Sintonizacin de controladores por

ubicacin de polos y ceros

Leonardo J. Marn, Vctor M. Alfaro
Departamento de Automtica, Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica
Apartado postal 2-10, 2060 UCR, San Jos, Costa Rica
{leomarin, valfaro}@eie.ucr.ac.cr

ResumenSe presenta el mtodo de sintonizacin por ubicacin de polos y ceros, el cual permite calcular los parmetros
de los controladores PI y PID para procesos de primer y
segundo orden, de manera de logar una respuesta del servo
control con las caractersticas dinmicas deseadas. La efectividad
del procedimiento propuesto se compara con la del mtodo
tradicional de ubicacin de polos, utilizando varios ejemplos.
Index Termsubicacin de polos, sintonizacin, controladores
PID
Figura 1. Sistema de control realimentado

I. I NTRODUCCIN
Un procedimiento utilizado en la sintonizacin de los controladores PID para procesos simples, consiste en la localizacin de los polos de lazo cerrado en una posicin especifica,
procedimiento que se conoce normalmente como mtodo de
ubicacin de polos de Persson [1] y popularizado por Astrm
y Hgglund [2].
Si bien los parmetros del controlador determinados con
este procedimiento, garantizan lograr la ubicacin deseada de
los polos de lazo cerrado, esta no puede asociarse directamente
con las caractersticas dinmicas de la respuesta del sistema de
control, por no tomar en consideracin la posicin resultante
de los ceros del controlador.
Se supondr en adelante el lazo de control mostrado en
la Fig. 1, en donde Gp (s) es la funcin de transferencia del
proceso controlado y Gc (s) la del controlador. En este sistema
las entradas son el valor deseado r(s) y la perturbacin z(s),
y la salida la variable controlada y(s).
Se presentar ms adelante un procedimiento sistemtico
para la sintonizacin de los controladores PI y PID para el
control de procesos de primer y segundo orden, que contempla
la influencia de los ceros del controlador sobre la respuesta
del sistema de control, denominado mtodo de sintonizacin
de controladores por ubicacin de polos y ceros, el cual tiene
como base el procedimiento desarrollado por Marn [3].
II. M TODO DE UBICACIN DE POLOS
A continuacin se presentan en forma resumida las ecuaciones para la determinacin de los parmetros de los controladores PI y PID, necesarios para ubicar los polos de lazo
cerrado en una posicin determinada.
II-A. Proceso de primer orden, controlador PI
Si un proceso de primer orden dado por la funcin de
transferencia
kp
(1)
Gp (s) =
s + 1

se controla con un controlador PI



1
Gc (s) = Kc 1 +
Ti s

(2)

la funcin de transferencia de lazo cerrado del servo control

est dada por la expresin
Myr (s) =

y(s)
Kc kp (Ti s + 1)
=
2
r(s)
Ti s + Ti (1 + Kc kp )s + Kc kp

(3)

siendo el polinomio caracterstico del sistema de control



Kc kp
1 + Kc kp
2
s+
(4)
p(s) = s +

Ti
Si se desea que este sea de la forma general
p(s) = s2 + 2n s + n2

(5)

de manera que los polos de lazo cerrado se encuentren

localizados en
p
(6)
1,2 = n jn 1 2

igualando (4) y (5), se obtiene que los parmetros requeridos

del controlador son
2n 1
Kc =
(7)
kp
2n 1
Ti =
(8)
n2
Con estos parmetros en el controlador, la funcin de transferencia de lazo cerrado resultantes es
Myr (s) =

(2n 1/ )s + n2
s2 + 2n s + n2

(9)

El sistema de control obtenido tiene los polos en la posicin

especificada y un cero en s = n2 /(2n 1/ ).

IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San Jos, Costa Rica

II-B.

Proceso de segundo orden, controlador PID

12

Si un proceso de segundo orden dado por la funcin de

transferencia
kp
kp
Gp (s) =
=
(10)
(1 s + 1)(2 s + 1)
( s + 1)(a s + 1)

10

Dcp

donde 1 > 2 , = 1 y a = 2 /1 , se controla con un

controlador PID


1
Gc (s) = Kc 1 +
+ Td s
(11)
Ti s

(13)

=0,95

n2
+ 2n s + n2

En este caso el sobrepaso mximo de la respuesta

2
Mp = e/ 1

4
n

10

* =

Figura 2. Distancia entre el cero y el polo vrs

Proceso de primer orden, controlador PI

(17)

Kcn = Kc kp = 2 1

(22)
(23)

