ECUACIONES DE MOVIMIENTO CINTICO EN EL

PLANO

UNIVERSIDAD CATLICA DE SANTA MARA DE AREQUIPA

FACULTAD DE ARQUITECTURA Y CIENCIAS E INGENIERAS CIVIL
Y DEL AMBIENTE
PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERA CIVIL
DOCENTE: ING. ENRIQUE ALFONSO UGARTE CALDERN

CONTENIDO
Introduccin
Ecuaciones de movimiento de un
cuerpo rgido
Cantidad de movimiento angular de un
cuerpo rgido en movimiento plano
Movimiento plano de un cuerpo rgido.
Principio de dAlembert
Axiomas de la mecnica de cuerpos
rgidos
Problemas que implican el movimiento
de un cuerpo rgido
Problema resuelto 1
Problema resuelto 2

Problema resuelto 3
Problema resuelto 4
Problema resuelto 5
Movimiento plano restringido
Movimiento plano restringido:
rotacin no centroidal
Movimiento plano restringido:
movimiento de rodamiento
Problema resuelto 6
Problema resuelto 7
Problema resuelto 8
Problema resuelto 9

ECUACIONES DE MOVIMIENTO CINTICO EN EL

PLANO
El presente captulo trata la cintica de los cuerpos rgidos, es decir,
las relaciones entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido, la
forma y la masa del cuerpo, as como el movimiento producido.

Los resultados de este captulo se limitarn a:

- Movimiento plano de cuerpos rgidos.
- Cuerpos rgidos constituidos de placas planas o cuerpos que son
simtricos respecto al plano de referencia.
El enfoque ser el de examinar cuerpos rgidos constituidos por un
gran nmero de partculas y aplicar las ecuaciones respectivas para el
movimiento de los sistemas de partculas. Es decir:

F ma
y
M H

El principio de DAlembert se aplica para demostrar que las fuerzas

externas
que actan sobre un cuerpo rgido son equivalentes al vector

ma unidas al centro de la masa y un par de momento I .

ECUACIONES DE MOVIMIENTO CINTICO EN EL

PLANO
Consideremos un cuerpo rgido sobre
el que actan varias fuerzas externas.
Supongamos que el cuerpo est
integrado por un gran nmero de
partculas.
Para el movimiento del centro de
masa G del cuerpo con respecto al
sistema de referencia newtoniano
Oxyz:

m
a

Para el movimiento del cuerpo con

respecto al sistema de referencia
centroidal Gxyz:

M G HG
El sistema de fuerzas externas es
equipolente al sistema consistente en:

ma y H .
G

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN

CUERPO RGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
La cantidad de movimiento angular de la placa
puede calcularse por:
n

H G ri vimi
i 1
n

ri rimi
i 1

ri 2 mi

I
Despus de la diferenciacin:

H G I I
Considrese una placa
rgida en movimiento
plano.

Los resultados son tambin vlidos para el

movimiento plano de cuerpos que son
simtricos respecto al plano de referencia.

Los resultados no son vlidos para los cuerpos

asimtricos o movimiento tridimensional.

MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RGIDO:

PRINCIPIO DE DALEMBERT
El movimiento de un cuerpo rgido en movimiento
plano est completamente definido por el resultado y
el momento respecto a G resultante de las fuerzas
externas:
Fx ma x Fy ma y M G I
Las fuerzas externas y las fuerzas colectivas eficaces
de las partculas de la placa son equipolentes
(reducen la resultante misma y el momento
resultante) y equivalentes (tienen el mismo efecto en
el cuerpo).
Principio de d'Alembert : Las fuerzas externas que
actan sobre un cuerpo rgido son equivalentes a las
fuerzas efectivas de las distintas partculas que
forman el cuerpo.
El movimiento ms general de un cuerpo rgido que
es simtrico respecto al plano de referencia puede ser
sustituido por la suma de una traslacin y una
rotacin centroidal.

