UNIDAD III.

- ANALISIS Y SIMULACION EN EL TIEMPO DE

LOS SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES
EN EL TIEMPO.
3.1.- Tipos de seales de entrada: impulso, escaln, rampa, parablica.
La capacidad de ajustar el comportamiento transitorio y de estado estacionario es una clara
ventaja en los sistemas de control con retroalimentacin.
Cuando se disea un sistema de control, se debe definir y medir el comportamiento del sistema.
De acuerdo con el comportamiento deseado, deben ajustarse los parmetros del sistema con el
objeto de proporcionar la respuesta deseada. De manera general el comportamiento de un
sistema se especifica en trminos de la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estacionario.
La respuesta transitoria es la respuesta que desaparece con el tiempo. La respuesta en
estado estacionario es la respuesta que existe durante mucho tiempo siguiendo a cualquier
iniciacin de la seal de entrada.
Es necesario determinar inicialmente si un sistema es estable, utilizando para ello algunas
tcnicas de los captulos siguientes. Si el sistema es estable, entonces la respuesta a una seal
especfica de entrada proporcionar varias medidas del comportamiento. Sin embargo, como
suele desconocerse la seal real de entrada del sistema, normalmente se escoge una seal
estndar como entrada de prueba.
Las seales estndar de entrada de prueba son el impulso unitario, el escaln, la de rampa y
parablica las cuales se representan a continuacin, as como la transformada de Laplace
respectiva.
Seales de entrada de prueba:
Seal de prueba
Impulso unitario
Escaln

Rampa
Parablica

F ( s)

f (t )
,
f (t )
0,
A,
f (t )
0,
At ,
f (t )
0,

At 2 ,
f (t )

0,

t 0
t0
t >0
t <0

F ( s) 1
F ( s) A
s

t >0
t <0

F ( s) A2

t >0

F ( s) 2 3A

t <0

Impulso

Escaln

Rampa

Parablica

3.2.- Determinacin analtica de la respuesta de sistemas lineales invariantes en el

tiempo.
3.2.1.- Concepto de respuesta natural y respuesta forzada.

3.2.2.- Respuesta de sistemas de primer orden.

Un sistema de primer orden es aquel en el cual solo existe una variable de estado, y no existen
dx(t )
ax(t ) , x(0) xo .
trminos de entrada. Estos sistemas son de la forma
dt
x(t ) xo es la condicin inicial en t 0 .
a = constante (sistema estacionario)
Ejemplo.- En la siguiente figura se tiene un tanque de seccin uniforme A , con una vlvula lineal
tal que qo Kh . Determinar el modelo de estado.

Solucin: Sean A = seccin transversal del tanque

qo 1 h(t )

dV
dh(t )
dh(t )
A
qo A
qo 1 h(t )
R
dt
dt
dt

dh(t )
1 h(t )
AR
dt
h(0)

Volumen (0)
A

El modelo de estado es:

dX
1 X
AR
dt

Variable de estado: x h

a 1

AR

xo h(0)

Ejemplo.- Circuito de paso con un voltaje V1 0 (condicin de entrada) y un capacitor C

cargado inicialmente.

Solucin:
V2 1 ic dt
C

ic i C

dV2
dt

VR iR RC

dV2
dt

V1 VR V2 VR V1 V2 RC

dV2
V1 V2
dt

Aplicando las condiciones iniciales y despejando se obtiene

dV2
1 V2
RC
dt
El modelo de estado es:
dX
1 X
RC
dt

Variable de estado: x V2

a 1

RC

Polinomio caracterstico de un sistema.- Es el denominador de su funcin de transferencia

Ceros de un sistema.- Son las races del numerador de su funcin de transferencia.
Polos de un sistema.- Son las races del denominador de su funcin de transferencia.
Orden de un sistema.- Es el grado de su polinomio caracterstico,
Influencia de los polos de un sistema sobre la respuesta temporal.
Los polos complejos conjugados ( s a bj ) aportan a la respuesta temporal trminos de la
forma eat senbt (oscilatorios). Los polos reales ( s a ) aportan a la respuesta temporal
trminos de la forma eat .
Para que un sistema sea estable es condicin necesaria y suficiente que tenga todos sus polos
con parte real negativa ( a, a 0 ).
Respuesta temporal de un sistema de primer orden al escaln unitario.
Considere el siguiente diagrama:

La funcin de transferencia del sistema es:

G( s) K

sa

Del diagrama se obtiene lo siguiente:

Pendiente en el origen: K
Ganancia esttica: Ke y() K
a
Tiempo de establecimiento: ts 3
a

Solucin: y(t ) K 1 eat

a

La respuesta al impulso y rampa se obtiene derivando e integrando respectivamente la respuesta

al escaln.

Comportamiento de un sistema de segundo orden.

Consideremos el siguiente sistema de segundo orden de lazo simple y determinar su respuesta a
una entrada de escaln unitario.

La respuesta del sistema de segundo orden es:

Y ( s)

n2
s 2 2n s n2

R( s )

Para una entrada de escaln unitario se obtiene:

Y (s)

n2

s s 2 2n s n2

La respuesta transitoria del sistema al escaln unitario es:

y (t ) 1

ent sen n 1 2 t

1
1

en donde cos1 , 0 1 .
La siguiente figura muestra la respuesta transitoria del sistema para diferentes valores de .

Las medidas estndar de comportamiento generalmente se definen en trminos de la respuesta

de escaln de un sistema, de acuerdo con la figura que se muestra a continuacin:

La rapidez de la respuesta se mide por el tiempo de subida Tr , y el tiempo de pico T p .

Para sistemas subamortiguados con sobreelongacin, el tiempo de subida 0-100% es un ndice
muy til. Si el sistema es subamortiguado, entonces el tiempo pico no est definido y se usa
normalmente el tiempo se subida 10-90%, Tr .
1

La semejanza con que la respuesta real iguala a la entrada de escaln se mide mediante el
porcentaje de sobreelongacin y el tiempo de asentamiento Ts . Para una entrada de escaln
unitario, el porcentaje de sobreelongacin se define por
P.O.

M pt fv
fv

100

en donde: M p = valor pico de la respuesta del tiempo

t
fv = valor final de la respuesta
2
M p1 1 e / 1

Para el sistema escaln unitario representado por la ecuacin

Y (s)

n2

s s 2 2n s n2

el valor final de la respuesta fv 1

2
P.O. 100e / 1

Tiempo de asentamiento Ts .- Se define como el tiempo necesario para que el sistema se

estabilice dentro de cierto porcentaje , de la amplitud de entrada. Para el sistema de segundo
orden con una constante de amortiguamiento n de lazo cerrado y una respuesta descrita por

ent sen n 1 2 t ,

1 2
se busca determinar el tiempo Ts , para el cual la respuesta se mantiene dentro del 2% del valor
la ecuacin y (t ) 1

final. Esto ocurre aproximadamente cuando enTs 0.02 o nTs 4 .

Por lo tanto, se tiene

Ts 4 4

Para el sistema de segundo orden con entrada de escaln unitario definido anteriormente,
podemos graficar la sobreelongacin porcentual y tiempo de pico normalizado, contra la razn de
amortiguamiento , quedando como sigue:

En la grfica representada el porcentaje de elongacin se determina por

2
P.O.=100e / 1

La velocidad de la respuesta a un escaln se puede medir como el tiempo que se tarda en ir

desde el 10% al 90% de la magnitud de entrada del escaln. Esta es la definicin del tiempo de
subida Tr . Aunque es difcil de obtener las expresiones analticas para Tr , se puede utilizar la
1

aproximacin lineal
Tr

2.16 0.60

Esta ecuacin es exacta para 0.3 0.8 .