2 1
Ti
(24)
=

2
III-A1. Distancia entre el cero y los polos: La distancia
entre el cero del controlador y la parte real de los polos de
lazo cerrado, est dada por la expresin

Tin =

(18)

Dcp =

2 (2 1)
1
=
Tin
2 1

(25)

De (25) se puede obtener que la distancia entre el cero y

los polos crece cuando 2 1 y la influencia del cero
disminuye. Como se observa en la Fig. 2, el cero se encuentra
alejado solo para valores bajos de , por lo que en general
no es posible suponer que su influencia es despreciable.
III-A2. Caractersticas de desempeo del sistema de control de lazo cerrado: Para evaluar la influencia del cero del
controlador sobre las caractersticas dinmicas del sistema
de control realimentado, se determin el sobrepaso mximo
Mp , el tiempo al que este ocurre o tiempo al pico tp , y el
tiempo de asentamiento al 2 % ta2 , para 0, 5 10, 0 y
0, 40 0, 95.
En la Fig. 3 se muestra la variacin del sobrepaso mximo
Mp , el cual, como se aprecia, depende de la razn de amortiguamiento y de la frecuencia natural . Adems, se puede
observar que la influencia de es mayor cuando esta tiene
valores bajos.

(19)

(20)

depende solamente de la razn de amortiguamiento y el

tiempo de asentamiento al 2 %
ta2

Es prctica usual asociar la ubicacin de los polos dominantes del sistema de control con las caractersticas dinmicas
de la respuesta a un cambio escaln en el valor deseado,
suponiendo que esta es similar a la de un sistema de segundo
orden subamortiguado con ganancia unitaria de la forma
s2

= n

M TODO DE UBICACIN DE POLOS Y CEROS

Myro (s) =

(16)

La funcin de transferencia de lazo cerrado del servo control

tendr ahora tres polos y dos ceros.
III.

Para lograr que la respuesta del servo control (3) sea similar
a la del sistema de segundo orden (19), la influencia del cero
del controlador sobre la respuesta del sistema debe ser mnima.
Esto es cierto solo si este cero se encuentra muy alejado hacia
la izquierda de los polos dominantes en el plano complejo.
Se utilizar la constante de tiempo del proceso para
normalizar la escala de tiempo del sistema y se emplearn
en adelante los siguientes parmetros normalizados:

igualando (12) y (13), se obtiene que los parmetros requeridos del controlador son:
1 2 n2 (1 + 2) 1
kp
2
1 2 n (1 + 2) 1
Ti =
1 2 n3
1 2 n ( + 2) 1 2
Td =
1 2 n2 (1 + 2) 1

III-A.

de manera que los polos de lazo cerrado se encuentren

localizados en
p
1,2 =n jn 1 2
(14)
3 =n
(15)

Kc =

=0,60

el polinomio caracterstico del sistema de control sera en este

caso




Kc kp
1 + Kc kp
1 + 2 + Kc kp Td
2
3
s +
s+
p(s) = s +
1 2
1 2
1 2 T i
(12)
Si se desea que este tenga la forma general
p(s) = (s + n )(s2 + 2n s + n2 )

= 0,40
= 0,45
= 0,50
= 0,55
= 0,60
= 0,65
= 0,70
= 0,75
= 0,80
= 0,85
= 0,90
= 0,95
mnimo
cero

=0,40

(21)

de la constante de amortiguamiento n .
2

IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San Jos, Costa Rica

35

=0,40

25
22.5

Mp

20
=0,60

17.5
15

30
27.5
=0,40

25
22.5
20
17.5
15
12.5

12.5
10

10

=0,95

=0,60

7.5

7.5

2.5

2.5
0

= 0,40
= 0,45
= 0,50
= 0,55
= 0,60
= 0,65
= 0,70
= 0,75
= 0,80
= 0,85
= 0,90
= 0,95

32.5

Mp

30
27.5

35

= 0,40
= 0,45
= 0,50
= 0,55
= 0,60
= 0,65
= 0,70
= 0,75
= 0,80
= 0,85
= 0,90
= 0,95
lmite

32.5

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

5.5

6.5

7.5

8.5

9.5

10

=0,95
0

7
8
t = t /
pn

* = n

10

11

12

13

14

15

Figura 3. Sobrepaso mximo vrs

Figura 5. Sobrepaso mximo vrs tiempo al pico
35
= 0,40
= 0,45
= 0,50
= 0,55
= 0,60
= 0,65
= 0,70
= 0,75
= 0,80
= 0,85
= 0,90
= 0,95

32.5
30
27.5
=0,40

25
22.5

Mp

20
17.5

Tdn =
IV.

