1.1.

- DIAGRAMAS A BLOQUES
Para representar sistemas de todo tipo en una forma muy sencilla
y verstil, los ingenieros usan a menudo el diagrama de bloques, el
cual puede utilizarse para representar la composicin e interconexin
de un sistema. Sin embargo, si se usa stos junto con las funciones de
transferencia de los elementos componentes del sistema, lo que
representar son las relaciones causa-efecto a lo largo de dicho
sistema.
El diagrama de bloques de un sistema es la representacin
grfica de las funciones realizadas por cada componente y del
flujo de la informacin o de las seales. Mientras que
matemticamente una representacin es puramente abstracta, en el
diagramas a bloques se tiene la ventaja de visualizar en forma ms
realista el flujo de seales del sistema real representado, y se indica las
interrelaciones que existen entre sus diversos componentes. Adems es
primordial indicar que el diagrama de bloques puede usarse para la
representacin tanto de sistemas lineales como de no lineales.

Elementos de Representacin en los Diagramas de

Bloques
El bloque es el smbolo que representa a los componentes del
sistema, adems de la operacin matemtica que el bloque produce a
la salida sobre la seal que tiene a la entrada. Sobre los bloques se
colocan generalmente las funciones de transferencia de los
componentes.
Las flechas adems de conectar a los bloques indican la
direccin del flujo de seales y stas a su vez representar las variables
del sistema, de esta forma se representa explcitamente la propiedad o
caracterstica unilateral de un diagrama a bloques. La flecha que
apunta hacia el bloque indica la entrada, y la que se aleja del bloque
representa la salida.
El punto de suma es un crculo que simboliza la operacin de
suma, y donde el signo (+ , -) indica si la seal ha de sumarse o

restarse. Es importante que las cantidades a sumar o restar tengan las

mismas unidades.
El punto de toma o bifurcacin es un punto desde el cual
la seal de un bloque va concurrentemente a otro u otros bloques o
punto o puntos de suma.

Existe una terminologa que se utiliza y sigue normas

internacionales para identificacin de las variables y componentes de
los Diagramas de Bloques.

COMPONENTES

A(s) Elementos de entrada, dispositivos que modifican la seal a

valores adecuados al sistema.
G1(s)
Elementos de control, organizan y ejecutan las funciones
propias del sistema.
G2(s)
Elemento
automatizar

del

sistema,

es

el

proceso

que

se

desea

H(s) Elemento de Retroalimentacin o transduccin.

VARIABLES
*V (s)
Seal de mando, representa la seal externa aplicada al
sistema para generar una salida especfica al proceso.
*R (s)
Seal de referencia constituye una variable externa dentro
del ciclo de control.
C (s) Seal controlada, es la cantidad a controlar en el proceso y no
necesariamente tiene las mismas unidades V (s).
E (s) Seal actuante o de error, representa la diferencia algebraica
entre R(s) y la realimentacin y se aplica directamente a los
elementos que realizan el control G(s).
M(s) Variable manipulada, es la que aplica las acciones de control
directamente a la planta.
V(s) Seal de perturbacin es una seal ajena e indeseable puesto que
ningn sistema esta aislado.
B(s) Seal de Retroalimentacin, su funcin es la de comparacin con
R(s) por lo que tiene que ser homognea y por ello es necesario
en ocasiones un transductor.

Un sistema de control realimentado puede estar compuesto de

una cantidad ilimitada de elementos, el cual an con ser representado
mediante diagrama de bloques sera muy difcil de analizar u obtener la
funcin de transferencia. Por tal motivo ser necesario reducir el
3

diagrama original hasta la forma bsica o cannica de un diagrama de

bloque la cual es representada por la figura siguiente:

Donde:
G

Funcin de Transferencia Directa o de Proceso o de Planta

Funcin de Transferencia Realimentacin

GH

Funcin de Transferencia de Lazo Abierto

y siempre se tendr en cuenta que la realimentacin (+/-) solamente

puede ser o positiva (+) o bien negativa (-)
C
R

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado

E
R

Funcin de Transferencia de Error o Razn de Error

B
R

Razn de Realimentacin Primaria

Tal que:
Del diagrama de bloque bsico tenemos

C = GE
ERB

B = HC
4

 Determinacin de

C
R

Funcin

de

Transferencia

de

Lazo

Cerrado o Razn de Control

C GE

G ( R B)
G ( R HC )
=
=
C GR GHC
C GHC GR

C
G

R 1 GH

NOTA: Si la Realimentacin es positiva, entonces en la formula se

aplica en forma negativa en el signo del denominador, pero si es
negativa entonces debe ser positivo el signo.

