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Lazos Tipicos de Instrumentacion y de Control
Lazos Tipicos de Instrumentacion y de Control
CONTENIDO
INTRODUCCIN. .......................................................................................................................................................2
CARACTERSTICAS METROLGICAS DE LOS INSTRUMENTOS. ..............................................................2
METROLOGA Y ESTNDARES DE MEDICIN. ...............................................................................................................2
Lmites de especificaciones. ...................................................................................................................................3
Sistema Internacional de Medidas. ........................................................................................................................4
Escritura de los smbolos, nombres y nmeros. .....................................................................................................5
DEFINICIONES BSICAS................................................................................................................................................5
ERRORES DE MEDICIN Y CALIBRACIN DE INSTRUMENTOS........................................................................................6
Tipos de errores......................................................................................................................................................6
Anlisis de errores..................................................................................................................................................7
Estndares, Calibracin, Contrastacin y Verificacin Tcnica de Instrumentos.................................................8
INTRODUCCIN A LA INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL...........................................................................9
DEFINICIONES EN INSTRUMENTACIN Y TIPOS DE INSTRUMENTOS...............................................................................9
Estructura general de un instrumento de medicin................................................................................................9
Clases de instrumentos. ........................................................................................................................................10
Smbolos en instrumentacin industrial (Norma ISA-S5.1-84). ...........................................................................10
CARACTERSTICAS ESTTICAS DE LOS INSTRUMENTOS. .............................................................................................12
CARACTERSTICAS DINMICAS DE LOS INSTRUMENTOS. ............................................................................................14
VARIABLES IMPORTANTES DE PROCESOS INDUSTRIALES Y SU MEDICIN.....................................15
TEMPERATURA..........................................................................................................................................................15
PRESIN. ...................................................................................................................................................................17
NIVEL Y FLUJO...........................................................................................................................................................18
CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES. .....................................................................................................19
LAZOS DE CONTROL. .................................................................................................................................................20
CONTROL CLSICO. ...................................................................................................................................................21
Tipos de procesos. ................................................................................................................................................21
Controladores secuenciales..................................................................................................................................22
Autmatas programables......................................................................................................................................22
Sistemas de adquisicin de datos. ........................................................................................................................23
CONTROL AVANZADO................................................................................................................................................24
BIBLIOGRAFA Y OTROS RECURSOS DIDCTICOS.....................................................................................25
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Introduccin.
En cualquier proceso industrial, existen etapas o funciones en las cuales debe haber medicin y control
con objeto de lograr un producto de calidad. Para la identificacin de las necesidades de medicin,
supervisin o monitoreo y de control, es esencial conocer el proceso ya sea petroqumico, alimentos o
utilitario, por citar algunos ejemplos industriales.
Para comprender mejor el proceso y controlarlo, es tambin esencial conocer las variables fsicas
involucradas principalmente, como medirlas, que dispositivos emplear para su medicin o deteccin, que
dispositivos emplear para su control, cmo estos elementos estarn dispuestos y dnde estarn
localizados. Este aspecto es parte primordial de la funcin profesional de la instrumentacin en la cual se
distinguen dos actividades bsicas: la medicin de variables fsicas y el control de procesos. En cuanto a
la medicin de variables fsicas; su fundamentacin est determinada por la metrologa que suministra el
marco terico relacionado con todas las mediciones de ciencia, industria y comercio. En tanto que para el
control de procesos; su fundamentacin se encuentra en la teora del control automtico interesada en los
sistemas de regulacin automticos de procesos en funcin de variables fsicas y sus valores deseados o
requeridos. La disposicin y localizacin de los elementos o instrumentos se describe mediante lazos de
instrumentacin. Un lazo es un instrumento o combinacin de instrumentos dispuestos para medir o
controlar una variable de proceso.
Por estas razones, se pretende introducir los elementos indispensables relacionados con los aspectos
formales de la metrologa, las caractersticas de los instrumentos de medicin, los instrumentos para
medir las principales variables fsicas encontradas en procesos industriales, la tecnologa del control
clsico, las relaciones entre los instrumentos para lograr el control de procesos (lazos de instrumentacin
y control) y, finalmente, las tecnologas emergentes de instrumentacin basadas en los modernos
sistemas informticos.
El objetivo del presente trabajo es ayudar a que los participantes puedan definir y traducir las necesidades
de instrumentacin para la supervisin y el control de variables de procesos industriales.
La Oficina Internacional de Pesas y Medidas (BIPM, por sus siglas en francs) coordina a las instituciones
nacionales de metrologa, http://www.bipm.org/. Mxico cuenta con el Centro Nacional de Metrologa,
CENAM, cuya misin es: "Apoyar a los diversos sectores de la sociedad en la satisfaccin de sus
necesidades metrolgicas presentes y futuras, estableciendo patrones nacionales de medicin,
desarrollando materiales de referencia y diseminando sus exactitudes por medio de servicios tecnolgicos
de la ms alta calidad, para incrementar la competitividad del pas, contribuir al desarrollo sustentable y
mejorar la calidad de vida de la poblacin", http://www.cenam.mx/.
HTU
HTU
UTH
UTH
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Lmites de especificaciones.
El Margen del Producto es la diferencia entre la caracterstica promedio del producto y los lmites de
control de pruebas, que usualmente son los lmites pasa / no pasa utilizados en la lnea de produccin en
las pruebas finales bajo condiciones ambientales normalizadas.
Ambiente y Deriva representan los posibles cambios en las
caractersticas del producto bajo cambios extremos de las
condiciones ambientales y el cambio en caractersticas
dentro del perodo de calibracin.
La Incertidumbre de Medicin considera la posible
dispersin de la medicin en el equipo utilizado para
caracterizar el producto.