2 a a
Td
=

2 1 + 2 a

(28)

P ROCEDIMIENTOS DE DISEO

A continuacin se presentan los pasos a seguir para disear

los sistemas de control para logar el comportamiento dinmico
deseado utilizando el mtodo de ubicacin de polos y ceros.

15
12.5
=0,60

10

IV-A. Proceso de primer orden, controlador PI

7.5

1. Determinar la ganancia kp y la constante de tiempo

del proceso controlado
2. Establecer las especificaciones de diseo: sobrepaso
mximo Mp y tiempo de asentamiento ta2 o sobrepaso
mximo y tiempo al pico tp .
3. Utilizar las especificaciones de diseo con la Fig. 4 o la
Fig. 5 segn corresponda, para determinar la razn de
amortiguamiento
4. Emplear Mp y con la Fig. 3 para obtener la frecuencia
natural normalizada
5. Calcular los parmetros del controlador PI (Kc , Ti ), con
(23) y (24)
6. Verificar el cumplimiento de las especificaciones de
diseo a partir de la respuesta del sistema de control
con los parmetros determinados.

=0,95

5
2.5
0

4
t

a2n

=t

a2

5
/

Figura 4. Sobrepaso mximo vrs tiempo de asentamiento

En la Fig. 4 se muestra como se relaciona el sobrepaso

mximo Mp con el tiempo de asentamiento normalizado tan ,
y en la Fig. 5 la relacin de este con el tiempo al pico
normalizado tpn .
Las Fig. 3 a 5 se pueden emplear como parte de un
procedimiento de diseo de controladores, para lograr un
sistema de control con, por ejemplo, un sobrepaso mximo
y un tiempo de asentamiento deseados.

IV-B. Proceso de segundo orden, controlador PID

1. Determinar la ganancia kp y las constante de tiempo 1
y 2 del proceso controlado (con 1 > 2 )
2. Hacer = 1 y a = 2 /1
3. Establecer las especificaciones de diseo: sobrepaso
mximo Mp y tiempo de asentamiento ta2 o sobrepaso
mximo y tiempo al pico tp .
4. Utilizar las especificaciones de diseo con la Fig. 4 o la
Fig. 5 segn corresponda, para determinar la razn de
amortiguamiento
5. Emplear Mp y con la Fig. 3 para obtener la frecuencia
natural normalizada
6. Calcular los parmetros del controlador PID (Kc , Ti ,
Td ), con (26) a (28)

III-B. Proceso de segundo orden, controlador PID

Como se indic anteriormente, en este caso el sistema de
control de lazo cerrado tiene dos ceros y tres polos. Si se
escoge en (13) = 1 /(2 ) se logra que un cero del
controlador cancele el polo real, reducindose la funcin de
transferencia de lazo cerrado del control PID de la planta de
segundo orden a (9).
Los parmetros requeridos del controlador PID son:
Kcn = Kc kp = 2 1 + 2 a
Tin =

2 1 + 2 a
Ti
=

(26)
(27)
3

IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San Jos, Costa Rica

7. Verificar el cumplimiento de las especificaciones de

diseo a partir de la respuesta del sistema de control
con los parmetros determinados.
V.

1.4
y1
y2
1.2

E JEMPLOS

En los siguientes ejemplos, se muestra como es posible

lograr el desempeo dinmico deseado del sistema de control
con el procedimiento de ubicacin de polos y ceros propuesto
y la diferencia entre la respuesta lograda con este y la que se
obtendra con el mtodo de ubicacin de polos tradicional.

y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

Ejemplo V.1. Considrese un proceso controlado con la

funcin de transferencia
Gp (s) =

5
tiempo (s)

10

1, 25
0, 80s + 1

Se desean determinar los parmetros de un controlador PI de

manera que la respuesta del sistema de control a un cambio
escaln en el valor deseado tenga un sobrepaso mximo Mp =
20 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 3 segundos.
Mtodo de ubicacin de polos
Utilizando (20) y (21) se obtiene que la razn de amortiguamiento debera ser = 0, 456 y la frecuencia natural
n = 1, 645.
Empleando (7) y (8) los parmetros del controlador
seran
Kc1 = 0, 16
Ti1 = 0, 092

