SISTEMA Y MARCO DE REFERENCIA TERRESTRE.

SISTEMAS DE COORDENADAS

Valencia, Enero de 2011

ngel Martn Furones

Departamento de Ingeniera Cartogrfica, Geodesia y Fotogrametria
Universidad Politcnica de Valencia

INDICE
1 Introduccin....

2 Sistema de referencia terrestre geocntrico convencional...

2.1 Definicin del sistema...

2.2 Sistemas de coordenadas....

2.2.1 Coordenadas cartesianas y esfricas...

2.2.2 Sistema de coordenadas geogrficas...

2.2.3 Sistema de coordenadas geodsicas y geocntricas. Sistema de

referencia geodsico..

2.2.4 Sistema de coordenadas astronmicas. Sistema de referencia gravfico.

2.3 Movimiento del polo. Coordenadas instantneas y absolutas.

2.4 Sistemas de referencia geodsicos

12

2.4.1 Sistemas de referencia geodsicos globales

12

2.4.2 Sistemas de referencia geodsicos locales..

13

2.5 Marco de referencia terrestre internacional (ITRF)..

14

2.5.1 ITRF2000, ITRF2005 e ITRF 2008.

16

2.5.2 Marco de referencia WGS84

19

2.5.3 Marco de referencia I.G.S.

20

2.5.4 Sistema y marco de referencia terrestre europeo (ETRF89).

22

Bibliografa.........

24

1.- INTRODUCCIN
Ser necesario un sistema de referencia terrestre para la determinacin de
coordenadas sobre la Tierra y para el estudio del movimiento y deformaciones de la
corteza terrestre, de manera que se convierte en una herramienta imprescindible en el
desarrollo de las diferentes ciencias de la Tierra, en especial de la Geodesia, Geofsica,
Geodinmica, Cartografa, Topografa, Navegacin sobre la superficie terrestre y para
la localizacin de cualquier observacin que se realice.
En primer lugar se deben distinguir los conceptos Sistema de referencia,
Sistema de referencia Convencional, Marco de referencia y Sistema de Coordenadas:
Sistema de referencia es una definicin conceptual de teoras, hiptesis y
constantes que permiten situar una tripleta de ejes coordenados en el espacio,
definiendo su origen y su orientacin.
Sistema de referencia convencional es un sistema de referencia donde todas las
constantes numricas, parmetros e hiptesis y teoras para el establecimiento del
sistema de referencia son especificadas de modo concreto.
Marco de referencia es la materializacin de un sistema de referencia
convencional a travs de observaciones, es decir, se trata de un conjunto de puntos
(lugares localizados en la superficie terrestre) con coordenadas y velocidades
conocidas en ese sistema de referencia convencional y que sirven para materializar en
el espacio el sistema de referencia.
Sistema de coordenadas es la parametrizacin de las coordenadas de los
puntos que forman el marco de referencia. En este sentido existen infinitos sistemas
de coordenadas para parametrizar el marco de referencia, por ejemplo las coordenadas
(x,y,z), (,,H), (E,N,h), etc.
2. SISTEMA DE REFERENCIA TERRESTRE GEOCNTRICO CONVENCIONAL
2.1- Definicin del sistema
Se utilizarn unos ejes de coordenadas fijos sobre la Tierra, es decir, que giren
con ella, de manera que las coordenadas de un punto, en principio, sern siempre las
mismas.
Los convencionalismos que llevan el sistema de referencia a convencional son:

Origen: Centro de masas terrestres o geocentro, incluyendo la atmsfera y los

ocanos.

Eje Z: coincide con el eje de rotacin terrestre.

Plano meridiano: pasa por cualquier punto de la tierra y contiene al eje de

rotacin.

Plano ecuador: es perpendicular al eje de rotacin y para por el geocentro.

Eje X: se sita en la direccin del plano meridiano que pasa por Greenwich y
contenido en el plano ecuador. Es considerado internacionalmente como
meridiano orgen o meridiano cero desde 1884.

Eje Y: contenido en el plano ecuador y perpendicular al eje X y su sentido ser

tal que los tres ejes formen una tripleta dextrgira.

2.2- Sistemas de coordenadas

2.2.1.- Coordenadas cartesianas y esfricas
Cualquier punto de la superficie terrestre presentar coordenadas (X, Y, Z) en
la tripleta de ejes coordenados definida, siendo estos puntos los que constituyen el
marco de referencia, figura 1

P (X,Y,Z)

X
Y

Figura 1: Sistema de coordenadas cartesianas.

En cualquier caso es habitual el uso de coordenadas esfricas para la
parametrizacin de los puntos sobre la Tierra, (r,,), figura 2, donde, de forma
genrica, r es la distancia radial al geocentro, la latitud geocntrica (ngulo entre r y
el plano del ecuador) y la longitud geocntrica (ngulo entre el plano meridano de
Greenwich y el del punto de clculo, medido en el plano del ecuador).