La Banda de Seguridad para el Cliente representa los
mrgenes considerados necesarios para asegurar que en el
peor caso, cualquier unidad de producto suministrada al cliente tendr mejores caractersticas que las
publicadas en las especificaciones.
ISO 9000. Control de Equipo de Inspeccin, Medicin y Prueba
"El equipo se debe utilizar de tal manera que la incertidumbre de medicin sea conocida y consistente con
la capacidad de medicin requerida...
determinar las mediciones que deben realizarse, la exactitud requerida...
identificar, calibrar y ajustar todo el equipo de inspeccin, medicin y prueba que puede afectar la calidad
del producto...
con equipo certificado con trazabilidad a patrones nacionales reconocidos...
asegurar que el equipo de inspeccin, medicin y prueba es capaz de la exactitud, repetibilidad y
reproducibilidad necesarias...
Ruta hacia la Calidad
Qu es el aseguramiento de la
calidad? conjunto de actividades
planeadas y sistemticas implantadas
dentro del sistema de calidad y
demostradas segn se requiera para
demostrar confianza adecuada de que
un elemento cumplir los requisitos
para la calidad.
Aseguramiento de las mediciones.
Por qu?
Como elemento del
sistema de calidad.
Para qu?
Para
asegurar
la
calidad de las mediciones.
Quin?
El responsable del sistema de medicin de la organizacin y los involucrados en el
mismo: operarios, usuarios, clientes internos, calidad, etc.
Cmo?
Con los elementos sugeridos por la norma ISO 10012-1 y la norma NMX-CC-17/1
Medir bien.
Aumenta la confianza de los clientes
Permite asegurar la calidad del producto disminuyendo los costos de no-calidad
Apoya objetivamente las decisiones de mejora
Aumenta la eficiencia en el uso de recursos
Facilita la comparacin en caso de controversia
Reflexiones sobre medicin.
Se empieza a conocer un concepto cuando se cuantifica.
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La naturaleza impide conocer con certeza absoluta el valor verdadero de una magnitud.
La incertidumbre se estima, no es una cuantificacin exacta.
El resultado de una medicin contiene al menos dos cantidades: el valor considerado como ms cercano
al verdadero y la estimacin de la incertidumbre sobre ese valor.
Mientras ms larga sea la cadena de comparaciones, la incertidumbre ser ms grande.
El nivel de incertidumbre adecuado depende de las necesidades del cliente.
El resultado de una medicin depende de todo el sistema.
Sistema Internacional de Medidas.
U
La Ley Federal sobre Metrologa y Normalizacin establece que el Sistema Internacional es el sistema de
unidades oficial en Mxico.
El Sistema Internacional de Unidades se fundamenta en siete unidades de base correspondientes a las
magnitudes de longitud, masa, tiempo, corriente elctrica, temperatura, cantidad de materia, e intensidad
luminosa. Estas unidades son conocidas como el metro, el kilogramo, el segundo, el ampere, el kelvin, el
mol y la candela, respectivamente. A partir de estas siete unidades de base se establecen las dems
unidades de uso prctico, conocidas como unidades derivadas, asociadas a magnitudes tales como
velocidad, aceleracin, fuerza, presin, energa, tensin, resistencia elctrica, y otras. Las definiciones de
las unidades de base adoptadas por la Conferencia General de Pesas y Medidas, son las siguientes:
El metro (m) se define como la longitud de la trayectoria recorrida por la luz en el vaco en un lapso de 1 /
299 792 458 de segundo (17 Conferencia General de Pesas y Medidas de 1983).
El kilogramo (kg) se define como la masa igual a la del prototipo internacional del kilogramo (1 y 3
Conferencia General de Pesas y Medidas, 1889 y 1901).
El segundo (s) se define como la duracin de 9 192 631 770 perodos de la radiacin correspondiente a la
transicin entre los dos niveles hiperfinos del estado base del tomo de cesio 133 (13 Conferencia
General de Pesas y Medidas, 1967).
El ampere (A) se define como la intensidad de una corriente constante, que mantenida en dos
conductores paralelos, rectilneos, de longitud infinita, de seccin circular despreciable, colocados a un
metro de distancia entre s en el vaco, producira entre estos conductores una fuerza igual a 2 X 10-7
newton por metro de longitud (9 Conferencia General de Pesas y Medidas, 1948).
El kelvin (K) se define como la fraccin 1/273,16 de la temperatura termodinmica del punto triple del
agua (13 Conferencia General de Pesas y Medidas, 1967).
El mol (mol) se define como la cantidad de materia que contiene tantas unidades elementales como
tomos existen en 0,012 kilogramos de carbono 12 (12C) (14 Conf. General de Pesas y Medidas, 1971).
La candela (cd) se define como la intensidad luminosa, en una direccin dada de una fuente que emite
una radiacin monocromtica de frecuencia 540 x 1012 Hz y cuya intensidad energtica en esa direccin
es de 1/683 watt por esterradin (16 Conferencia General de Pesas y Medidas, 1979).
Prefijos decimales estndar en las unidades SI
Multiplicador Prefijo Smbolo Multiplicador Prefijo Smbolo
18
-1
10
exa
E
10
deci
d
15
-2
10
peta
P
10
centi
c
12
-3
10
tera
T
10
mili
m
9
-6
10
giga
G
10
micro
6
-9
10
mega
M
10
nano
n
3
-12
10
kilo
k
10
pico
p
2
-15
10
hecto
h
10
femto
f
1
-18
10
deka
da
10
atto
a
P
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Los smbolos de las unidades SI, con raras excepciones como es el caso del ohm (), se expresan en
caracteres romanos en general con minsculas; sin embargo, si dichos smbolos corresponden a
unidades derivadas de nombres propios, su letra inicial es mayscula. Los smbolos no van seguidos de
punto, ni toman la ese para el plural.