AXIOMAS DE LA MECNICA DE CUERPOS RGIDOS

Las fuerzas F y F actan

en diferentes
puntos de un cuerpo rgido, pero tienen la
misma magnitud, direccin y lnea de accin.

Las fuerzas producen el mismo momento

respecto a cualquier punto y, por tanto,
fuerzas externas equipolentes.

Esto demuestra el principio de transmisibilidad,

mientras estaba establecido previamente como
un axioma.

PROBLEMAS QUE IMPLICAN EL MOVIMIENTO DE

UN CUERPO RGIDO
La relacin fundamental entre las fuerzas que
actan sobre un cuerpo rgido en el plano de
movimiento y la aceleracin de su centro de
masa y la aceleracin angular del cuerpo se
ilustra en la ecuacin de un cuerpo librediagrama.
Las tcnicas para resolver problemas de
equilibrio esttico pueden aplicarse para
resolver problemas de movimiento plano
mediante la utilizacin de:
- El principio de dAlembert, o
- El principio del equilibrio dinmico
Estas tcnicas tambin pueden aplicarse a los
problemas de movimiento plano de cuerpos
rgidos conectados mediante la elaboracin de
una ecuacin de cuerpo libre-diagrama para
cada cuerpo y la solucin simultnea de las
ecuaciones correspondientes de movimiento.

PROBLEMA RESUELTO 1
SOLUCIN:
Calcular la aceleracin cuando la
camioneta patin, suponiendo una
aceleracin uniforme.
Citar la ecuacin del diagrama de
cuerpo libre que expresa la equivalencia
de las fuerzas externa y efectiva.

A una velocidad de avance de 30 m/s, Aplicar las tres ecuaciones escalares

los frenos de la camioneta se han
correspondientes para resolver las
aplicado, haciendo que las ruedas dejen
fuerzas desconocidas de la rueda normal
de girar. Se observ que la camioneta
en la parte delantera y trasera y el
patin 20 ft antes de detenerse.
coeficiente de friccin entre las ruedas y
Determinar la magnitud de la reaccin
la superficie de la carretera.
normal y la fuerza de friccin en cada
rueda cuando la camioneta patin hasta
detenerse.

PROBLEMA RESUELTO 1
SOLUCIN:
Calcular la aceleracin cuando la camioneta
patin, suponiendo una aceleracin uniforme:
v 2 v02 2a x x0

ft
v0 30
s

x 20 ft

ft
0 30 2a 20 ft
s

a 22.5

ft
s

Citar la ecuacin del diagrama de cuerpo libre que

expresa la equivalencia de las fuerzas externa y
efectiva.

Aplicar las ecuaciones escalares correspondientes:

F F
F F
y

y ef

x ef

N A NB W 0
FA FB ma

k N A N B

kW W g a

a 22.5

0.699
g 32.2

PROBLEMA RESUELTO 1
Aplicando las ecuaciones escalares correspondientes:

M A M A eff

5 ft W 12 ft N B 4 ft ma
1
W W
a
5W 4 a 5 4
12
g 12
g
N B 0.650W

NB

N A W N B 0.350W

N trasera 12 N A 12 0.350W N trasera 0.175W

Ftrasera k N trasera 0.6900.175W
Ftrasera 0.122W

Nfrontal 12 NV 12 0.650W

Nfrontal 0.325W

Ffrontal k Nfrontal 0.6900.325W

Ffrontal 0.0.227W

PROBLEMA RESUELTO 2
SOLUCIN:
Advierta que despus que se ha cortado
el alambre, todas las partculas de la
placa se mueven a lo largo de crculos
paralelos de 150 mm de radio. La placa
est en una traslacin curvilnea.
Citar la ecuacin del diagrama de cuerpo
libre que expresa la equivalencia de las
fuerzas externa y efectiva.