P (X,Y,Z)

Figura 2: Sistema de coordenadas esfricas.

La relacin entre las coordenadas esfricas y las cartesianas es un producto de

matrices correspondiente a la parametrizacin regular de la esfera:

X cos cos

Y = r sen cos
Z sen

Para la correcta definicin de la distancia radial r (distancia diferente para cada

punto de la Tierra y que no sigue ningn patrn geomtrico exacto), se debe introducir
una superficie de referencia como aproximacin a la forma real de la Tierra.
2.2.2- Sistema de coordenadas geogrficas
En primera aproximacin la Tierra es una esfera homognea de radio R.
El eje de rotacin corta la superficie terrestre en dos puntos: el polo geogrfico
Norte (PN) y en el polo geogrfico Sur (PS). El polo geogrfico Norte es aquel desde el
que si se observa la Tierra hacia su interior, esta rota en el sentido contrario a las
agujas del reloj, figura 3.

Figura 3: Aproximacin esfrica a la Tierra.

La vertical de cualquier punto sobre la superficie terrestre pasar por el centro
de la Tierra.
La posicin de un punto E de la superficie de la Tierra se determina por dos
coordenadas, figura 4:

Se llama latitud geogrfica () del punto E al ngulo que forma la vertical de E

con el plano del ecuador terrestre. La latitud geogrfica vara de 0 a 90 en el
hemisferio boreal (latitud norte) y de 0 a -90 en el hemisferio austral (latitud
sur).

Se llama longitud geogrfica () del punto E al ngulo que forma el meridiano

del punto con el meridiano origen. La longitud geogrfica vara de 0 a 180 en

el hemisferio oriental y de 0 a -180 en el hemisferio occidental, es decir, el

primero al este y el segundo al oeste.

Figura 4: Coordenadas Geogrficas.

2.2.3- Sistema de coordenadas geodsicas y geocntricas. Sistema de referencia
geodsico
La segunda aproximacin a la forma de la Tierra es un elipsoide de revolucin
definido por su semieje mayor (a) y su semieje menor (b) o aplanamiento (f). El centro
del elipsoide coincide con el centro del sistema de referencia, es decir, con el geocentro
y el semieje menor se hace coincidir con el eje de rotacin terrestre quedando as
constituido el sistema de coordenadas geodsico.
La vertical geodsica en un punto de la superficie del elipsoide de revolucin
coincide con la direccin del vector normal al elipsoide en dicho punto, y, por tanto, no
pasa por el centro del elipsoide, figura 5.
As las coordenadas geodsicas sern:

Latitud geodsica: es el ngulo que forma la vertical geodsica del punto con el
plano ecuador geodsico.

Longitud geodsica: es el ngulo formado por el meridiano geodsico del punto

de clculo y el meridiano geodsico origen.

Introducimos en este momento las coordenadas geocntricas ya que, sobre el

elipsoide no coincidirn con las geodsicas, en este caso la longitud geocntrica ser
igual a la geodsica, pero la latitud geocntrica (), ser el ngulo entre la lnea que
une el centro del elipsoide y un punto sobre el elipsoide y el ecuador geodsico.

Figura 5: Coordenadas geodsicas y geocntricas.

2.2.4- Sistema de coordenadas astronmicas. Sistema de referencia gravfico.

Las observaciones astronmicas, geodsicas y topogrficas se efectan sobre la
superficie real de la Tierra y en un momento de tiempo determinado, as se debe
retocar el concepto de figura y forma de la Tierra y pasar a la definicin de geoide
como figura y situar las observaciones en un momento determinado.
El geoide se define como superficie equipotencial respecto a la gravedad y
normal a su direccin, siendo esta direccin normal la de la fuerza de gravedad que
ser la que sigue un rayo ptico de un instrumento topogrfico cuando se estaciona, o
lnea de la plomada. Debido a la distribucin no homognea de masas en el interior de
la Tierra y a la forma achatada por los polos, esta lnea no coincidir ni con la vertical
geogrfica ni con la geodsica ni con la geocntrica, figura 6.
As se puede definir:

Dado un punto P de la superficie topogrfica terrestre se denomina vertical

astronmica instantnea de P a la recta tangente en P a la lnea de la plomada
en ese punto.

Se denomina plano ecuador astronmico instantneo al plano perpendicular al

eje instantneo de rotacin que pasa por el centro de masas de la Tierra.

Se llama plano meridiano astronmico instantneo de P al plano que contiene

a la vertical astronmica de P y al eje instantneo de rotacin terrestre.
Definindose las coordenadas astronmicas instantneas como:

Latitud astronmica de P es el ngulo que forma la vertical astronmica de P

con el plano del ecuador astronmico instantneo. Vara de 0 a 90 en el
hemisferio astronmico norte y de 0 a -90 en el hemisferio astronmico sur.

