INSTITUTO DE INGENIERA ELCTRICA

DEPARTAMENTO DE
SISTEMAS Y CONTROL

PRUEBA PARCIAL
Ejercicio 1

INTRODUCCIN A LA
TEORA DEL CONTROL
PARCIAL 2010

(65 puntos)

Tiempo disponible: 3:40 horas

(24 puntos)

Sea un sistema de tercer orden sin ceros, con ganancia en continua igual a 2 , un polo con
constante de tiempo igual a 0,5 , y un par de polos complejos con parte real igual a 11
y parte imaginaria igual a 3 3 .

G s
1) Halle
la
funcin
de
transferencia
del
sistema
descripto.
Indique los valores de la relacin de amortiguamiento y de la frecuencia natural de
oscilacin no amortiguada de los polos complejos de este sistema.
Se quiere modificar el comportamiento del sistema. Para ello, se implementa el sistema de
control de la figura, donde K es una constante positiva cuyo valor se habr de elegir.
2) Realice un dibujo donde se muestre
cmo varan los polos del sistema
K ,
controlado en funcin de
indicando en l toda la informacin
posible y justificndola.

G s

3) Analizando el dibujo anterior, indique

si las siguientes afirmaciones son
verdaderas o falsas, discutiendo segn K (para cada afirmacin indique el valor o rango
de valores de K para el cual la afirmacin es verdadera). Justifique sus respuestas
exclusivamente en base al dibujo.
a. El sistema realimentado exhibe una respuesta con error en rgimen nulo ante una
entrada escaln.
b. El sistema realimentado exhibe una respuesta sin componentes sinusoidales ante una
entrada escaln.
c. El sistema realimentado exhibe una respuesta con componente sinusoidal de amplitud
creciente linealmente con el tiempo ante alguna entrada sinusoidal.

1 .
4) Se
desea
tener
polos
con
parte
real
igual
a
Halle el valor, los valores, o el rango de valores de K para el cual esto se cumple.
Es posible simplificar la funcin de transferencia de lazo cerrado para alguno de los
valores hallados? Justifique y, en caso de ser posible, encuentre una funcin de
transferencia aproximada.
Ejercicio 2

(4 puntos)

Un sistema es modelado por la siguiente ecuacin diferencial ordinaria, donde

entrada y y es la salida.

es la

d3 y
d2 y
dy
d2u d u
5
7
3
y
=2

4 u
dt
d t3
d t2
d t2 d t
Utilizado nicamente bloques sumadores, proporcionales e integradores, construya un
diagrama de bloques que represente al sistema, minimizando la utilizacin de bloques
integradores.

Ejercicio 3

(19 puntos)

Se trabaja en una planta de una industria de

U
procesos qumicos en la cual el proceso a
estudiar es la dinmica de la mezcla de dos
A
componentes lquidos de densidades distintas. La
mezcla se efecta en un tanque de seccin
S
uniforme
y se puede suponer la
X
H
X (volumen del lquido 1 /
concentracin
R
volumen de la mezcla) homognea en todo el
Q
tanque. Los caudales de alimentacin de los
lquidos 1 y 2 son U y A respectivamente, y el caudal de salida de la mezcla es Q .
Se considera que:
Hay conservacin de volumen y masa en la mezcla.
Los caudales son volumtricos.
La densidad del lquido 1 es 1 y la del lquido 2 es 2 .
La densidad de la mezcla m se supone uniforme dentro del tanque.

H es el nivel de la mezcla en el tanque.

El flujo es turbulento, por lo cual se cumple que Q= K P , donde K es constante y
P es la diferencia de presin en la vlvula R.
La presin absoluta en cualquier punto del tanque vale P z =P atm m g z , donde z
se mide a partir de la superficie libre del tanque.
Considerando

[ U , A]

como la entrada al sistema y

[ X , Q]

como la salida, se pide:

1) Hallar las ecuaciones que describen la dinmica del sistema.