Cuando el smbolo de un mltiplo o de un submltiplo de una unidad lleva un exponente, ste afecta no
solamente a la parte del smbolo que designa la unidad, sino al conjunto de dicho smbolo. Por ejemplo,
2
2
6
km significa (km) , rea de un cuadrado que tiene un km de lado, o sea, 10 metros cuadrados y nunca
2
k(m) , lo que correspondera a 1000 metros cuadrados. El smbolo de la unidad sigue al smbolo del
prefijo, sin espacio.
P
Los nombres de las unidades debidos a nombres propios de cientficos eminentes deben escribirse con
idntica ortografa que el nombre de stos, pero con minscula inicial. No obstante lo anterior, sern
igualmente aceptables sus denominaciones castellanizadas de uso habitual, siempre que estn
reconocidos por la Real Academia Espaola (ejemplos: amperio, culombio, faradio, hercio, julio, ohmio,
voltio, watio, weberio). Los nombres de las unidades toman una s en el plural (ejem.: 10 newtons), salvo
que terminen en s, x o z.
En los nmeros, la coma se utiliza solamente para separar la parte entera de la parte decimal. Para
facilitar la lectura, los nmeros pueden estar divididos en grupos de tres cifras (a partir de la coma, si hay
alguna): estos grupos no se separan jams por puntos ni comas. La separacin en grupos no se utiliza
para los nmeros de cuatro cifras que designan un ao.
Definiciones bsicas.
Magnitud: Es una variable fsica usada para especificar el comportamiento de la naturaleza de un sistema
particular.
Medida: Es la evaluacin de una magnitud hecha segn su relacin con otra magnitud de la misma
especie adoptada como unidad ya sea de manera directa o indirecta.
Patrn: Medio materializado, aparato de medicin o sistema de medicin destinado a definir, realizar,
conservar o reproducir una unidad de medicin conocida de una magnitud, para transmitirlo por
comparacin a otros instrumentos.
Trazabilidad: Propiedad de una medicin, fsica o qumica, o del valor de un patrn, por medio de la cual
stos pueden ser relacionados a referencias establecidas por los patrones apropiados, generalmente
nacionales o internacionales, a travs de una cadena ininterrumpida de comparaciones.
Tolerancia: Es la cantidad total que le es permitido variar a una dimensin especificada determinada por la
diferencia entre los lmites inferior y superior especificados.
Error: Desviacin a partir del valor real de la variable medida. Una medida del error es la incertidumbre,
diferencia entre los valores mximo y mnimo obtenidos en una serie de lecturas sobre una misma
dimensin constante.
Para mayor informacin, se sugiere consultar la norma NMX-Z-055-1997:IMNC, Metrologa-Vocabulario
de trminos fundamentales y generales. 17 de enero de 1997.
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Errores grandes: Son en general de origen humano, como la mala lectura de los instrumentos, ajuste
incorrecto y aplicacin inapropiada, as como equivocaciones en los clculos. Se evitan tomando varias
lecturas.
Errores sistemticos: Se deben a fallas de los instrumentos, como partes defectuosas o gastadas, y
efectos ambientales sobre el equipo del usuario. Se evitan mediante una seleccin apropiada de
instrumentos.
Errores aleatorios: Variaciones al azar en parmetros o sistemas de medicin. Generalmente son la
acumulacin de un gran nmero de errores muy pequeos cuyo origen es difcil de identificar. Estos
errores normalmente son de preocupacin para mediciones con un alto grado de exactitud. Los errores
aleatorios se pueden evaluar estadsticamente.
La simple diferencia entre el valor medido y el valor real de la magnitud se denomina error absoluto. La
razn entre el error absoluto y el valor real de la magnitud a medir se denomina error relativo y se suele
expresar en porciento multiplicndolo por cien. El error relativo nominal se determina mediante la razn
entre el error absoluto y el valor nominal o rango del instrumento. El error absoluto y, por lo tanto, el error
relativo nominal dependen del tipo y del sistema del medidor.
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Clase de exactitud. Clase de instrumentos que satisfacen ciertos requisitos metrolgicos destinados a
mantener los errores dentro de lmites especificados. En los instrumentos de medicin elctrica, la clase
de exactitud de un medidor se determina del mayor error relativo nominal que este pueda producir. Las
clases de exactitud estn normalizadas en casi todos los pases. En la mayor parte de stos, son siete:
0.1; 0.2; 0.5;
1; 1.5;
2.5; 4;
Por ejemplo, en un aparato de clase 1.5 su mayor error relativo nominal no debe superar el 1.5%.
Se dice que una clase es ms alta cuando el instrumento es ms exacto, o sea, cuando su valor numrico
es ms bajo.
Anlisis de errores.
U
Una medicin se puede expresar simplemente por su orden de magnitud o mediante el nmero de cifras
significativas y su incertidumbre.
El orden de magnitud es la potencia de diez ms cercana al nmero del valor de la medicin. Por ejemplo,
5
5
el valor de la velocidad de la luz, 300 000=3x10 km/s, tiene un orden de magnitud de 10 .
P
El nmero de cifras significativas es el nmero de dgitos de los que se est suficientemente seguro en
una medicin. Por ejemplo, el radio de la tierra es de 6 371,02 km; esta cantidad cuenta con 6 cifras
significativas.
El valor real de una medida es humanamente imposible determinarlo, por lo que para determinar la
incertidumbre se emplea el mejor valor de una magnitud, normalmente obtenido por mtodos estadsticos.
La incertidumbre es un ndice del grado de confiabilidad de la medicin, se estima mediante el error.