Longitud astronmica de P es el ngulo que forma el plano meridiano

astronmico instantneo de P con el plano meridiano astronmico instantneo
tomando como origen (Greenwich). Se suele considerar de 0 a 360 positiva al
este.

Eje Instantaneo de Rotacin

Eje Z
Lnea Vertical
(Plomada)

Tangente a la vertical
por el punto P

Vector de
gravedad

Meridiano Instantaneo
de Greenwich

Superficie equipotencial
de P (WP)

Eje Y

Centro de Masas

Eje X

Figura 6: Coordenadas Astronmicas

2.3.- Movimiento del polo. Coordenadas instantneas y absolutas
La direccin del eje de rotacin terrestre cambia con el tiempo respecto a la
propia superficie terrestre y, por tanto, respecto al sistema de referencia geocntrico
terrestre.
El polo describe a lo largo del tiempo una trayectoria libre que es una curva
ms o menos circular de radio 6 metros, figura 7, y periodo aproximado de 430 das
provocado por el carcter deformable de la Tierra: redistribuciones interiores de las
masas terrestres, efectos del rebote postglaciar en Canad y Fenoscandia,
movimientos tectnicos, redistribuciones atmosfricas, etc., figura 8.
Superpuesta a sta trayectoria libre se encuentran una serie de oscilaciones
forzadas provocadas por la influencia gravitatoria del Sol y la Luna con una magnitud
de 60 centmetros, figura 7.

60 cm
6m
O

Figura 7: Movimiento libre y oscilaciones forzadas que cuya suma describe el

movimiento del polo.

Figura 8: Causas del movimiento del polo.

Este movimiento del polo afecta directamente a las coordenadas de los puntos
sobre la superficie terrestre, ya que el sistema de referencia ir cambiando. Lo ms
indicado es tomar como eje Z de referencia el origen o centro de los crculos de
movimiento libre, quedando as determinado el eje Z de un modo convencional.
Si las coordenadas de los puntos se refieren al polo convencional tendremos
coordenadas absolutas, si se refieren al polo instantneo (situacin del eje de rotacin
en un determinado momento) tendremos coordenadas instantneas.
No hay teora cientfica que pueda predecir el movimiento del polo, y, por lo
tanto, su posicin, as que se monitoriza continuamente mediante observaciones. Esta
materializacin se realizaba con observaciones astronmicas lo que dio lugar al
establecimiento de tres polos diferentes.

Polo C.I.O.: desde 1899 la International Latitude Service (ILS) utilizando

observaciones astronmicas sobre cinco estaciones en un mismo
paralelo ( = 39 08) lleg a la definicin del polo CIO (Convencional
International Origen), definido como la posicin media del polo entre
1900 y 1905, de manera que se obtuvieron determinaciones precisas de

los largos perodos del movimiento del polo (su situacin ao a ao,
figura 9). La precisin de estas determinaciones se cifr en 3 metros.

Polo B.I.H. (Bureau International de lHeure) : Por otro lado, el eje X del
sistema de referencia geocntrico terrestre convencional, se determin a
partir de las longitudes de 50 estaciones por la BIH, creada en 1912
para mantener la escala de tiempo uniforme, es decir, era el organismo
encargado del mantenimiento de la hora y de la posicin del origen de
longitudes (posicin media del observatorio astronmico de greenwich) a
travs de determinacin de la longitud astronmica de los observatorios
pertenecientes a este organismo. La determinacin de la latitud de estos
observatorios gener el polo BIH que proporcionaba estimaciones ms
frecuentes (medias de 5 das) y precisiones de 1 metro en la
determinacin del movimiento del polo.

Polo I.P.M.S. Cada vez con ms frecuencia se empez a necesitar los

movimientos de corto periodo del polo para aplicaciones geodsicas y
astronmicas, figura 9, por lo que el ILS se reorganiz en 1962 en el
Internacional Polar Motion Service (IPMS), as surge el polo IPMS
generado a partir de determinaciones de latitud astronmica en 80
estaciones y con precisin de un metro en la determinacin del
movimiento del polo.

Figura 9: Movimientos de largo y corto periodo del polo.

En 1967 el polo CIO es aceptado como estndar por la International
Astronomical Union para dar as continuidad a las observaciones ms antiguas
eferidas al polo CIO, por lo que los polos BIH e IPMS se intentan referenciar al polo
CIO; esto no es posible debido a las precisiones de los diferentes polos, ya que se trata
de la determinacin de un crculo aproximadamente de 6 metros de dimetro que
queda definido con 3 metros de error en el polo CIO y con un metro en los otros dos,
es decir, en realidad, con estas precisiones, se est hablando del mismo polo.
La situacin se complica a partir de ese ao debido a la irrupcin de la
geodesia por satlite. Se empiezan a utilizar medidas a satlite para la determinacin
del movimiento del polo, en concreto medidas Doppler a los satlites de la constelacin
TRANSIT, alcanzando precisiones de 0.2 metros.
En los aos siguientes nuevas tcnicas espaciales demuestran la precisin de
las mismas en la determinacin del movimiento del polo: medidas lser a satlites o a
la Luna, VLBI, GPS, DORIS, PRARE. Todas estas tcnicas se basan en la medicin
continua de coordenadas, por lo que la monitorizacin del polo es permanente y su
precisin se reduce hasta los 6-8 centmetros.