2) Linealizar las ecuaciones del sistema en un entorno del punto de trabajo:

H =H 0h ; Q=Q 0q ; U =U 0u ;

A= A0a ;

X =X 0 x .

Hallar un modelo en variables de estado del sistema.

3) Datos numricos (para ser utilizados exclusivamente en esta parte del ejercicio):

1=2 2 ;

H 0=2,5 ; Q0=0,6 ;

X 0 =0,5 ;

S=1,0 en unidades compatibles.

U
Considere un nuevo punto de funcionamiento del sistema, con el caudal
A
incrementado un 10 % y el caudal
decrementado un 10 %. Calcule los errores
relativos entre los valores de rgimen de las salidas, obtenidos por el modelo lineal y el no
lineal

erel =

Valor no lineal Valor lineal

Valorno lineal

Ejercicio 4

(Total 10 puntos: 1 punto por correcta; -1 punto por incorrecta)

Cada fila de la siguiente tabla corresponde a un sistema lineal e invariante en el tiempo cuya
respuesta a impulso se indica en la primer columna. Indique, en cada caso, si el sistema es
BIBO estable y si es causal y de parmetros concentrados.

Respuesta a impulso

Es BIBO estable?
SI

NO

Es causal y de
parmetros concentrados?
SI

sen 2 t/ 6Y t
e3 t sen 5 t/ 4Y t1
Y t1

t
t1
Nota:

Y t es el escaln de Heaviside y t es la delta de Dirac.

NO

Fueunerror.Nosedescontaronpuntos.
Elejerciciovalaglobalmente8puntos.

Ejercicio 5

(Total 8 puntos: 1 puntos por correcta; -1 puntos por incorrecta)

En la figura se
representan
dos
estudiantes
de
A
ingeniera,
y
B , ambos de igual
m , que
masa
corren por la rambla
(la cual se asume
A =F A i y
recta). F

m,b

m,b

A =F A i
F

B =F B i
F

B
yB
yA
x

B =F B i
F

son las
componentes horizontales de las fuerzas que, por accin y reaccin, el piso ejerce sobre
y B respectivamente; donde i es el versor que se representa en la figura.

Se supone que el aire ejerce una fuerza de rozamiento viscoso sobre cada corredor
caracterizada por una constante de viscosidad b . Las posiciones de A y B , respecto
a un punto fijo O , se denotan por y A y y B respectivamente. Sea x= y B y A .

y A 0=0 ;

t=0 :

En el instante

quiere correr junto a

Para esto,

F B =F B Lx ,

d yA
0=0 ;
dt

B , pero

adopta una estrategia

d L x
dt

t t 1 se verifica:

d yB
0=V 0 .
dt

quiere correr a una distancia prudente de

F A =F A

. Se entiende que A

x t

y B 0=L0 y

dx
x,
dt

gana y

A .

adopta una estrategia

B pierde si t 10

L
. En caso contrario, A pierde y
10

tal que

B gana.

Complete la siguiente tabla justificando cada respuesta.

Caso

FB

FA

Es posible que el
resultado de la
contienda sea:
A gana y B
pierde?
(Complete SI o NO)

I
II
III

kAx
kA

(Responda solamente
en los casos que
corresponda)

k B Lx

dx
dt

kA x

Qu condiciones
deben verificar k A y
k B para que el
resultado de la
contienda sea:
A gana y B
pierde?

k B Lx
kB

d L x
dx
=k B
dt
dt

d L x
dx
=k B
dt
dt
Nota: En todos los casos se asume que: k A0 y k B0 .
IV

kA

dx
dt

kB

Porunerrordedigitacin;estaxnoaparecienlaversinimpresaquese
entregenelparcial.Aunquenotienesentidounaestrategiadelazoabiertopara
elcorredorA,secorrigiteniendoencuentaelerror;locualconllevaaque|x(t)|
tiendaainfinitoparattendiendoainfinito(esdecir,Apierde).