Figura 6. Respuestas del ejemplo 1

En este caso, el sobrepaso mximo y el tiempo de asentamiento obtenidos con el mtodo de ubicacin de polos
fueron Mp = 20, 33 % y ta2 = 3, 09s, y con el controlador
determinado mediante la tcnica de ubicacin de polos y ceros
Mp = 19, 63 % y ta2 = 2, 73s. En ambos casos se logran
respuestas con las caracterstcas deseadas.
Ejemplo V.2. Considrese ahora un proceso diez veces ms
lento dado por la funcin de transferencia
1, 25
Gp (s) =
8s + 1
Se desea que la respuesta del sistema de control a un cambio
escaln en el valor deseado tenga un sobrepaso mximo Mp =
10 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 12 segundos.
Mtodo de ubicacin de polos
De (20) y (21) se obtiene que = 0, 59 y n = 0, 565 y
con (7) y (8) los parmetros

y la funcin de transferencia de lazo cerrado resultante

es
2, 71(0, 092s + 1)
Myr1 (s) = 2
s + 1, 50s + 2, 71
Esta muestra que el cero del controlador est alejado de
los polos de lazo cerrado, por lo que se espera que su
influencia en la respuesta del sistema sea despreciable.
Mtodo de ubicacin de polos y ceros
El tiempo de asentamiento normalizado es tan =
3/0, 80 = 3, 75. Si se emplea la Fig. 4 con Mp = 20 y
tan = 3, 75, se selecciona una razn de amortiguamiento
= 0, 50. Con esta y el sobrepaso mximo, de la Fig.
3 se obtiene que la frecuencia natural normalizada debe
ser = 2, 25.
Utilizando (23) y (24), se determina que los parmetros
normalizados son
Kcn = 1, 25

Kc1 = 3, 47

Kc2 = 1, 0

Ti1 = 1, 70

La funcin de transferencia de lazo cerrado resultante es

0, 32(1, 70s + 1)
s2 + 0, 67s + 0, 32
En este caso el cero del controlador se encuentra relativamente cerca de los polos de lazo cerrado, por lo que
se puede esperar que influya sobre las caractersticas de
la respuesta del sistema.
Mtodo de ubicacin de polos y ceros
Para este caso el tiempo de asentamiento normalizado
es tan = 1, 55. Si se emplea la Fig. 4 con este tiempo
y Mp = 10 se puede seleccionar = 0, 80. Con esta y
Mp = 10 de la Fig. 3 se obtiene = 3, 20.
Utilizando (23) y (24), se obtiene que los parmetros del
controlador son
Myr1 (s) =

Tin = 0, 25

de donde se obtienen los parmetros requeridos para la

sintonizacin del controlador
Ti2 = 0, 20

La funcin de transferencia de lazo cerrado resultante es

Myr2 (s) =

1, 98(0, 20s + 1)
s2 + 2, 81s + 1, 98

En la Fig. 6 se muestran las curvas de respuesta de los dos

sistemas.

Kcn = 4, 12

Tin = 0, 40

Kc2 = 3, 30

Ti2 = 3, 22

IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San Jos, Costa Rica

1.4

1.4
y

y1
y2

1.2

1.2

0.8

0.8
y(t)

y(t)

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

10

15
tiempo (s)

20

25

30

Figura 7. Respuestas del ejemplo 2

10
tiempo (s)

15

20

y la funcin de transferencia de lazo cerrado resultante

es
Myr1 (s) =

4, 11s2 + 11, 18s + 5, 09

10, 98s3 + 17, 29s2 + 13, 38s + 5, 09

Mtodo de ubicacin de polos y ceros

Para este caso el tiempo de asentamiento normalizado
es tan = 2, 0. Si se emplea la Fig. 4 con este tiempo y
Mp = 15 % se puede seleccionar = 0, 65. Con esta
razn de amortiguamiento y Mp = 15 % de la Fig. 3 se
obtiene = 3, 0.
Utilizando (26) a (28), se obtiene que los parmetros del
controlador deben ser

Ejemplo V.3. Se empelar ahora un controlador PID para

controlar un proceso cuya funcin de transferencia es
1
Gp (s) =
(5s + 1)(s + 1)

Kcn = 4, 70

Tin = 0, 52

Tdn = 0, 12

Kc2 = 4, 70

Ti2 = 2, 61

Td2 = 0, 62

En este caso la funcin de transferencia de lazo cerrado

resultante es

Se desea que la respuesta del sistema de control a un cambio

escaln en el valor deseado tenga un sobrepaso mximo Mp =
15 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 10 segundos.
Mtodo de ubicacin de polos
De (20) y (21) se obtiene que los polos dominantes deben
tener una razn de amortiguamiento = 0, 517 y una
frecuencia natural n = 0, 774.
Para la ubicacin del polo real se selecciona = 1.
Entre mayor sea , menor ser la influencia de este
tercer polo, sin embargo como se ve en (16) la ganancia
del controlador aumenta y por lo tanto tambin el cambio
en la salida del controlador cuando se vare el valor
deseado.
Empleando (16) a (18) se obtienen los parmetros requeridos del controlador
Ti1 = 2, 20

