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CAPTULO 4. CONTROLADORES
4.1. INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMTICO.
En la naturaleza se encuentran diversidad de ejemplos que revelan los principios
que gobiernan el control automtico. As, cuando una persona camina o conduce un
automvil, ejecuta todas las acciones que conforman un control retroalimentado: mide,
compara y acta. Por ejemplo, si al conducir se enfrenta ante un obstculo, su sistema de
visin (sensor) permite detectar la presencia del mismo antes de llegar a l, y le enva la
informacin al cerebro (controlador) de la distancia a que se encuentra; entonces, ste
decide detenerse o disminuir la velocidad, accionando el sistema de frenos (actuador).
El primer mecanismo donde se aplic expresamente el concepto de realimentacin
con fines de control fue el governor de la mquina de vapor de Watt, en 1728. Sin
embargo, la introduccin del control automtico a los procesos industriales fue mucho ms
tarda, remontndose a los aos 40s, cuando los objetivos de produccin impidieron seguir
operando en forma manual, como se vena haciendo hasta entonces.
Aunque la introduccin del control automtico a los procesos industriales fue
causante de un nmero masivo de despidos, al sustituir la mquina al operador del sistema,
el efecto final fue que surgieron una cantidad importante de empleos de mayor calificacin,
liberando al operador de tareas rutinarias y peligrosas.
Para establecer un sistema o lazo de control, en primer lugar se requiere establecer
un patrn deseado de alguna variable o propiedad considerada clave para el proceso, el que
se denomina referencia o set-point (SP), pudiendo ser constante o variable, segn las
necesidades del sistema. En segundo trmino, se requiere conocer tener informacin de lo
que est sucediendo en el proceso, a partir de la medicin u observacin de una variable
elegida (conocida como variable del proceso, o PV), usando un sensor adecuado para tal
fin. En tercer lugar, se tendr una etapa de evaluacin, donde se compara la informacin
enviada por el sensor con la referencia deseada, produciendo una informacin conocida
como error de control. Esta accin es realizada por un elemento conocido como
controlador, quin determina la accin que debe realizarse para procurar hacer mnimo el
error de control. El ltimo elemento encargado de cerrar el lazo de control es el actuador,
quin recibe la informacin proveniente del controlador, y ejecuta la accin de control
requerida para provocar el cambio necesario en el sistema.
Existen diversos controladores, o sistemas de control, de amplio uso en procesos
industriales. A continuacin, se har referencia a los principales.
4.2. CONTROL TODO-NADA (ON-OFF).
En la regulacin todo-nada el elemento final de control se mueve rpidamente desde
una a otra de dos posiciones fijas, para nico valor de la variable controlada. En la figura
4.1 se representa un control ON-OFF de temperatura en un intercambiador de calor, a
cumple slo dentro de una regin conocida como banda proporcional), otra que es
proporcional a la integral del error de control y una ltima que es proporcional a la derivada
del error de control.
A medida que la ganancia proporcional es mayor, menor desviacin del error de
control se requerir para lograr el objetivo de control. Sin embrago, un aumento excesivo
de esta ganancia puede tornar inestable al controlador. Esta accin se ve compensada por la
adicin de las componentes integral y derivativa. La accin integral garantiza que la taza de
cambio de la accin de control sea proporcional al error de control, lo que garantiza que la
accin de control pueda ser distinta de cero aun cuando el error sea cero. Por su parte, la
accin derivativa establece una accin proporcional a la rapidez de cambio de la variable de
proceso y no a su valor, ocasionando respuestas iniciales ms rpidas que las que se
obtendran sin esta accin.
4.3.1. Control PID electrnico
El circuito electrnico simplificado de un controlador PID ms comn consiste en
un mdulo de accin proporcional + integral donde se fija la ganancia o banda
proporcional, se amplifica la desviacin entre la variable y el punto de consigna y se
selecciona la accin directa o la inversa del controlador- y un mdulo de accin derivativa
modificada, donde se encuentra el potencimetro de accin derivativa. En la figura 4.2a
puede verse un esquema simplificado del controlador.
En otros controladores, el potencimetro de accin proporcional se encuentra en la
salida del segundo amplificador operacional.
En los instrumentos electrnicos, el cambio manual-automtico o automticomanual se efecta sin saltos en la posicin del actuador, gracias a un circuito de memoria
que mantiene el mismo nivel de potencial antes de la conmutacin. En la posicin "manual
el elemento final de control recibe la salida de un potencimetro de ajuste manual,
mientras que en la posicin automtica la conexin queda establecida en el bloque PID
(figura 4.2b).
Fuente de alimentacin
CPU
Mdulo de entrada
Mdulo de salida
Terminal de programacin
Perifricos.
FUENTE
TERMINAL DE
PROGRAMACIN
PERIFERICOS
MODULO DE
ENTRADAS
CPU
MODULO DE
SALIDAS
SENSORES
MAQUINA O
PROCESO
ACTUADORES
proceso, recibe el nombre de entradas, mientras que las acciones sobre ste se denominan
salidas. Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de
autmata que se utilice. Normalmente, se suelen emplear opto-acopladores en las entradas y
rels/opto-acopladores en las salidas. Las seales pueden ser de tipo digital o analgico. En
ambos casos, se tienen rangos de tensin o corriente caractersticos, los cuales se
encuentran especificados en las hojas de caractersticas del fabricante.
Lo normal de un PLC es que posean E/S serie segn el protocolo RS-232 / RS-485.