La placa delgada de 8 kg de masa se Resolver en ecuaciones escalares las

mantiene en la posicin que se ilustra.
componentes paralela y perpendicular a
Ignorando la masa de los eslabones,
la trayectoria del centro de masa.
determinar la aceleracin de la placa, y
la
fuerza
de
cada
eslabn Resolver las ecuaciones de componentes
y la ecuacin de momentos para la
inmediatamente despus de que se corta
aceleracin desconocida y las fuerzas de
el alambre.
los eslabones.

PROBLEMA RESUELTO 2
SOLUCIN:
Advierta que despus que se ha cortado el
alambre, todas las partculas de la placa se
mueven a lo largo de crculos paralelos de
150 mm de radio. La placa est en una
traslacin curvilnea.
Citar la ecuacin del diagrama de cuerpo
libre que expresa la equivalencia de las
fuerzas externa y efectiva.
Resolver la ecuacin del diagrama en las
componentes paralela y perpendicular a la
trayectoria del centro de masa.

F F
t

t ef

W cos 30 ma

mg cos 30
a 9.81m/s2 cos 30

a 8.50 m s 2

60o

PROBLEMA RESUELTO 2
Resolver las ecuaciones de componentes y la
ecuacin de momentos para la aceleracin
desconocida y las fuerzas de los eslabones.

M G M G eff

FAE sen30250 mm FAE cos 30100 mm

FDF sen30250 mm FDF cos 30100 mm 0
38.4 FAE 211.6 FDF 0
FDF 0.1815 FAE

F F
n

a 8.50 m s 2

60o

n ef

FAE FDF Wsen30 0

FAE 0.1815 FAE Wsen30 0

FAE 0.6198 kg 9.81 m s 2

FDF 0.1815 47.9 N

FAE 47.9 N T
FDF 8.70 N C

PROBLEMA RESUELTO 3
SOLUCIN:

Determinar la direccin de rotacin

mediante la evaluacin del momento
neto sobre la polea, debido a los dos
bloques.
Relacionar la aceleracin de los
bloques a la aceleracin angular de la
polea.
Citar la ecuacin del diagrama de
cuerpo
libre
que
expresa
la
Una polea de 12 lb y de 8 in. de radio de equivalencia de las fuerzas externa y
giro se conecta a dos bloques como se efectiva en la polea del sistema de
muestra. Suponiendo que no hay friccin bloques ms completo.
en el eje, determinar la aceleracin angular
Resolver la ecuacin de momentos
de la polea y la aceleracin de cada bloque.
correspondientes a la polea de la
aceleracin angular.

PROBLEMA RESUELTO 3
SOLUCIN:
Determinar la direccin de rotacin mediante la
evaluacin del momento neto sobre la polea,
debido a los dos bloques:

M G 10 lb 6 in 5 lb 10 in 10 in lb

Rotacin en sentido contrario al de las manecillas

del reloj.

Nota: I mk 2

W 2
k
g

12 lb 8

ft
2
12
32.2 ft s

0.1656 lb ft s 2

Relacionar la aceleracin de los bloques a la

aceleracin angular de la polea:
a A rA

10
ft
12

aB rB

126 ft

PROBLEMA RESUELTO 3
Citar la ecuacin del diagrama de cuerpo libre que
expresa la equivalencia de las fuerzas externa y
efectiva en la polea del sistema de bloques ms
completo.
Resolver
la
ecuacin
de
momentos
correspondientes a la polea de la aceleracin
angular.

I 0.1656 lb ft s 2

a A 10

ft
s
12

aB 126 ft s 2

M G ef

10 lb 126 ft 5 lb 10
ft I mB aB 126 ft mAa A 10
ft
12
12
10 6 6 5 10 10
10126 510

0
.
1656

12 32.2 12 12
12
32 .2 12
2.374 rad s 2

Entonces:
a A rA

a A 1.978 ft s 2

aB 1.187 ft s 2

10
ft 2.374 rad s 2
12
aB rB

126 ft 2.374 rad s 2

PROBLEMA RESUELTO 4
SOLUCIN:

Citar la ecuacin del diagrama de cuerpo

libre que expresa la equivalencia de las
fuerzas externa y efectiva sobre el disco.
Resolver las tres ecuaciones de equilibrio
escalar
correspondiente
para
las
aceleraciones horizontal, vertical y
angular del disco.