Determinacin de
Razn de Error .

E
R

Funcin de Transferencia de Error o

E
1

R 1 GH

NOTA: Si la Realimentacin es positiva, entonces en la formula se

aplica en forma negativa en el signo del denominador, pero si es
negativa entonces debe ser positivo el signo.

Determinacin de

B
R

Razn de Realimentacin Primaria.

B GH

R 1 GH
NOTA: Si la Realimentacin es positiva, entonces en la formula se
aplica en forma negativa en el signo del denominador, pero si es
negativa entonces debe ser positivo el signo.

NOTA: en todos lo casos el denominador es igual, por tal razn se le

llama ecuacin caracterstica, pues ste no cambia no importando cual
es la entrada.

TRANSFORMACIN DE LOS DIAGRAMAS A BLOQUES

Si las relaciones matemticas y funcionales de todos los elementos
del sistema son conocidas, el diagrama de bloques puede usarse como
referencia para la solucin analtica o por computadora del sistema.
Adems si todos los elementos del sistema se suponen lineales, puede
obtenerse la funcin de transferencia mediante el lgebra de los

diagramas de bloque.

a) Combinacin de puntos de Suma.- Dos o ms puntos de suma

que se encuentran en serie se convierten en solamente uno,
respetando los signos de las ramas que llegan a dichos
puntos.

x=a-b

y=x+c
y=a-b+c

y=a-b+c

b) Combinacin de Bloques en Serie.- Dos o ms bloques se

convierten en uno solo, mediante el producto de los valores de
los bloques.

c) Combinacin Bloques en Paralelo.- Dos o ms bloques se

convierten en uno solo mediante la suma algebraica de los
valores de los bloques.

d) Desplazamiento de un Punto de Toma ANTES de un Bloque

NOTA 1: los puntos de toma se consideran para su desplazamiento de
forma individual, es decir se toma uno por uno (solamente el que nos
interesa desplazar).
NOTA 2: recordar que el bloque que se afecta es el que se encuentra
en la rama que se est desplazando.

e) Desplazamiento de un punto de Toma DESPUS de un Bloque

NOTA 1: los puntos de toma se consideran para su desplazamiento de
forma individual, es decir se toma uno por uno (solamente el que nos
interesa desplazar).

NOTA 2: recordar que el bloque que se afecta es el que se encuentra

en la rama que se est desplazando.

f) Desplazamiento de un Punto de Suma ANTES del Bloque

NOTA 1: Afecta a todas las ramas que llegan al punto de suma.
NOTA 2: se debe respetar los signos de cada una de las ramas que
llegan al punto de suma.

1
y
G

z a y

c xb c x

a xG

z xG y

z cG G x y
G

1
y
G

z Gx y

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g) Desplazamiento de un Punto de Suma DESPUS de un Bloque

NOTA 1: Afecta a todas las ramas que llegan al punto de suma.
NOTA 2: se debe respetar los signos de cada una de las ramas que
llegan al punto de suma.

h) Eliminacin de un Lazo de Realimentacin.- Un lazo de

realimentacin se convierte en un solo bloque aplicando la
formula de la funcin de transferencia de lazo cerrado

C
R

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i) Transformacin de una
Realimentacin Unitaria.

Realimentacin

tpica

una

La utilidad de esta transformacin nicamente, es para cuando se

solicita especficamente que se desea conocer de tal forma.
j) Trasladar PUNTO DE TOMA antes de un PUNTO DE SUMA.Para no alterar la salida en la rama que se est moviendo, se
hace necesario agregar un punto de suma.

NOTA: este movimiento solamente se realizar cuando sea

indispensable (cuando ya se agotaron todos los recursos
anteriores). Slo se usar en caso extremo cuando ya se agotaron

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todas las [transformaciones de la a a la h] y ya no podemos

simplificar el diagrama.

k) Trasladar PUNTO DE TOMA despus de un PUNTO DE

SUMA.- Para no alterar la salida en la rama que se est
moviendo, se hace necesario agregar un punto de suma.

NOTA: este movimiento solamente se realizar cuando sea

indispensable (cuando ya se agotaron todos los recursos
anteriores). Slo se usar en caso extremo cuando ya se agotaron
todas las [transformaciones de la a a la h] y ya no podemos
simplificar el diagrama.

** Procedimiento de Reduccin de Bloques

No se tienen reglas especficas para reducir los diagramas a bloques.
Sin embargo, se pueden seguir los siguientes pasos que pueden ser
intercambiados de acuerdo a las necesidades que se presenten en
nuestro diagrama en particular a resolver.
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a) Reduccin Bloques serie y paralelo.

b) Eliminacin de lazos de Realimentacin
c) Traslacin de puntos de toma y puntos de suma, se los ms sencillos
a los ms difciles de mover.
d) Traslacin de puntos de toma sobre puntos de suma.
Lo cual se repite en cada transformacin o simplificacin a realizar.