La incertidumbre absoluta es la diferencia entre el mejor valor y el valor medido. La incertidumbre relativa
se determina como la relacin de la incertidumbre absoluta al mejor valor; tambin se suele expresar,
multiplicada por cien, de manera porcentual.
Un criterio til para determinar la incertidumbre de una medicin nica es asignarle un valor igual al de la
mitad de la mnima divisin de la escala del instrumento de medicin empleado. La incertidumbre tambin
se obtiene del lmite de error instrumental dado por el fabricante.
Considere la medicin de potencia elctrica mediante P=EI donde E e I se miden como: E=100 2 V e
I=10 0.2 A. El valor nominal de la potencia es P = 100 10 = 1 000 W
Al tomar la peor variacin posible de voltaje y corriente, se obtiene:
Pmax = 102 10.2 = 1 040.4 W
Pmin = 98 9.8 = 964.4 W
B
La incertidumbre en la potencia resulta de +4.04%, -3.96%. Sin embargo, es poco probable que la
potencia est tan mal hasta estas cantidades.
1
Un anlisis ms acertado fue propuesto por Kline y McClintock para determinar la incertidumbre del
resultado de un conjunto de mediciones (x1,...xn) cuya incertidumbre individual (w1,...wn) se expresa con
las mismas probabilidades:
TP
PT
2
2
2
R
R
R
w R =
w1 +
w2 + ... +
wn
x1 x 2
x n
TP
Kline, S.J. and McClinttock, F.A., Describing Uncertainties in Single-Sample Experiments, Mech. Eng., p. 3, Jan.
1953.
PT
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Ejercicio: Aplicar este mtodo al ejemplo anterior y demostrar que la incertidumbre esperada es de 2.83%
Ejercicio: Un resistor tiene un valor nominal de 10 1%. La disipacin de potencia se determina en dos
2
formas diferentes: (1) P=E /R y (2) P=EI. Las mediciones para ambos mtodos son: E = 100 V 1% e I =
10 A 1%. Calcular la incertidumbre en la determinacin de la potencia en cada caso. Qu concluye de
los resultados obtenidos?
P
El estndar o patrn primario es una unidad de valor absoluto extremadamente precisa, certificada que
est dentro de las tolerancias permisibles para las unidades absolutas de medicin de dicho parmetro.
Reconocimiento de patrones.
Patrn nacional: Patrn reconocido por una decisin nacional en un pas, que sirve de base para
asignar valores a otros patrones de la magnitud concerniente.
Patrn internacional: Patrn reconocido por un acuerdo internacional, para utilizarse
internacionalmente como base para asignar valores a otros patrones de la magnitud concerniente.
Tipo de patrones.
Patrn primario: Patrn que es designado o reconocido ampliamente como un patrn que tiene
las ms altas cualidades metrolgicas y cuyo valor es aceptado sin referencia a otros patrones de
la misma magnitud.
Patrn secundario: Patrn cuyo valor es establecido por comparacin con un patrn primario de la
misma magnitud.
Nivel de Patrones.
Patrn de referencia: en general de la ms alta calidad metrolgica disponible en un lugar dado o
en una organizacin determinada del cual se derivan las mediciones realizadas en dicho lugar.
Patrn de trabajo: utilizado rutinariamente para calibrar o verificar medidas materializadas o
instrumentos de medicin. Usualmente este patrn es calibrado contra los de referencia.
Uso de Patrones.
Patrn de transferencia: utilizado como intermediario para comparar patrones.
Patrn viajero: de construccin especial destinado a ser transportado a distintos lugares.
La calibracin es la verificacin de que un instrumento es capaz de indicar, medir, registrar o controlar
las variables del sistema a los valores establecidos para una aplicacin especfica. En los casos en que el
instrumento lo permita, incluye el ajuste de su operacin.
Los procedimientos de calibracin
implican una comparacin del
instrumento particular con: 1) un
patrn o estndar primario; 2) un
patrn o estndar secundario con
una mayor exactitud, por lo menos
en un factor de 10, que la del
instrumento que se calibra, o 3) con
una fuente de entrada conocida. El
intervalo de calibracin depende de
la exactitud y del tipo de estndar
que se mantiene.
Quin debe calibrar mis instrumentos?
Laboratorio de metrologa externo.
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UTH
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Clases de instrumentos.
U
Por la funcin:
Ciegos
Indicadores
Registradores
Elementos primarios
Transmisores
Transductores
Convertidores
Receptores
Controladores
Actuadores
Por la variable:
Caudal o flujo
Nivel
Presin
Temperatura
Densidad y peso especfico
pH
Conductividad
Peso, fuerza
Otras variables
Un diagrama de instrumentacin es
una descripcin grfica de un proceso
que muestra una vista general de los
instrumentos empleados en un
formato estndar. En el diagrama est
identificado cada instrumento, su
funcin y su relacin con los otros
componentes del proceso.
El smbolo ordinario para representar
un instrumento es un crculo que
contiene lneas, letras y nmeros que
identifican
la
localizacin
del
instrumento, su funcin en el proceso
y especifica si el instrumento es
empleado
para
indicar,
medir,
almacenar o controlar una variable.
El
crculo
se
emplea
para
instrumentos autnomos, un crculo
encerrado por un cuadrado indica un
instrumento que tiene desplegado o
control compartido, un hexgono denota funciones de computadora y un cuadrado con un rombo interno
identifica controladores lgicos programables. Un instrumento multifuncin deber simbolizarse por tantos
crculos como variables de medida, salidas y/o funciones tenga.
Las lneas se emplean para informar como estn montados los instrumentos: lnea continua para montaje
en panel, doble lnea para montaje en localidad auxiliar, lnea de trazos para montaje atrs del panel y
ausencia de lnea para montaje en campo.