Estimacin de la razn de amortiguamiento.
Dada la respuesta de un escaln de un sistema de segundo orden

y (t ) 1

ent sen n 1 2 t

1
1

en donde cos1 y 1 , entonces la frecuencia del trmino sinusoidal amortiguado es

n 1 2
La frecuencia en CPS es f
2
La constante de tiempo en seg para la decadencia exponencial es 1

El nmero de ciclos de la sinusoide amortiguada durante una constante de tiempo es

(ciclos / s)

2
2
n 1 1
2n
2n
2

Si la respuesta decae en n constantes de tiempo visibles, se tiene que

n 1 2
ciclos visibles
2

Para un sistema de segundo orden, la respuesta queda dentro del 2% del valor de estado
estacionario despus de cuatro constantes de tiempo ( 4 ). Por lo tanto para n 4 ,

ciclos visibles

n 1 2 0.55

, para 0.2 0.6

2

Error en estado estacionario de los sistemas de control con realimentacin.

En la siguiente figura se representa un sistema tpico con realimentacin.

Ea ( s) = seal de actuacin del sistema

Error real del sistema:

E ( s ) R( s ) Y ( s ) R( s )

1G( s) H ( s)G(s)
G(s)
R( s )
E ( s)
1G ( s ) H ( s )
1G ( s ) H ( s )

Si H (s) 1 , Ea (s) E (s) E ( s)

1 R( s )
1G( s)

El error en estado estacionario cuando H (s) 1 , es

sR( s )
1
s 0 G ( s )

ess lim

Para una entrada de escaln de magnitud A se tiene que:

ess lim

As

s 0 1G ( s )

A
1G ( s )

La forma de la funcin de transferencia del lazo G( s) determina el error en estado estacionario.

La frmula general es
M

K ( s zi )

G ( s)
s

i 1
Q

( s pk )

k 1

= producto de los factores

La funcin G( s) , a medida que s se aproxima a cero, depende del nmero N de integraciones.
Si N 0 , entonces G(0) y ess 0 . El nmero de integraciones suele indicarse
marcando un sistema con un nmero de tipo que es simplemente igual a N .
Para un sistema de tipo cero, N 0 , por lo que

ess

A
1G (0)

La constante G(0) se designa por K p , constante del error de posicin.

K p lim G( s)
s 0

El error en estado estacionario para una entrada en escaln de magnitud A est dado por
ess

A
1 K p

Para una entrada de rampa:

s A2
A
ess lim s lim
lim A
1

G
(
s
)
s

sG
(
s
)
s 0
s 0
s 0 sG ( s )

Para N 0 , ess
Para N 1, ess A

Kv

K v =constante del error de velocidad

Kv lim sG( s)
s 0

Entrada de aceleracin:

2
Si r (t ) At , ess A

Ka

K a = constante de error de aceleracin.

K a lim s 2G( s)
s 0

3.3.- Determinacin de la respuesta a partir del modelo de estados.

3.3.1.- Matriz de transicin de estados.
X AX BU ----------- (a)
La ecuacin diferencial de estados se representa por:
X AX BU ------------------------ (b)
Ordenando (a) se tiene que:
Transformando (b) se tiene que: (sI A) X (s) X (0) BU (s) -------------------- (c)
Despejando X ( s) se obtiene:

X (s) (sI A)1 X (0) (sI A)1 BU ( s) ---- (d)

De la relacin (d) se tiene que: ( s) (sI A)1 ------------------------------------------ (e)

La ecuacin (d) se transforma en: X (s) (s) X (0) (s) BU (s) ------------------ (f)
La matriz de transicin de estado es simplemente la transformada inversa de ( s) ; esto es,

(t ) L1 ( s)

La relacin entre la variable de estado X i ( s) y las condiciones iniciales X (0) se obtiene

usando la frmula de Mason de la ganancia. Para un sistema de segundo orden se tendr:

X1 ( s) 11 ( s) x1 (0) 12 ( s) x2 (0),
X 2 ( s) 21 ( s) x1 (0) 22 ( s) x2 (0),
La relacin entre X 2 ( s) como salida y x1 (0) como entrada puede calcularse por la frmula de
Mason. Todos los elementos de la matriz de transicin de estado ij ( s) se pueden obtener
calculando las relaciones individuales entre X i ( s) y x j (0) a partir del modelo de estado de
grafo de flujo.
3.3.2.- Relacin entre las ecuaciones de estado y las funciones de transferencia.
Dada una funcin de transferencia G( s) , se pueden obtener las ecuaciones en variables de
estado utilizando el modelo de grafo de flujo de seal. Si se desea determinar la funcin de

transferencia G( s) de un sistema de una nica entrada y una nica salida (SISO) entonces se
debe llevar a cabo lo siguiente:
Dadas las siguientes relaciones

X AX BU ---------- ( i )
y CX ------------------- ( ii )
donde y es la nica entrada y U es la nica salida.
Las transformadas de Laplace de las ecuaciones ( i ) y ( ii ) son respectivamente:

sX (s) AX (s) BU (s)

X (s) (s) BU (s) ------ ( iii )
Y (s) CX (s) ---------------( iv )
La funcin de transferencia G(s) Y (s) / U (s) es

G(s) C(s) B

Ecuacin de transicin de estados.

t

X (t ) (t ) X (0) (t )BU (t )d
0

La solucin del sistema no forzado (es decir, cuando U 0 ) es

x1 (t ) 11 (t ) 12 (t )
x (t ) (t ) (t )
22
2 21

xn (t ) n1 (t ) n1 (t )

1n (t ) x1(0)
2n (t ) x2 (0)

nn (t ) xn (0)

Podemos observar que para determinar la matriz de transicin de estados, todas las condiciones
iniciales se igualan a cero, con excepcin de una variable de estado, y se calcula la salida de
cada variable de estado.

Ejemplo.-Determinar la funcin de transferencia G(s) Y (s) / U (s) para el circuito RLC que
se muestra en la figura siguiente:

Solucin: Las ecuaciones diferenciales que describen el circuito se obtienen como sigue:
dv

ic C dtc u (t ) iL ------- ( i )

diL
dt

RiL vc ------------ ( ii )

vo RiL (t )

Las variables de estado son: x1 vc , x2 iL

Sustituyendo las variables de estado en las ecuaciones (i ) y (ii) se obtienen:
dx1
C1 x2 C1 u (t ) ------ ( iii )
dt
dx2 1
L x1 RL x2 --------- ( iv )
dt
La seal de salida es: y1(t ) vo (t ) Rx2 -------- (v)

Las ecuaciones ( iii ), ( iv ) y (v) se representan por:

0
X
1
L

C1
1
X C u ---------- (a)
RL
0

y 0 R X ------------------ (b)
De las ecuaciones anteriores se tiene:
1
s
C

sI A 1
R

L s L

( s) sI A

s R

1
( s)

1
L

C1

1
(s) det sI A s 2 RL s LC

s RL

G ( s) C( s) B 0 R ( s )
1
L ( s )

G( s)

C1( s ) C1 R
L ( s )
s
0
( s)

1
Rs C
(s)
0

R
LC ( s )

R / LC
s2 R s 1
L

LC

Si R 3 , L 1H y C 12 F , determinar (t ) de acuerdo con el circuito anterior.

1

( s) sI A

2 s 3
s

s 3s 2
1(s )

s 1
1
s 2 3s 2

2
s 2 3 s 2

s
s 2 3s 2

La matriz de transicin de estados es:

2et 2e2t
et 2e2t

2et e2t
(t ) L1 ( s)
t
2t
e e

El clculo de la respuesta temporal de la red RLC para varias condiciones iniciales y seales
de entrada puede efectuarse ahora por medio de la ecuacin de transicin de estados
t

X (t ) (t ) X (0) (t ) BU ( )d
o

Por ejemplo si x1(0) x2 (0) 1 y u (t ) 0 , se tiene

2et 2e2t 1 2et e2t 2et 2e2t

et 2e2t 1 et e2t et 2e2t

t 2t
x1 (t )
1 2e e
x (t ) (t ) 1 t 2t
e e
2

2t
x1 (t ) e
x (t ) 2t
2 e