4.4.2.3.1. Tipos de seales del sistema E/S
En general, la funcin del sistema E/S es adaptar la seal de trabajo de los dispositivos
externos a la de los elementos electrnicos del PLC, logrando una separacin elctrica.
Entradas/Salidas binarias o digitales. Son capaces de captar o generar seales, que
tienen nicamente dos estados diferenciados (por ejemplo, ausencia o presencia de un
nivel de tensin). Tambin se las llama on/off o discretas y pueden provenir de
elementos biestables, como microswitches, sensores inductivos, etc. Estas E/S se
manejan a nivel de bit dentro del programa de usuario.
Entradas/Salidas Analgicas. Son capaces de captar o generar ms de dos estados de
una seal. Como el microprocesador trabaja con seales binarias, deber existir en este
mdulo de entrada que disponga de un conversor Analgico/Digital, que convierta las
seales de entrada en seales binarias, y un mdulo de salida con un conversor
Digital/Analgico, que convierta seales binarias en seales analgicas de salida. Estas
seales se manejan a nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del programa de usuario.
Entradas/Salidas Remotas. Para sistemas de control grandes no es posible ubicar
todos los mdulos de entradas/salidas en el mismo rack, por lo que se hace necesario
expandir dicho rack. Existen dos posibilidades: un enlace paralelo mediante un cable
multiconductor, lo cual no es muy recomendable ya que si se extiende mucho el cable,
se pueden producir cadas de tensin importantes y, adems, se pueden inducir
interferencias; la otra opcin es establecer una conexin de las entradas/salidas remotas,
mediante un modulo de interconexin serial del tipo fieldbus o bus de campo, el que
permite conectar el PLC con un sistema de entrada/salida remoto, mediante nicamente
un par de hilos (logrando una descentralizacin del sistema de entrada/salida que puede
llegar al orden de los kilmetros).
4.4.2.3.2. Mdulo de entradas. Es la informacin obtenida del proceso. A este mdulo se
unen elctricamente los captadores o sensores (interruptores, finales de carrera, pulsadores,
sensores de temperatura, microswitches, caudalmetros, sensores inductivos, capacitivos,
magnticos, pticos, medidores de peso o de interferencias, entre otros). La informacin
recibida en l se envia a la CPU, para ser procesada de acuerdo la programacin residente.
Este mdulo posee un circuito electrnico de interfaz que evita la propagacin de pulsos de
rebote en los contactos, acopla los niveles de tensin y acondiciona las seales para reducir
el efecto del ruido y de interferencias.
4.4.2.3.3. Modulo de salidas. Acciones finales sobre las mquinas. El mdulo de salidas
del autmata es el encargado de activar y desactivar los actuadores; es decir, se encarga de
aportar potencia a la seal de salida. Pueden comandar vlvulas (neumticas, hidrulicas o
de otro tipo, tanto del tipo convencional como de cierre variable o proporcionales),
variadores de frecuencia, rels, bobinas de contactores, dosificadores, lmparas, motores
pequeos, etc. La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se
enva al mdulo de salidas para que estas sean activadas y, a la vez, los actuadores que
estn conectados a ellas. Este mdulo posee un circuito electrnico de interfaz que ayuda
aislar los circuitos lgicos de los de carga.
4.4.2.4. Terminal de programacin
El terminal o consola de programacin es el que permite comunicar al operario con
el sistema. Las funciones bsicas de ste son las siguientes:
Grabadoras a cassettes.
Impresoras.
Cartuchos de memoria EEPROM.
Adiestramiento de tcnicos.
Costo.
Posibilidad de crear paneles de alarma, que exigen la presencia del operador para
reconocer una parada o situacin de alarma, con registro de incidencias.
Generacin de histricos de seales de planta, que pueden ser volcados para su
proceso sobre una hoja de clculo.
Ejecucin de programas, que pueden modificar la ley de control, o incluso anular o
modificar las tareas asociadas al autmata, bajo ciertas condiciones.
Con ellas, se pueden desarrollar aplicaciones para ordenadores (tipo PC, por
ejemplo), con captura de datos, anlisis de seales, presentaciones en pantalla, envo de
resultados a disco e impresora, etc.
Adems, todas estas acciones se llevan a cabo mediante un paquete de funciones
que incluye zonas de programacin en un lenguaje de uso general (como C, Pascal, o
Basic), lo cual confiere una potencia muy elevada y una gran versatilidad. Algunos
SCADA ofrecen libreras de funciones para lenguajes de uso general que permiten
personalizar, de manera muy amplia, la aplicacin que desee realizarse con dicho SCADA.
4.5.2. Requisitos.
Un SCADA debe cumplir varios objetivos para que su instalacin sea perfectamente
aprovechada:
Deben ser sistemas de arquitectura abierta, capaces de crecer o adaptarse segn las
necesidades cambiantes de la empresa.
Deben comunicarse con total facilidad, y de forma transparente al usuario, con el
equipo de planta y con el resto de la empresa (redes locales y de gestin).
Deben ser programas sencillos de instalar, sin excesivas exigencias de hardware, y
fciles de utilizar, con interfaces amigables para el usuario.
La figura 4.8 permite visualizar los distintos niveles de operacin que comprende un
sistema SCADA.
!"Se adopta el uso de uno o varios monitores, en los cuales el operador debe examinar
las variables de proceso, las caractersticas de control, las alarmas, etc., sin perturbar
el control de la planta, y con la opcin de cambiar cualesquiera caractersticas de
control de las variables del proceso.
4.7. BIBLIOGRAFA.
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