Una cuerda es enrollada alrededor de

un disco homogneo cuya masa es de Determinar la aceleracin de la cuerda
mediante la evaluacin de la aceleracin
15 kg. La cuerda es jalada hacia arriba
tangencial del punto A en el disco.
con una fuerza T = 180 N. Determinar
la aceleracin del centro del disco, la
aceleracin angular del disco, y la
aceleracin de la cuerda.

PROBLEMA RESUELTO 4
SOLUCIN:
Citar la ecuacin del diagrama de cuerpo libre que
expresa la equivalencia de las fuerzas externa y
efectiva sobre el disco.
Resolver las tres ecuaciones de equilibrio escalar:

F F
x

x ef

ax 0

0 max

F F
y

y ef

T W ma y

T W 180 N - 15 kg 9.81m s 2
ay

m
15 kg

M G ef

Tr I

a y 2.19 m s 2

12 mr 2

2T
2180 N

15 kg 0.5 m
mr

48.0 rad s 2

PROBLEMA RESUELTO 4
Determinar la aceleracin de la cuerda mediante la
evaluacin de la aceleracin tangencial del punto A
en el disco.

acuerda a A t a a A G t

2.19 m s 2 0.5 m 48 rad s 2

acuerda 26.2 m s 2

ax 0

a y 2.19 m s 2

48.0 rad s 2

PROBLEMA RESUELTO 5
SOLUCIN:

Citar la ecuacin del diagrama de

cuerpo libre que expresa la equivalencia
de las fuerzas externa y efectiva en la
esfera.

Una esfera uniforme de masa m y radio

r es lanzada a lo largo de una superficie
horizontal rugosa con una velocidad
lineal v0. El coeficiente de friccin
cintica entre la esfera y el piso es k.
Determinar el tiempo t1 en el cual la
esfera comenzar a rodar sin deslizarse,
y la velocidad lineal y la velocidad
angular de la esfera en el tiempo t1.

Resolver las tres ecuaciones de

equilibrio escalar correspondiente para
la reaccin normal de la superficie y las
aceleraciones lineal y angular de la
esfera.
Aplicar las relaciones cinemticas para
el
movimiento
uniformemente
acelerado para determinar el momento
en que la velocidad tangencial de la
esfera en la superficie es cero, es decir,
cuando
la
esfera
detiene
su
deslizamiento.

PROBLEMA RESUELTO 5
SOLUCIN:

Citar la ecuacin del diagrama de cuerpo libre

que expresa la equivalencia de las fuerzas
externa y efectiva en la esfera.
Resolver las tres ecuaciones de equilibrio escalar:

Fy Fy eff

N W 0
Fx Fx eff

N W mg

F ma
k mg

M G M G eff

a k g

Fr I

k mg r 23 mr 2

5 k g
2 r

Nota: Mientras la esfera gira y se desliza, sus

movimientos lineales y angulares son
uniformemente acelerados.

PROBLEMA RESUELTO 5
Aplicar las relaciones cinemticas para el movimiento
uniformemente acelerado para determinar el momento en
que la velocidad tangencial de la esfera en la superficie es
cero, es decir, cuando la esfera detiene su deslizamiento.
v v 0 a t v 0 k g t

5 k g
t
2 r

0 t 0
a k g

5 k g
2 r

En el instante t1, cuando la esfera detiene su deslizamiento:

v1 r1

5 k g
v0 k gt1 r
t1
2
r

5 k g
5 k g 2 v0
t

2 r
2 r 7 k g

t1

2 v0
7 k g

5v
v1 r1 r 0
7 r

v1 75 v0

5 v0
7 r

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO

La mayora de las aplicaciones de ingeniera
involucran cuerpos rgidos que se mueven
bajo restricciones determinadas, por ejemplo,
manivelas, bielas y ruedas antideslizantes.