10

As, en 1984 la BIH estableci un nuevo sistema de referencia terrestre, basado

en las coordenadas cartesianas geocntricas de las estaciones fundamentales donde
tcnicas espaciales haban sido aplicadas, este nuevo sistema coincide con el polo CIO
astronmico si se tienen en cuanta las precisiones en la determinacin del CIO, lo cual
permite dar continuidad a las coordenadas determinadas antiguamente.
Finalmente, en 1987, se cre la Internacional Earth Rotacion Service (IERS),
reemplazando a la BIH y a la IPMS para, entre otras cosas, monitorizar el movimiento
del polo basndose en tcnicas espaciales de forma continua (obtencin del polo
instantneo, figura 10), con lo que el polo BIH determinado en 1984 pas a llamarse
polo IERS. Desde abril de 2003 el nombre fue cambiado al de Internacional Earth
Rotation and Reference Systems Service (IERS), proporcionando las coordenadas
instantneas del polo para cada da referidas al polo IERS, cuyo eje X ser el
meridiano de Greenwich convencional y el eje Y est situado hacia el Oeste (direccin
de su sentido positivo) formando 90 grados, las unidades de estas coordenadas son
segundos de arco, figura 11.

Figura 10: Polo instantneo en lila y polo medio en amarillo.

Figura 11: Sistema de referencia y coordenadas en las que se expresa el movimiento del polo.

En las pginas http://www.iers.org y http://hpiers.obspm.fr se puede

encontrar mucha ms informacin.
Como se ha dicho las mediciones se realizan en un momento determinado (t),
conociendo, a travs de los valores proporcionados por la IERS, los valores para el
movimiento del polo, se podrn transformar los valores de latitud y longitud
instantneos a valores de latitud y longitud absolutos sobre el sistema de referencia

11

geocntrico terrestre convencional. Los valores de esta correccin rondan los 0.1
segundos.
2.4.- Sistemas de referencia geodsicos
2.4.1.- Sistemas de referencia geodsicos globales. GRS80 y WGS84
Se definir dtum como el conjunto de parmetros que definen la posicin de
un elipsoide respecto a la tierra. Para determinarlo hace falta conocer la geometra del
elipsoide a y f, su posicin respecto al geocentro X, Y, Z (coordenadas del centro
del elipsoide respecto al geocentro), su orientacin R1, R2, R3 (orientacin de los ejes
del elipsoide respecto a los terrestres) y la escala k.
Si X = Y = Z = 0, el dtum Geodsico se llama Global o absoluto.
El Geodetic Reference System 1980 (GRS80) adoptado por la IUGG
(International Union of Geodesy and Geophysics) por su asamblea general de
Camberra en 1979, pertenece a este grupo.
Este sistema reemplaza al GRS67 por no representar adecuadamente el
tamao, forma y el campo gravitatorio con precisin suficiente para la mayora de
aplicaciones geodsicas, geofsicas, astronmicas e hidrogrficas.
Los principales parmetros del sistema son:
a = 6378137 m. (Obtenido a partir de medidas SLR y Doppler).
J2 = 10826310-8 (Obtenido a partir de perturbaciones en la rbita de satlites).
GM = 3986005108 m3/sg2 (Obtenido a partir de SLR, LLR y pruebas espaciales).
= 729311510-11 rd/sg (Obtenido a partir de medidas astronmicas).
La orientacin del eje Z ser la definida por el polo C.I.O., como eje X el
meridiano 0 definido por la B.I.H. y el eje Y formando la tripleta dextrgira.
Este sistema sigue en vigor y no se ha actualizado en su definicin ya que se
debe tener en cuenta que por debajo del metro en la diferencia de parmetros, no
existe una diferencia prctica en la determinacin de coordenadas. As las mejoras del
mismo se consideran avances cientficos pero el estndar (GRS80) no se debe cambiar.
Cuando la informacin sobre el datum se obtiene a partir de posiciones dentro
de la rbita de los satlites (determinacin dinmica del sistema), los coeficientes del
potencial gravitatorio (J2), as como algunas constantes (, velocidad de la luz,
constante gravitatoria geocntrica) forman parte de la definicin del datum ya que se
calculan todas juntas.
Un ejemplo de ste ltimo grupo es el World Geodetic System 1984 (WGS84)
utilizado por la tcnica GPS y obtenido exclusivamente a partir de los datos de la
constelacin de satlites GPS.
Los valores de sus principales parmetros son:
a = 6378137 m
J2 = 108262,998310-8
GM = 3986004.418108 m3/sg2