CASO DE ENTRADAS MLTIPLES

La explicacin y ejemplos dados hasta ahora solamente se refieren a
sistemas lineales de una entrada y una salida. Sin embargo tambin
podemos tratar caso de sistemas que tienen varias entradas y una
salida como se muestra a continuacin:

La respuesta del sistema se determinara aplicando la propiedad de

superposicin de los sistemas lineales. Es decir, si Ci es la respuesta
debida a la entrada Ri, obtenida al igualar las m-1 entradas restantes a
cero, entonces la salida C se obtendr:
m

C Ci
i 1

14

Es decir, para cada entrada se tendr una salida debido a esa entrada
mientras las otras se igualan a cero, de tal manera que la salida total
es igual a la sumatoria de las salidas debido a cada entrada.

Por ejemplo, si se tiene un sistema de 4 entradas la salida

correspondiente ser igual a la sumatoria de las salidas con respecto a
cada una de las entradas.

Donde:

C1
C2
C3
C4

debido a R1 y donde R2 = R3 = R4

=0 y

debido a R2 y donde R1 = R3 = R4

=0 y

debido a R3 y donde R2 = R1 = R4

=0 y

debido a R4 y donde R2 = R3 = R1

=0

CASO DE ENTRADAS Y SALIDAS MLTIPLES

Tambin tenemos sistemas lineales que tienen mltiples entradas y
mltiples salidas.

Los cuales se tratan de igual forma que el caso

anterior. Es decir, utilizando el principio de superposicin.

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m es el nmero de entradas y

Donde:

n es el nmero de salidas
Tal que para determinar cualquiera de las n

salidas, se aplica la

propiedad de superposicin como se expresa a continuacin.

M

C J C JK
K 1

tal que

j = 1, 2, ... n

Es decir, para cada salida que se desea encontrar ser igual a la

sumatoria de las salidas debido a cada una de las entradas, mientras las
otras entradas y salidas respectivas que no se estn considerando se
igualan a cero.

Por ejemplo, si se tiene un sistema de 4 entradas con 3 salidas,

tendremos:

Donde:
Tenemos para la salida 1 que:

C1 = C11 + C12 + C13 + C14

tal que

C11

es la salida

C1 debido a R1

y donde R2 = R3 = R4

= C2 = C3 = 0

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C12
C13
C14

C1 debido a R2
es la salida C1 debido a R3
es la salida C1 debido a R4
es la salida

y donde R1 =

R3 = R4 = C2 = C3 = 0

y donde R1 =

R2 = R4 = C2 = C3 = 0

y donde R1 =

R2 = R3 = C2 = C3 = 0

De igual manera se tiene para la salida 2 que:

C2 = C21 + C22 + C23 + C24

tal que

C21
C22
C23
C24

C2 debido a R1 y donde R2 = R3 = R4 = C1 = C3 = 0
es la salida C2 debido a R2 y donde R1 = R3 = R4 = C1 = C3 = 0
es la salida C2 debido a R3 y donde R1 = R2 = R4 = C1 = C3 = 0
es la salida C2 debido a R4 y donde R1 = R2 = R3 = C1 = C3 = 0
es la salida

y
y
y

Y por ltimo para la salida 3 tenemos:

C3 = C31 + C32 + C33 + C34

tal que

C31
C32
C33
C34

C3 debido a R1 y donde R2 = R3 = R4 = C1 = C2 = 0
es la salida C3 debido a R2 y donde R1 = R3 = R4 = C1 = C2 = 0
es la salida C3 debido a R3 y donde R1 = R2 = R4 = C1 = C2 = 0
es la salida C3 debido a R4 y donde R1 = R2 = R3 = C1 = C2 = 0
es la salida

y
y
y

CONCLUSIN
El diagrama a bloques es una herramienta muy til para los
ingenieros que desean analizar y disear sistemas de control. Su
simplicidad se sustenta en que se manejar todo en base a las reglas
del lgebra lo que permite visualizar un problema o proyecto en forma
grfica, simple y con una facilidad de manejo basada en operaciones
sumamente fciles de realizar. Para lo cual, debemos cultivar una
facilidad visual y mental en la solucin de problemas buscando siempre
iniciar por el paso ms sencillo de realizar y en el siguiente paso seguir

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el mismo criterio, y as sucesivamente hasta terminar. De tal manera

que hay que hacerlo lo ms sencillo, fcil y rpido posible.

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