= 62

GH (j)

GH (j)

-90

-180

.7

-135 = 225

.22

-153 = 207

.5

1.78

-116 = 243

(s +2) (s2 +2s +2)

(s2 +2s) (s2+2s+2) = s4+2s3+2s2+2s3+4s2+4s+K= 0
s4 +4s3+6s2+4s+K= 0 K =5
s4 1
6
s3 4
4
s2 5
K
1
s 20-4K 0
5

K
0

K<5
5s2 + 5 = 0
1-6+K = 0
K=5

Estabilidad relativa
Los indicadores de la estabilidad en el dominio de la frecuencia son el
margen de ganancia y el margen de fase.
El margen de ganancia es el factor por lo que se puede multiplicar K antes
de hacerse inestable , est definida como:
Margen de ganancia =

1
GH (j)

es la frecuencia del cruce de fase.

Margen de fase PM se define como la suma de 180 al ngulo 1 esto es
PM= 180+ arg GH (j1.) grados
|GH (j1)| =1

y a 1 se llama frecuencia del cruce de ganancia

GH(j)

Estabilidad relativa y el criterio de Nyquist se discuti la estabilidad relativa de

un sistema en termino del plano S. para este plano la estabilidad relativa de un
sistema era la propiedad medida por el tiempo de estabilizacin relativa de
cada raz de races.

El criterio de Nyquist nos proporciona informacin acerca de la estabilidad

absoluta y relativa del sistema. El criterio de estabilidad de Nyquist se define en
trminos del punto (-1,0) en la grafica polar sea en el punto de 0 db a 180 en
el diagrama geomtrico de GH (j). Este punto de estabilidad es una medida
de la estabilidad relativa.
El acercarse al punto-1,0 se conoce como margen de frecuencia y se define
como el reciproco de la ganancia \ GH (j)\ para la frecuencia en la que el
ngulo de fase alcanza 180 (esto en v = 0). El margen de ganancia es una
medida del factor por el cual tendr que aumentarse la ganancia del sistema
para que el lugar geomtrico GH (j) pase a travs del punto =-1.
Una medida alterna de la estabilidad relativa puede definirse en trminos
del margen del ngulo de fase entre un sistema especfico y un sistema
marginalmente estable.
Cuando el lugar geomtrico de GH (j) intercepta al punto u = -1, v = 0, en el
plano GH varias races con caractersticas como en el eje j, por lo que es una
medida de la estabilidad relativa. El margen de fase, se define como el ngulo
de lugar geomtrico GH (j) para que el punto de magnitud unitaria \GH(j)\=1
pasa a travs del punto (-1,0) en el plano GH (j). Este margen de fase es el
margen que se necesita antes de que el sistema se vuelva inestable.
La frecuencia del cruce de fase w es la frecuencia en la cual el ngulo de fase
de GH(j) es -180 es decir la frecuencia ala cual la representacin polar cruza
el eje real negativo el margen de ganancia esta dado por:
MG =

1
GH (j)

La frecuencia del cruce de ganancia 1 es la frecuencia ala cual \GH(j1) =1.

El margen de fase PM es el ngulo segn el cual la representacin polar no
debe girar para hacerlo pasar por el punto -1.0 esta dado por:
PM= 180 + arg GH(j1) grados