12

 = 729311510-11 rd/sg
1/f = 298.257223563
El World Geodetic System 1984 (WGS84) utiliza como eje Z el polo I.E.R.S.,
como eje X el meridiano 0 definido por el I.E.R.S. y el eje Y formando la tripleta
dextrgira. Su origen coincide con el geocentro.
A nivel prctico, tal como se puede deducir, el GRS80 y el WGS84 se pueden
considerar idnticos.
2.4.2- Sistemas de referencia geodsicos locales. ED50.
Si X Y Z 0 nos encontramos ante un datum local. El marco local queda
definido por siete parmetros (o, mejor dicho, 6 ms una condicin): valores para a y f
(geometra del elipsoide), valores de las desviaciones de la vertical (, ) y de la
ondulacin del geoide (distancia entre el elipsoide de referencia y el geoide), con estos
tres parmetros se obtiene la orientacin del elipsoide, el acimut geodsico de una
lnea y, como condicin, que el semieje menor del elipsoide y el eje medio de rotacin
terrestre sean paralelos. Adems se intenta que el elipsoide se ajuste lo mximo
posible a la zona a cartografiar, de manera que la reduccin de observaciones sea lo
ms sencilla posible.
Un ejemplo de este tipo de sistemas es el ED-50 (European Datum de 1950),
sistema al que est referida toda la cartografa espaola.
Este sistema adopt el elipsoide de Hayford o Internacional, introducido por la
IUGG en su asamblea general de 1924 en Madrid, donde a y f fueron obtenidas a
partir de mediciones astronmicas y geodsicas en los Estados Unidos.
a = 6378388
f = 1/297
Como punto fundamental se adopt Potsdam, lugar donde la desviacin de la
vertical (diferencia angular entre la vertical geodsica y astronmica) y la ondulacin
del geoide son conocidas ( = 3.36, = 1.78, N = 0), de manera que el elipsoide queda
orientado respecto a la Tierra. Cabe destacar que fijar los valores de la desviacin de la
vertical (, ) y el valor de la ondulacin del geoide N en el punto fundamental para
orientar el elipsoide es equivalente a fijarlo a partir de las coordenadas X, Y, Z de su
centro respecto al geocentro, figura 12.
La exactitud de ED50 oscila entre unos pocos metros en el centro de Europa a
ms de 10 en el sur, aunque su precisin relativa es mucho mayor y ms que
suficiente para los levantamientos cartogrficos de pequeas y medianas escalas, por
lo que en 1968, el Servicio Geogrfico del ejrcito lo adopta para su cartografa bsica
1/50000 e igualmente el IGN en 1979.

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( , )

N P
Elipsoide
X
X

b
a

Geoide

o
Zo
Yo

Xo

Y
Y

Figura 12: Sistema geodsico local.

2.5.- Marco de referencia terrestre internacional (ITRF)

El sistema de referencia terrestre internacional convencional se materializa a
travs de las coordenadas de una serie de estaciones distribuidas por todo el mundo
en ese sistema de referencia, constituyendo el ITRF (Internacional Terrestrial
Reference Frame), establecido y mantenido por la IERS.
Bsicamente el sistema que materializa se define como geocntrico (incluyendo
la atmsfera y los ocanos), la base para la escala la constituye el metro (en el sistema
Internacional) y con orientacin de sus ejes tal como estableci la BIH en 1984:

Eje Z: Polo medio determinado por la IERS y llamado IERS Reference

Pole (IRP) o Convencional Terrestrial Pole (CTP).

Eje X: Meridiano de Greenwich Convencional determinado por la IERS y

llamado IERS Reference Meridian (IRM) o Greenwich Mean Origin
(GMO).

Eje Y: Formando una tripleta dextrgira con los ejes anteriores sobre el
plano del ecuador convencional.

El marco est formado por coordenadas cartesianas y velocidades de una serie

de estaciones equipadas con tcnicas de observacin espacial (VLBI, SLR, LLR, GPS
desde 1991 y DORIS desde 1994), en la figura 13 se pueden ver las estaciones para el
ITRF2000. Si se desean coordenadas geodsicas se recomienda el uso del elipsoide
GRS80. Estas coordenadas definen implcitamente el origen, la escala y la orientacin
de los ejes coordenados X, Y, Z, del sistema de referencia.
La historia de los diferentes ITRF comenz en 1984, y, a partir de ah se han
obtenido las soluciones 88, 89, 90, 91, 92, 93, 94, 96, 97, 2000, 2005 y,
recientemente la 2008, estas soluciones difieren unas de otras debido a la
incorporacin constante de nuevas estaciones, nuevas observaciones en las estaciones
ya existentes, mejora en la precisin de las mismas o nuevos mtodos de
procesamiento.