Movimiento plano restringido: movimientos

con relaciones definidas entre las componentes
de la aceleracin del centro de masa y la
aceleracin angular del cuerpo.
La solucin de un problema que implica un
movimiento plano restringido requiere un
anlisis.
Por ejemplo, dados q, y , hallar P, NA y NB.
- Anlisis cinemtico de los rendimientos ax y a y .
- Aplicacin del principio de dAlembert a los
rendimientos P, NA y NB.

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO: ROTACIN NO

CENTROIDAL
Rotacin no centroidal: Movimiento de un cuerpo
que est restringido a no girar alrededor de un eje
fijo que no pasa por su centro de masa.

Relacin cinemtica entre el movimiento del centro

de masa G y el movimiento del cuerpo respecto a
G:
at r
an r 2
Las relaciones cinemticas son usadas para
eliminar at y an de las ecuaciones derivadas
del principio de d'Alembert o del mtodo de
equilibrio dinmico.

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO: MOVIMIENTO

DE RODAMIENTO
Para
un
disco
equilibrado
restringido a rodar sin deslizarse:
x rq a r
Rodamiento sin deslizamiento:
F s N
a r
Rodamiento, deslizamiento inminente:
F s N
a r
Rodamiento y deslizamiento:
a, r independiente
F k N
Para el centro geomtrico de un
disco sin equilibrio:
aO r
La aceleracin del centro de masa:

aG aO aG O

aO aG O aG O

PROBLEMA RESUELTO 6
SOLUCIN:

mE 4 kg
k E 85 mm
mOB 3 kg

La parte AOB de un mecanismo es

impulsada por el engrane D, y en el
instante que se muestra tiene una
velocidad angular en el sentido de las
manecillas del reloj de 8 rad/s y una
aceleracin
angular
en
sentido
contrario al de las manecillas del reloj
de 40 rad/s2. Determinar la fuerza
tangencial ejercida por el engrane D, y
las componentes de la reaccin en la
flecha O.

Expresar la ecuacin de cuerpo libre

para AOB, que indica la equivalencia de
las fuerzas externa y efectiva.
Evaluar las fuerzas externas debidas a
los pesos del engrane E y el brazo OB,
y las fuerzas efectivas asociadas con la
velocidad angular y la aceleracin.
Resolver las tres ecuaciones escalares
derivadas de la ecuacin de cuerpo
libre de la fuerza tangencial en A y las
componentes horizontales y verticales
de la reaccin en la flecha O.

PROBLEMA RESUELTO 6
SOLUCIN:
Expresar la ecuacin de cuerpo libre para AOB.
Evaluar las fuerzas externas debidas a los pesos
del engrane E y el brazo OB y las fuerzas
efectivas:

WE 4 kg 9.81m s 2 39.2 N

WOB 3 kg 9.81m s 2 29.4 N

I E mE k E2 4kg 0.085 m 2 40 rad s 2

1.156 N m

mE 4 kg
k E 85 mm
mOB 3 kg

40 rad s
8 rad/s

mOB aOB t mOB r 3 kg 0.200 m 40 rad s 2

24.0 N

mOB aOB n mOB r 2 3 kg 0.200 m 8 rad s 2

38.4 N

I OB

121 mOB L2 121 3kg0.400 m2 40 rad s2

1.600 N m

PROBLEMA RESUELTO 6
Resolver las tres ecuaciones escalares derivadas
de la ecuacin de cuerpo libre de la fuerza
tangencial en A y las componentes horizontales y
verticales de la reaccin en la flecha O:

M O ef

F 0.120m I E mOB aOB t 0.200m I OB

1.156 N m 24.0 N 0.200m 1.600 N m

WE 39.2 N
WOB 29.4 N

I E 1.156 N m

mOB aOB t 24.0 N

mOB aOB n 38.4 N
IOB 1.600 N m

F F
x

x ef

Rx mOB aOB t 24.0 N

F F
y

F 63.0 N

Rx 24.0 N

y ef

R y F WE WOB mOB aOB

R y 63.0 N 39.2 N 29.4 N 38.4 N
Ry 24.0 N

PROBLEMA RESUELTO 7
SOLUCIN:

Expresar la ecuacin de cuerpo libre para la

esfera, que indica la equivalencia de las fuerzas
externa y efectiva.
Con las aceleraciones lineales y angulares
relacionadas, resolver las tres ecuaciones
escalares derivadas de la ecuacin de cuerpo
libre para la aceleracin angular y las
reacciones normal y tangencial en C.