Figura 8. Respuestas del ejemplo 3

En este caso la funcin de transferencia de lazo cerrado

resultante es
0, 16(3, 22s + 1)
Myr2 (s) = 2
s + 0, 64s + 0, 16
En la Fig. 7 se muestran las curvas de respuesta de los dos
sistemas.
Ahora, el sobrepaso mximo y el tiempo de asentamiento obtenidos con el mtodo de ubicacin de polos fueron
Mp = 19, 35 % y ta2 = 8, 66s, y con el controlador
determinado mediante la tcnica de ubicacin de polos y ceros
Mp = 10, 02 % y ta2 = 12, 51s.
En este caso, solo la respuesta obtenida con el procedimiento de diseo propuesto, cumple con las especificaciones
de diseo.

Kc1 = 5, 09

Myr2 (s) =

7, 57s2 12,27s + 4, 70
13, 06s3 + 23, 24s2 + 14, 88s + 4, 70

En la Fig. 8 se muestran las curvas de respuesta de los dos

sistemas.
Con el mtodo de ubicacin de ceros y polos se obtiene
una respuesta con un sobrepaso Mp = 14, 4 % y un tiempo
de asentamiento ta2 = 8, 37s cumplindose con las especificaciones, mientras que con el mtodo de ubicacin de polos
tradicional la respuesta tiene un sobrepaso Mp = 24, 0 %, el
cual excede el valor especificado en un 9 %, y un tiempo de
asentamiento ta2 = 10s.
Si en el mtodo de ubicacin de polos se trata de disminuir
la influencia del polo real, utilizando por ejemplo = 2, 6, el
valor de la ganancia del controlador se eleva a Kc1 = 10, 04
con lo que se duplicara el cambio escaln que se produce en

Td1 = 0, 37
5

IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San Jos, Costa Rica

la seal de salida del controlador cuando se cambie el valor

deseado, pudiendo llevarse el elemento final de control a una
posicin extrema.
VI.

En el procedimiento de sintonizacin propuesto, las Fig. 3 a

5 muestran la relacin de las especificaciones de diseo (Mp ,
Ta2 y Tp ) con la ubicacin requerida de los polos y ceros del
sistema (n , ).
Los ejemplos presentados ilustran claramente las ventajas
de utilizar el procedimiento de ubicacin de polos y ceros
de lazo cerrado propuesto, en vez del mtodo tradicional que
solamente ubica los polos.
Nota: Copias ampliadas de las curvas para el diseo mediante el procedimiento de ubicacin de polos y ceros (Fig. 3
a 5), se pueden obtener directamente de los autores.

C ONCLUSIONES

El mtodo tradicional de sintonizacin de controladores por

ubicacin de los polos del sistema de control de lazo cerrado,
permite localizarlos en la posicin deseada. Sin embargo, esta
posicin no puede asociarse directamente con las caractersticas dinmicas de la respuesta del sistema, ya que no considera
la influencia de los ceros del controlador.
El mtodo de ubicacin de polos y ceros propuesto, al tomar
en cuenta la influencia de los ceros del controlador, relaciona
la ubicacin requerida de los polos y ceros del sistema de
control con las caractersticas dinmicas de su respuesta.
El nuevo procedimiento determina los parmetros requeridos de los controladores PI y PID, para controlar procesos de
primer y segundo orden, de manera de lograr que la respuesta
del sistema de control a un cambio escaln en el valor deseado
(servo control) cumpla con las especificaciones de diseo.
La distancia ente el cero y los polos de lazo cerrado
mostrada en la Fig. 2, es una indicacin de su influencia sobre
la respuesta. Cuando esta distancia es grande, la influencia
del cero es baja y el mtodo de ubicacin de polos tradicional
permite obtener resultados satisfactorios. Sin embargo, cuando
esta es pequea, la influencia del cero es grande y no puede
despreciarse. Por esta razn el procedimiento de ubicacin de
polos no permite obtener una respuesta con las caractersticas
deseadas.

R EFERENCIAS
[1] P. Persson, Towards autonomous pid control, Ph.D. dissertation, Department of Automatic Control, Lund Institute of Technology, 1992.
[2] K. J. Astrm and T. Hgglund, PID Controllers - Theory, Design and
Tuning. Instrumentation Society of America, 1995.
[3] L. J. Marn, Mtodo de ubicacin de polos y ceros para la sintonizacin
de controladores PID. Proyecto Elctrico (Bachillerato), Escuela de
Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2005.