14

Figura 13: Estaciones que forman el ITRF2000 simbolizadas segn el nmero de tcnicas
espaciales diferentes que utilizan.
Cada una de las tcnicas (GPS, VLBI, LLR, SLR o DORIS) genera su propio
marco de referencia k con coordenadas y velocidades conocidas para cada estacin i
en cada poca ts de observacin, por lo tanto las soluciones de las tcnicas se deben
combinar para estimar las posiciones y velocidades en el marco ITRF ( X

i
ITRF

y X ITRF )

en una poca de referencia t0 para cada estacin i as como los parmetros de

transformacin (factor de escala Dk, vector de traslaciones Tk en X, Y, Z y matriz de

rotaciones Rk sobre los ejes X, Y,Z) y sus variaciones ( D K , T K , R K ) entre el marco

ITRF (marco final combinacin de todos los k) y el correspondiente k, parmetros que,
a su vez, pueden estar referidos a un poca tK diferente de las anteriores. La
combinacin general se ajusta a las ecuaciones:

i
i
i
i
i
i
+ ( tsi t0 ) X ITRF
+ Tk + Dk X ITRF
+ Rk X ITRF
+ ( tsi tk ) T k + Dk X ITRF
+ Rk X ITRF
X si = X ITRF

X si = X

i
ITRF

i
i
+ Tk + Dk X ITRF
+ Rk X ITRF

La segunda ecuacin se obtiene a partir de derivar la primera y considerar que

i

las derivadas segundas son nulas (aceleracin nula) y que la derivada de X ITRF (sobre
10 centmetros por ao como media) multiplicada por DK o RK (que son del orden de
10-5) tambin se pueden despreciar.
Este sistema de ecuaciones es vlido para:

Observaciones bajo la forma de serie temporal de coordenadas (por ejemplo

soluciones semanales para cada estacin y, por tanto, en su correspondiente
poca ts, para una determinada tcnica espacial), por lo que la segunda
ecuacin (velocidad) del sistema (1) no se utiliza y donde la solucin no es ms
que la acumulacin de pocas de observacin.

Observaciones bajo la forma de parmetros globales (coordenadas y

velocidades) vlidos para un intervalo de tiempo elevado (varios aos) y

15

(1)

centrado en una poca tk (que puede coincidir o no con la t0 para cada una de
las tcnicas espaciales).
La conexin entre las diferentes tcnicas de observacin se realiza en aquellas
estaciones (collocation sites) que posean dos o ms tcnicas de observacin y sea
posible la determinacin precisa (4-5 mm de error) de los incrementos de
coordenadas X, Y, Z (local ties) entre los instrumentos de medida (receptores GPS o
DORIS, telescopios y radiotelescopios) utilizando mediciones topogrficas o con GPS.
En cada una de estas estaciones se genera una solucin ms de acuerdo con las
ecuaciones (1) teniendo en cuenta los incrementos de coordenadas, es decir, si una
estacin posee instrumental VLBI y SLR y se han medido las diferencias entre los dos
instrumentos de forma precisa (incrementos de X, Y, Z) se genera una ecuacin del
tipo (1) para la solucin VLBI, otra para la SLR y otra con los incrementos observados
(por ejemplo la solucin VLBI ms los incrementos de manera que se estn dando
coordenadas en el marco VLBI a la estacin SLR).
El establecimiento de un marco de referencia de precisin no es tarea sencilla
ya que la Tierra sufre deformaciones debido a su carcter elstico y las precisiones de
las observaciones son cada vez mayores, por lo que las observaciones deben ser
corregidas por los efectos de:

Mareas terrestres.

Carga atmosfrica y ocenica.

Tectnica de placas. El modelo utilizado hasta el ITRF2005 (incluido) es el

NNR-NUVEL-1A, basado en que no existen rotaciones sobre el manto de las
placas tectnicas y, por tanto, la suma de las velocidades de las placas sobre
toda la Tierra es cero. Para el ITRF2008 se utiliza un modelo basado en las
propias velocidades de las estaciones ITRF observadas con tcnicas espaciales,
el APKIM2005 (las velocidades presentan tambin error ya que se obtienen a
partir de clculos).

Movimientos locales y regionales. Un ejemplo sera el rebote postglacial de

Escandinavia.

Por tanto, y tal como se pude ver en la tabla 3, el ITRF es un marco dinmico que
cambia de acuerdo a las variaciones temporales de las coordenadas y velocidades
debido a los efectos anteriores.
2.5.1.- ITRF2000, ITRF2005 e ITRF2008
El marco ITRF2000 est basado en 800 determinaciones en cerca de 500 sitios,
figura 13, est referido a la poca 1997.0 (t0=1997.0), quedando determinado a partir
de soluciones globales para cada marco k en una poca de referencia tk. Para resolver
el sistema de ecuaciones (1) es necesario fijar el datum de alguna manera, el datum
de la solucin ITRF2000 qued definido de la siguiente manera:

Escala: Media ponderada de determinadas medidas VLBI y SLR de alta

precisin. Esto se materializa fijando a cero el valor de escala y su variacin
temporal en el sistema de ecuaciones (1) entre el marco ITRF2000 y las
estaciones seleccionadas.