Una esfera de peso W es soltada

sin velocidad inicial y rueda sin
deslizarse sobre una pendiente. Calcular el coeficiente de friccin requerido
para la reaccin tangencial indicada en C.
Determinar el valor mnimo del
coeficiente de friccin, la Calcular la velocidad despus de 10 ft de
velocidad de G despus de que
movimiento uniformemente acelerado.
la esfera ha rodado 10 ft y la Suponiendo que no hay friccin, calcular la
velocidad de G si la esfera
aceleracin lineal hasta la inclinacin y la
desciende 10 ft sobre una
velocidad correspondiente despus de 10 ft.
pendiente sin friccin.

PROBLEMA RESUELTO 7
SOLUCIN:
Expresar la ecuacin de cuerpo libre para la esfera, que
indica la equivalencia de las fuerzas externa y efectiva.
Con las aceleraciones lineales y angulares relacionadas,
resolver las tres ecuaciones escalares derivadas de la
ecuacin de cuerpo libre para la aceleracin angular y
las reacciones normal y tangencial en C:
a r

M C ef

Wsenq r ma r I
mr r 52 mr 2

W
2W 2
r r
r
g
5 g
5 gsen30
a r
7
5 32.2 ft s 2 sen30

5 gsenq
7r

a 11.50 ft s 2

PROBLEMA RESUELTO 7
Resolver las tres ecuaciones escalares derivadas de
la ecuacin de cuerpo libre para la aceleracin
angular y las reacciones normal y tangencial en C:

F F
x

x ef

Wsenq F ma
W 5 gsenq
g
7
2
F Wsen30 0.143W
7
N W cosq 0

F F
y

5 gsenq
7r

a r 11.50 ft s2

y ef

N W cos 30 0.866W

Calculando el coeficiente de friccin requerido

para la reaccin tangencial indicada en C:
F s N

F 0.143W

N 0.866W

s 0.165

PROBLEMA RESUELTO 7
Calculando la velocidad despus de 10 ft de
movimiento uniformemente acelerado:
v 2 v02 2a x x0

0 2 11.50 ft s 2 10 ft

v 15.17 ft s

Suponiendo que no hay friccin, calculando la

aceleracin lineal y la velocidad correspondiente
despus de 10 ft:
5 gsenq
7r
a r 11.50 ft s2

M G M G eff

0 I

Fx Fx eff

W
W sin q ma a
g

a 32.2 ft s 2 sin 30 16.1ft s 2

v 2 v02 2a x x0

0 2 16.1ft s 2 10 ft

v 17.94 ft s

PROBLEMA RESUELTO 8
SOLUCIN:

Expresar la ecuacin de cuerpo libre para

la rueda, que indica la equivalencia de las
fuerzas externa y efectiva.
Suponiendo que la rueda se desplaza sin
deslizarse y, por tanto, que est
relacionada con aceleraciones lineales y
angulares, resolver las ecuaciones
escalares para la aceleracin y la reaccin
Una cuerda se enrolla alrededor del
normal y tangencial en el suelo.
tambor interno de una rueda y se jala
horizontalmente con una fuerza de Comparar la reaccin necesaria tangencial
200 N. La rueda tiene una masa de
a la fuerza de rozamiento mxima
50 kg y un radio de giro de 70 mm.
possible.
Si se sabe que s = 0.20 y k = 0.15,
Si se produce deslizamiento, calcular la
determinar la aceleracin de G y la
fuerza de rozamiento cintica y luego
aceleracin angular de la rueda.
resolver las ecuaciones escalares de las
aceleraciones lineal y angular.