En el interior del smbolo se presenta una etiqueta alfanumrica o cdigo de identificacin de instrumentos
en los lazos de instrumentacin. La etiqueta o cdigo de identificacin contiene dos tipos de informacin:
la identificacin funcional del instrumento y la identificacin del lazo de control en el que est inserto.
TRC
2A
Primera Letras
Nmero
Sufijo
letra
sucesivas
del lazo
(opcional)
Identificacin funcional Identificacin del lazo o bucle
Un lazo de instrumentacin y control es un instrumento o combinacin de instrumentos dispuestos para
medir y controlar una variable de proceso. Cada lazo debe estar identificado por un nmero. Cada
instrumento en el lazo debe tener asignado el mismo nmero del lazo. Si un instrumento es comn a dos
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o ms lazos, entonces se emplea el nmero del lazo considerado predominante. Si un lazo tiene ms de
un instrumento con la misma identificacin funcional, debe aadirse un sufijo diferente a cada
instrumento.
1 Letra
Variable medida
A Anlisis
B Llama
(quemador)
C Conductividad
D Densidad o peso
especfico
E Tensin (fem)
F Flujo o caudal
G Calibre
H Manual
I Corriente
elctrica
J Potencia
K Tiempo
L Nivel
M Humedad
N Libre
O Libre
P Presin o vaco
Q Cantidad
R Radioactividad
S Velocidad o
frecuencia
T Temperatura
U Multivariable
V Viscosidad
W Peso o fuerza
X Sin clasificar
Y Libre
Z Posicin
Letra de
modificacin
LETRAS DE IDENTIFICACIN
Letras sucesivas
Funcin de lectura
Funcin de salida
pasiva
Alarma
Libre
Libre
Letra de
modificacin
Libre
Control
Diferencial
Elemento primario
Relacin
Vidrio
Alto
Indicador
Exploracin
Estacin de control
Luz piloto
Libre
Orificio
Punto de prueba
Libre
Bajo
Medio o intermedio
Libre
Integracin
Registrador
Seguridad
Interruptor
Multifuncin
Vaina
Sin clasificar
Transmisor
Multifuncin
Vlvula
Sin clasificar
Relee o computador
Elemento final de
control sin clasificar
Multifuncin
Sin clasificar
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linealidad
mxima
en
N
x 100
=
Omax Omin
La magnitud de la no linealidad
depende de la lnea recta ideal que
se escoja en el proceso de
calibracin.
Algunas relaciones tpicas entre las seales de entrada y de salida son:
Logartmicas
Exponenciales
Cuadrticas
Polinomiales.
Ejemplo: Un termopar de cobre - constantan se representa con un polinomio que relaciona el voltaje de
-2 2
-4
salida E(T) en V con la temperatura de entrada T en C: E(T) = 38.74 T + 3.319 X 10 T + 2.071 X 10
3
-6 4
8
T - 2.195 X 10 T + trminos de orden superior hasta T . Para un alcance de 0 a 400C, ya que E = 0 V
a T=0 y E = 20869 V a T= 400C. Cul es la ecuacin de la lnea recta ideal?
P
20869
E(T)ideal = 52.17 T.
= 52.17
400
La funcin de correccin no lineal es: N(T) = E(T) - E ideal
-2 2
-4 3
-6 4
N(T) = -13.43 T + 3.319 X 10 T + 2.071 X 10 T - 2.195 X 10 T
Se calcula la pendiente m =
3300
R(T ) = 0.04e
T + 273
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Histresis. Para un valor determinado de entrada, la seal de salida del instrumento puede ser diferente
cuando se le aproxima al punto desde direcciones opuestas (aumentando o disminuyendo la seal de
entrada). Por ejemplo: un termmetro en un objeto de 50C indica 49C cuando el objeto pasa de ms fro
a ms caliente y 51 C cuando pasa de caliente a ms fro. En este caso la histersis es 1 C.
Resolucin. Algunos instrumentos
se caracterizan por una salida que
crece en una serie de escalones o
saltos discretos en respuesta a un
aumento continuo en la entrada. La
resolucin se define como el mayor
cambio en la entrada (I) que puede
ocurrir sin cambio correspondiente
en la salida (O):
Zona muerta. Es el rea de valores de la seal de entrada que no hace variar la seal de salida o la
indicacin del instrumento, es decir, que no produce respuesta.
Bandas de error. Los efectos de la no linealidad, la histresis y la resolucin en muchos instrumentos son
tan reducidos que resulta difcil e inconveniente cuantificar cada efecto individual. En estos casos el
fabricante define el desempeo en trminos de bandas de error indicando que para cualquier valor de la
seal de entrada, la seal de salida estar dentro de un valor h del valor de la lnea recta ideal.
Repetibilidad. Es la capacidad de producir la misma seal de salida con la misma seal de entrada en
las mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido de variacin, recorriendo todo el campo de
medida.
Exactitud (accuracy). Indica la desviacin de la lectura o seal de salida respecto a una seal de entrada
conocida. Se cuantifica en trminos de error, o sea, se expresa como la razn de la mxima desviacin de
un valor indicado por el instrumento con respecto al valor ideal. Normalmente este valor se da en
porcentaje.
Por ejemplo, un sensor de desplazamiento lineal idealmente debera generar 1 mV por 1 mm de
desplazamiento. Sin embargo, en un experimento, un desplazamiento de 10 mm produjo una salida de
10.5 mV. Considerando slo este valor de mV se esperara que el desplazamiento hubiera sido de 10.5
mm que es 0.5 mm ms que la realidad. Esta desviacin indica una exactitud de 5%. Al valor de la
desviacin se le llama error.
Precisin. La precisin de un instrumento indica su capacidad para reproducir cierta lectura con una
exactitud dada.