Orgen: Media ponderada de determinaciones SLR (el centro de la rbita de los

satlites corresponder al geocentro terrestre). Esto se materializa fijando a
cero el valor del vector de traslacin y su variacin temporal en el sistema de
ecuaciones (1) entre el marco ITRF2000 las estaciones seleccionadas.

16

Orientacin: Seleccin de determinadas estaciones ITRF (sus coordenadas y

velocidades) de alta calidad geodsica que cumpla con los siguientes criterios:
1. Que posea observaciones continuas al menos de los 3 ltimos aos.
2. Localizado en plataforma rgida y lejos de zonas de deformacin.
3. Que se haya determinado la velocidad con una precisin mejor a
3mm/ao.
4. Que la velocidad sea menor a 3mm/ao.
Basado en estos criterios, las 54 estaciones seleccionadas se pueden ver en la
figura 14 como puntos azules. En el sistema de ecuaciones (1) se introduce
una ecuacin de condicin de forma que, para estos puntos seleccionados,
exista correspondencia entre la orientacin del marco de referencia y la del
marco de referencia anterior (ITRF1997.0, por lo que no sern ms que las
definidas en la orientacin BIH para 1984.0). La variacin en la orientacin
(variacin de estas coordenadas) ser la del modelo NNR-NUVEL-1A.

Figura 14: En azul se muestran los 54 puntos de la ITRF que cumplen con los 4
criterios y en rojo los que cumplen con los criterios 1, 3 y 4.
El marco ITRF2005, referido a la poca 2000.0 (t0=2000.0), se ha basado
nicamente en determinaciones SLR, VLBI, DORIS y GPS en 608 estaciones situadas
en 338 localizaciones diferentes, figura 15, quedando definido a partir de series
temporales continuas de observaciones (soluciones semanales para GPS entre 1996 y
2005, DORIS entre 1993 y 2005 y SLR entre 1993 y 2005 y sesiones diarias para VLBI
entre 1981 y 2005), de esta manera se puede realizar un anlisis ms riguroso de las
observaciones y detectar aquellas que presenten error o discontinuidades en las
series. Cada poca genera sistema de ecuaciones (1) para cada tcnica y, en caso de
que una estacin presente una discontinuidad en la serie, una nueva posicin y
velocidad se deben calcular para esa estacin por lo que las coordenadas y velocidades
calculadas lo sern para un cierto intervalo de tiempo. El datum se define de la
siguiente manera:

Origen: Parmetros de traslacin nulos (en la poca 2000.0) y variacin nula

de estos parmetros entre ITRF2005 y las series SLR.

Escala: Factor de escala nulo (para la poca 2000.0) y variacin nula entre
ITRF2005 y las series VLBI.

Orientacin: Parmetros de rotacin nulos para los ejes (en la poca 2000.0) y
variaciones nulas entre ITRF2005 y ITRF2000 (en las estaciones ITRF
seleccionadas).

17

Figura 15: Estaciones que forman el ITRF2005 simbolizadas segn el nmero de tcnicas
espaciales diferentes que utilizan.
En la tabla 1 se pueden ver los parmetros de transformacin entre el marco
ITRF2005 y el ITRF2000 usando 70 estaciones especficas para su clculo (las mismas
que las utilizadas para orientar el ITRF2005 al ITRF2000, por lo que no existen
parmetros de rotacin en esta transformacin). Los resultados muestran las
traslaciones del geocentro en milmetros y el factor de escala en partes por billn (con
la notacin americana, es decir, 10-9) as como sus variaciones temporales
(milmetros/ao y ppb/ao). Los resultados de la transformacin muestran una
variacin temporal de 1.8 milmetros por ao entre ITRF2005 e ITRF2000, esta
velocidad de movimiento del geocentro no genera la estabilidad deseada del marco de
referencia, por lo que este marco se debe cambiar rpidamente. Se cree que este
movimiento se debe a la reduccin de estaciones SLR con el tiempo as como a su
mala distribucin geogrfica (muchas ms en el hemisferio Norte que en el Sur) as
como la utilizacin de diferentes modelos de procesamiento SLR para la solucin
ITRF2005 y la ITRF2000.
Tabla 1. Parmetros de transformacin entre los marcos ITRF2005 e ITRF2000, los parmetros de
rotacin y sus variaciones son cero.
TX
(mm)
0.1