PROBLEMA RESUELTO 8
SOLUCIN:

Expresar la ecuacin de cuerpo libre para la rueda.

Suponiendo que la rueda se desplaza sin
deslizarse, resolver las ecuaciones escalares para
la aceleracin y las reacciones del suelo:

M
I mk 2 50 kg 0.70 m 2
0.245 kg m

Suposicin de rodamiento sin

deslizamiento:
a r
0.100 m

M C ef

200 N 0.040 m ma 0.100 m I

8.0 N m 50 kg 0.100 m 2 0.245 kg m 2

10.74 rad s 2

a 0.100 m 10.74 rad s 2 1.074 m s 2

F F
x

x ef

F 200 N ma 50 kg 1.074 m s 2

F 146.3 N

F F
x

x ef

N W 0

N mg 50kg 1.074 m s 2 490.5 N

PROBLEMA RESUELTO 8
Comparando la reaccin necesaria tangencial a la
fuerza de rozamiento mxima posible:
Fmx s N 0.20490.5 N 98.1 N
F > Fmx , el rodamiento sin deslizamiento es

IMPOSIBLE
Sin deslizamiento,
F 146.3 N

N 490.5 N

Calculando la fuerza de friccin con

deslizamiento y resolver las ecuaciones escalares
para aceleraciones lineales y angulares:
F Fk k N 0.15490.5 N 73.6 N

F F
x

x ef

200 N 73.6 N 50 kg a

a 2.53 m s2

M G ef

73.6 N 0.100 m 200 N 0.0.060 m

0.245 kg m 2

18.94 rad s 2

18.94 rad s2

PROBLEMA RESUELTO 9
SOLUCIN:
Con base en la cinemtica del movimiento
restringido, expresar las aceleraciones de
A, B y G en funcin de la aceleracin
angular.

Los extremos de una barra de 4 ft y

con peso de 50 lb pueden moverse
libremente y sin friccin a lo largo
de dos correderas rectas. La barra
es soltada sin velocidad desde la
posicin mostrada. Determinar la
aceleracin angular de la barra, y
las reacciones en A y B.

Establecer la ecuacin de cuerpo libre para

la barra, expresando la equivalencia de las
fuerzas externa y efectiva.
Resolver las tres ecuaciones escalares
correspondientes para la aceleracin
angular y las reacciones en A y B.

PROBLEMA RESUELTO 9
SOLUCIN:
Con base en la cinemtica del movimiento
restringido, expresar las aceleraciones de A, B y G
en funcin de la aceleracin angular.
Expresando la aceleracin de B como:

aB a A aB

Con aB A 4 , el
tringulo
vector
correspondiente y la ley de los rendimientos de
los signos:
a A 5.46
aB 4.90
La aceleracin de G se obtiene de:

donde aG A 2
a a G a A aG A
Resolviendo en las componentes x y y:
ax 5.46 2 cos 60 4.46
a y 2 sen 60 1.732

PROBLEMA RESUELTO 9
Establecer la ecuacin de cuerpo libre para la
barra, expresando la equivalencia de las
fuerzas externa y efectiva.
Resolver las tres ecuaciones escalares
correspondientes para la aceleracin angular y
las reacciones en A y B:
M E M E ef

501.732 6.93 4.46 2.69 1.732 2.07

I

1 ml 2
12

1 50 lb
2

4
ft
12 32.2 ft s 2

2.07 lb ft s 2
I 2.07
50
4.46 6.93
ma x
32.2
50
1.732 2.69
ma y
32.2

2.30 rad s 2

F F
x

2.30 rad s2

x ef

RBsen 45 6.932.30
RB 22.5 lb

F F
y

RB 22.5 lb

y ef

RA 22.5cos 45 50 2.692.30

RA 27.9 lb

45o