Como ejemplo, se mide un voltaje conocido de 100 V con cierto voltmetro y se toman 5 lecturas. Los
valores encontrados son 104, 103, 105, 103, 105. Dadas estas lecturas, cul es la exactitud y cul es la
precisin del instrumento? Respuesta: Ya que la desviacin mxima del instrumento es 5 V de la entrada
real de 100 V, se tiene una exactitud de 5%. La precisin del instrumento la da la mxima desviacin de la
media de las lecturas, en este caso, 1%.
Los lmites de precisin incluyen los efectos de histresis, banda muerta, calibracin y errores de
repetibilidad. Y son distintos para cada unidad.
La representacin de la exactitud puede darse de diversas maneras:
1) Directamente en trminos de valor medido.
2) En porciento de la escala completa (input span o full scale).
3) En trminos de la seal de salida.
Ejercicio: Un sensor de precisin piezoresistivo tiene capacidad para una entrada de 100 kPa a escala
completa y una salida de 10 a escala completa. Su exactitud se especfica como 0.5%. Ponga este
valor en sus otras dos formas
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1 % de 0 a 50C.
2 % de - 20 a 0C y de 50 a 100C.
3 % fuera de esos lmites.
Lmites de operacin. Valores extremos donde puede operar el instrumento. Por ejemplo, de - 40 a
150C de temperatura.
Error de autocalentamiento. Se especifica cuando una seal de excitacin es absorbida por un sensor y
su temperatura afecta de tal manera que vara la exactitud.
Ejercicio: Investigar y estudiar todas las especificaciones de algn sensor.
a2
d 2o
do
+ a1
+ a0o = f (t ) . El orden de la ecuacin diferencial corresponde a la mayor
2
dt
dt
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derivada en la ecuacin. En concordancia con el modelo que mejor describa el comportamiento dinmico
del instrumento stos se denominan como sistemas de primer o de segundo orden.
Para sistemas de primer orden:
Constante de tiempo. Es una medida de la inercia del sensor .
Ejemplo: Para el sistema
o = om 1 e en el que om
= , la salida es de 0.6321 veces la respuesta de estado estable. Esto es, en el tiempo habr alcanzado
el 63% del estado estable. Asimismo, se obtiene que en 2 llega al 86.5% y en 3 al 95%.
Para sistemas de segundo orden:
Desfasamiento ("phase shift"). Define el retraso de la seal de salida con respecto al estmulo.
Frecuencia de resonancia. Indica a que frecuencia la respuesta del sensor es mayor.
Amortiguamiento. Es la reduccin progresiva o supresin de la oscilacin de un instrumento.
Crticamente amortiguado: Cuando la respuesta es tan rpida como sea posible sin sobretiro.
Bajo amortiguado: Cuando hay sobretiro.
Sobre amortiguado: Cuando la respuesta es ms lenta que el crticamente amortiguado.
La funcin de transferencia de segundo orden es de la siguiente forma
la frecuencia natural,
s 2 + 2 n + n2 ; donde n es
crticamente amortiguado
= 1.
En general,
2
n + n2
variable compleja.
E k ,=
1
1
1
( i mi vi2 ) = mv 2rms
N
2
2
Un sistema que tiene la misma temperatura a travs de todas sus partes, de modo que la energa cintica
promedio de las partculas en cualquier regin del sistema es la misma, se dice que est en equilibrio trmico.
El valor promedio del trabajo externo o la energa intercambiada entre un sistema y el medio que lo rodea
debido a intercambios individuales de energa que ocurren como resultado de choques entre molculas del
sistema y molculas del medio que lo rodea se llama calor (Q), siempre que no pueda expresarse
microscpicamente como fuerza por distancia.
El calor se expresa en joules en el S.I. aunque tambin se suele expresar en caloras: 1 calora = 4.184 J
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Principio de conservacin de la energa: El cambio de energa interna de un sistema es igual al calor absorbido
ms el trabajo externo efectuado sobre el sistema. U - U0 = Q + WEXT = Q + WSIST
B
Otra escala usual de temperatura es la Celsius basada entre el punto de congelacin y el punto de ebullicin del
agua a la presin atmosfrica normal.
Es crtico recordar que la medir temperatura el instrumento no modifique la temperatura a medir ni afecte el
tiempo de respuesta de la medicin.
Los instrumentos de temperatura se basan en diversos fenmenos que son influidos por la temperatura
permitiendo clasificarlos en los siguientes:
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qV
V=
de
Eg
q
tensin
en
funcin
de
la
temperatura
resultando
la
siguiente
ecuacin:
4.6kT
(ln M ln I ) ; donde E g es la banda de energa del silicio a 0 K y M es una
q
Presin.
La presin es una fuerza por unidad de rea. La unidad de medida en el S.I. es el pascal (Pa) aunque
suelen emplearse otras unidades tales como atmsferas, bar, y libras por pulgada cuadrada (psi). El
pascal es un newton por metro cuadrado.
La presin de un fluido resulta de un intercambio de la cantidad de movimiento entre las molculas del
fluido y la pared que lo contiene; pero el intercambio total de la cantidad de movimiento depende del
nmero total de molculas que chocan con la pared por unidad de tiempo y la velocidad promedio de las
molculas. Para un gas ideal:
1
p = nmv 2 rms ; donde n es densidad molecular, molculas / unidad de
3
volumen, m = masa molecular y vrms = raz cuadrada media de la velocidad molecular. Esta ltima se
B
determina como:
v rms =
3kT
; donde T = temperatura absoluta del gas y k es la constante de
vm
Boltzman.
En general, la presin se mide ya sea en forma absoluta o en forma diferencial:
Presin absoluta. Se refiere al valor absoluto de la fuerza por unidad de rea ejercida en la pared que
contiene a un fluido.
Presin atmosfrica. Es la presin ejercida por la atmsfera y medida mediante un barmetro. Esta
presin se expresa con frecuencia en trminos de la altura de una columna de mercurio. La presin
3
atmosfrica estndar es de 760 mm de mercurio con una densidad de 13.5951 g/cm a 20C
P
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Nivel y flujo.
La variable nivel es muy importante para el funcionamiento correcto de procesos industriales tales como
evaporadores, calderas, columnas de destilacin, reactores qumicos y otros. Su importancia radica en la
consideracin del balance adecuado de materias primas y de productos finales.
El nivel representa la cantidad de materia contenida en un depsito y se determina mediante la medicin
de la altura que alcanza el contenido sobre una lnea de referencia relacionada con la capacidad del
depsito. En consecuencia, la unidad de medida del nivel en el S. I. es el metro (m).
Segn el estado de la materia los instrumentos de nivel pueden ser:
Medidores de nivel de lquidos.
Medidores de nivel de slidos.
Medidores de nivel de interfaz entre lquidos o lquido y vapor.
Segn el principio del mtodo de medicin los instrumentos de nivel son:
Mtodos mecnicos.
Mtodos de presin hidrosttica.
Mtodos elctricos y electrnicos.
Otros mtodos.
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Tipo
Principio
Instrumento
Medidores
Desplazamiento positivo Disco giratorio
Volumtricos
Pistn oscilante
Pistn alternativo
Medidor rotativo
Medidor paredes deformables
Presin diferencial
Tubo vnturi
Boquilla o tobera
Placa de orificio
Tubo Pitot
Tubo Annubar
rea variable
Rotmetro
Velocidad
Vertedero con flotador en canales abiertos
Turbina
Sondas ultrasnicas
Fuerza
Placa de impacto
Tensin inducida
Medidor magntico
Torbellino
Medidor de frecuencia de termistancia
Oscilante
Vlvula oscilante
Medidores
Trmico
Diferencia de temperaturas en dos sondas
Msicos
Momento
Medidor axial
Medidor axial de doble turbina
Fuerza de Coriolis
Tubo en vibracin
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que logre objetivos deseados dentro de especificaciones planeadas y de acuerdo con factores de costo y
seguridad.
El trmino control automtico significa autocorreccin o control por retroalimentacin; una explicacin sencilla
de este concepto se puede ilustrar con las siguientes palabras:
1. Algn instrumento de control est monitoreando continuamente ciertas variables de salida de un proceso
controlado.
2. Est comparando esta salida con ciertos valores deseados preestablecidos.
3. Cualquier error resultante que se obtenga en esta comparacin se usa para calcular la correccin
requerida para ajustar el control del equipo controlado.
4. En consecuencia, el valor de la variable de salida se ajustar a su nivel deseado y se mantendr en l.
Este tipo de control se conoce como servomecanismo.
Un lazo de control tpico se conforma por el proceso, el instrumento de medicin, el instrumento controlador y
el elemento final de control (vlvula de control, por ejemplo).
Lazos de control.
1. Sistemas de control de LAZO ABIERTO. Un sistema de control de lazo abierto no tiene retroalimentacin
por lo que ni la salida ni otras variables del sistema tienen efecto sobre el control de la salida. Tambin es
conocido como control manual.
2. Sistemas de control de LAZO CERRADO. En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del sistema
retroalimenta al controlador por lo que su variacin y otras variables no afectan el control del sistema. Ya
que no requiere de la intervencin de operadores para su funcionamiento se considera automtico.
Generalmente un lazo abierto de control es ms simple y pudiera parecer que es mejor ya que resulta es
menos complejo y adems no tiene problemas de estabilidad. Sin embargo, el problema es que su
funcionamiento se degrada si los parmetros del sistema cambian.
Para el diseo y uso de un control de lazo cerrado, por retroalimentacin, es necesario conocer cada uno de
los bloques que lo conforman. Es importante conocer: la respuesta dinmica, que se obtiene a partir de las
ecuaciones diferenciales que definen a cada elemento del sistema. Se trabaja tambin con la funcin de
transferencia, concepto esencial en la teora de control.
Existen algunos factores que complicarn un poco los anlisis y el logro del control automtico:
o Velocidad de respuesta (muy lenta o muy rpida).
o Interaccin multivariable.
o No linealidades.
o Limitaciones de la respuesta (saturacin).
o Exactitud.
El control automtico del proceso siempre implica el uso de retroalimentacin.
Si se altera el punto de control, la respuesta del sistema de control para llevar al proceso al nuevo nivel de
operacin se denomina respuesta de un "servomecanismo" o "dispositivo de autocorreccin".
La accin de sostener el proceso en un punto de operacin previamente establecido ante alteraciones
externas sobre el proceso se denomina accin de un "regulador".
Los instrumentos detectan alguna propiedad fsica, elctrica u otra propiedad informativa de la variable
estudiada y la usan para desarrollar una seal elctrica, mecnica o neumtica representativa de la magnitud
de la variable en cuestin. Despus acta sobre la seal un transductor para convertirla en uno de los niveles
2
estndar usado en plantas industriales; (de 3 a 15 lb/pulg para sistemas neumticos; de 1 a 4 mA; de 4 a 20
mA; de 10 a 50 mA; de 0 a 5 volts para sistemas elctricos); las seales tambin pueden estar digitalizadas.
P
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Control clsico.
Todos los estudios tericos y prcticos tratan con sistemas como los de la figura anterior. Se us
ampliamente hasta mediados de 1950. De las aportaciones importantes estn los estudios sobre la
estabilidad de sistemas. Se desarrollaron tcnicas de diseo basadas en los mtodos de: lugar de races,
diagramas de Bode, diagramas de Nyquist y diagramas de Nichols.
Las acciones de control o tipos de reguladores en el control clsico son las siguientes:
o Control de dos posiciones (todo-nada)
o Proporcional de tiempo variable (PWM)
o Proporcional (P)
o Proporcional + Integral (PI)
o Proporcional + Derivativo (PD)
o Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Control de dos posiciones. Se basa en fijar lmites de la variable a controlar de manera que al llegar a
stos el controlador acta rpidamente accionando o no al elemento final de control. Ejemplos son el
control de nivel de agua en tinacos con flotador y el control de calentadores domsticos de agua.
Control proporcional. Se caracteriza por mantener una relacin lineal entre la accin de control, m(t), y
el error, e(t), resultante de comparar el valor de referencia con el valor actual de la variable. La constante
de proporcionalidad se denomina ganancia del controlador. El inverso de la ganancia se
m(t ) = K P e(t ) denomina banda proporcional (BP)que expresada en porciento es el porcentaje de
variacin de la variable controlada
necesaria para provocar una
M ( s)
carrera completa del elemento final
= KP
100 de control.
BP% =
E ( s)
KP
Control proporcional-integral (PI). Se caracteriza por la accin integral de control que vara la razn de
cambio de la salida del controlador proporcionalmente al error.
d
m(t ) = K I e(t )
dt
M ( s) K I
=
E ( s)
s
m(t ) = K P e(t ) +
KP
TI
e(t )dt
0
M ( s)
1
= K P (1 +
)
E ( s)
sTI
Control proporcional-derivativo (PD). En este tipo de accin de control, la accin derivativa vara a la
seal de control en proporcin con la razn de cambio del error. Esta accin suele llamarse de velocidad,
pero nunca puede tenerse sola pues es efectiva slo en periodos transitorios.
d
e(t ) La proporcin est dada por el tiempo derivativo, TD , intervalo de
dt
tiempo en que la accin de velocidad se adelanta al efecto de accin
proporcional (minutos de anticipo).
M (s)
= K P (1 + sTD )
E ( s)
Control proporcional-integral-derivativo (PID). Este tipo de accin de control combina los tres tipos de
reguladores inmediatos anteriores ya descritos.
m(t ) = K P e(t ) +
Tipos de procesos.
U
KP
TI
e(t )dt + K T
0
M (s)
1
= K P (1 +
+ sTD )
E ( s)
sTI
P D
d
e(t )
dt
pueden
ser,
adems
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de
Procesos discretos. En estos procesos, el producto de salida se obtiene a travs de una serie de
operaciones, muchas de ellas con gran similitud entre s. La materia prima sobre la que se trabaja es
habitualmente un elemento discreto que se trabaja en forma individual.
Procesos discontinuos o por lotes. En este tipo de procesos, se reciben a la entrada las cantidades de
las diferentes piezas discretas que se necesitan para realizar el proceso. Sobre este conjunto se realizan
las operaciones necesarias para producir un producto acabado o un producto intermedio listo para un
procesamiento posterior.
Controladores secuenciales.
U
Los procesos discretos y discontinuos tienen gran similitud entre ellos. Ambos procesos podrn
controlarse mediante el mismo tipo de sistema de control, llamado controlador secuencial.
Los procesos que se pueden controlar en forma secuencial tienen las siguientes caractersticas:
El proceso se puede descomponer en una serie de estados que se activarn en forma secuencial.
Cada uno de los estados cuando est activo, realiza una serie de acciones sobre los actuadores.
Las seales procedentes de los sensores, controlan la transicin entre estados.
Las variables empleadas en el proceso y sistema de control, son mltiples y generalmente de tipo
discreto, solo toman dos valores: activado o desactivado.
Dependiendo de cmo se realice la transicin entre los estados, los controladores secuenciales pueden
ser de dos tipos: asncronos y sncronos.
Asncronos. La transicin entre estados se produce en el mismo instante en que se produce una variacin
en las variables de entrada.
Sncronos. La transicin a un estado determinado se produce en funcin de las variables de entrada y de
la variable asociada al estado anterior. Las variables de entrada y la variable interna (asociada al estado
anterior) estn sincronizadas mediante una seal de reloj de frecuencia fija. La transicin entre estados
slo se produce en un flanco de la seal de reloj.
Los controladores sncronos y asncronos descritos se pueden construir empleando lgica cableada y
elementos discretos de electrnica, electricidad o neumtica.
Autmatas programables.
U
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Reduccin de costos de operacin. Por el empleo mas eficiente de la materia prima, la energa y la
infraestructura.
Incremento de la produccin.
Aumento del control de calidad.
Ahorro en equipo y mano de obra.
Aumento de la seguridad.
Avance de la investigacin. Mejora de procesos mediante el anlisis detallado de datos y desarrollo
de nuevas tcnicas de produccin.
Control en tiempo real
3.
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Aplicaciones:
Control de procesos
Supervisin de procesos
Registro de datos
Control de calidad
Automatizacin de laboratorio
Control de mquinas
Calibracin
Investigacin y des.
Telecomunicaciones
Simulacin
Qumica analtica
Prueba de semiconductores
Control avanzado.
Los lazos de instrumentacin y control avanzados son todos aquellos que se apartan de las tcnicas
tradicionales con lazos de control PID y se emplean generalmente para mejorar el desempeo del
proceso cuando el control convencional o clsico presenta problemas.
Algunas de las tcnicas avanzadas de control son el control multivariable, el control estadstico de
procesos (SPC), el empleo de sistemas expertos, el control o medicin por redes neuronales artificiales, el
control por lgica difusa o borrosa, el empleo de algoritmos genticos y otras tcnicas emergentes.
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