TY
(mm)
-0.8

TZ
(mm)
-5.8

D
(ppb)
0.40

T X (mm) T Y (mm/ao) T Z (mm/ao)

-0.2

0.1

-1.8

D (ppb/ao)
0.08

En base a esta ltima conclusin, el marco ITRF2008, referido a la poca 2005.0

(t0=2005.0), se basa en el reprocesamiento de todas las series de observaciones de las
cuatro tcnicas espaciales utilizadas (VLBI entre 1980 y 2009, GPS/GNSS entre 1997
y 2009, SLR entre 1983 y 2009, DORIS entre 1993 y 2009), de manera que utilicen
estndares actuales e idnticos y el mismo software para la reduccin, modelizacin y
correccin de observaciones (modelos de troposfera e ionosfera, centros de fase de
emisin de los satlites y receptores, etc). De esta manera el marco ITRF conservar su
definicin a lo largo del tiempo en cuanto a origen, escala y orientacin (se producirn
series temporales de observaciones homogneas), por lo que los estudios de
deformacin dinmica terrestre saldrn beneficiados (por ejemplo: es esencial para el
estudio del nivel medio del mar y su variacin global y regional que el marco de
referencia se defina siempre igual). 608 estaciones situadas en 338 localizaciones
diferentes constituyen el marco. El datum ITRF2008 se define de la siguiente manera:

18

Origen: Parmetros de traslacin nulos (en la poca 2005.0) y variacin nula

de estos parmetros entre ITRF2008 y las series SLR.

Escala: Factor de escala nulo (para la poca 2005.0) y variacin nula entre
ITRF2008 y las series VLBI.

Orientacin: Parmetros de rotacin nulos para los ejes (en la poca 2005.0) y
variaciones nulas entre ITRF2008 y ITRF2005 (en las estaciones ITRF
seleccionadas).

Dentro de la solucin ITRF2005 se pueden encontrar los ficheros con las

discontinuidades en las observaciones de las cuatro tcnicas espaciales (cambios de
antena o de receptor, terremotos, etc).
En la tabla 2 se pueden ver los parmetros de transformacin entre el marco
ITRF2008 y el ITRF2005 usando para su clculo 171 estaciones especficas ubicadas
en 131 localizaciones. Como se puede apreciar, la variacin de los parmetros lleva a
definir el ITRF2008 como un marco altamente estable.
Tabla 2. Parmetros de transformacin entre los marcos ITRF2008 e ITRF2005, los parmetros de
rotacin y sus variaciones son cero.
TX
(mm)
-0.5

TY
(mm)
-0.9

TZ
(mm)
-4.7

D
(ppb)
0.94

T X (mm) T Y (mm/ao) T Z (mm/ao)

0.3

0.0

0.0

D (ppb/ao)
0.0

2.5.2.- Marco de Referencia WGS84

Los valores expuestos en el apartado 2.4.1 son los actuales, pero en su origen
diferan con ellos, por lo que los parmetros diferan con los adoptados por la ITRF; en
base a estos resultados la U.S. Defense Mapping Agency (DMA) decidi reemplazar el
valor de la constante KM original por el valor de la IERS y refinar las coordenadas de
las 5 estaciones de control GPS (que forman el marco del sistema GPS) de manera que
el marco WGS84 se alineara con el ITRF (que es ms preciso), realizando esta
alineacin de forma peridica, figura 16.

Figura 16: Localizacin de las 5 estaciones de control originales que formaban el marco
del sistema WGS84.
La primera versin actualizada y revisada del WGS84, vlida desde el 2 de
Enero de 1994, se llam WGS84(G730), donde G indica que las coordenadas se han
obtenido con GPS y 730 es la semana GPS cuando la DMA implement el sistema
refinado.

19

En 1996, la U.S. National Imagery and Mapping Agency (NIMA), sucesora de la

DMA, implement una nueva versin refinada del marco que llam WGS84(G873),
vlida desde el 29 de Septiembre de 1996. Este marco queda materializado por las
coordenadas de las 5 estaciones de control anteriores, figura 16.
Para su alineacin con el marco ITRF94 se fijaron las coordenadas de 13
estaciones ITRF94 en el proceso de clculo y ajuste de las coordenadas WGS84(G873),
finalmente los marcos ITRF94, para la poca 1997.0 y WGS84(G873) presentan
diferencias menores a los 2 cm.
Los refinamientos anteriores afectan a la precisin de las coordenadas del
marco, pero no cambian la definicin original del sistema WGS84 (que sigue
reteniendo el valor original para la constante KM).
Actualmente existe un nuevo refinamiento, WGS84(G1150), ya que las
estaciones de referencia han aumentado de 5 a 16: 10 de la fuerza area
Norteamericana y 6 de la NIMA, figura 17; despus de alinear esta actualizacin al
marco ITRF2000, fijando para el clculo de las coordenadas WGS84 49 estaciones
ITRF, las diferencias entre WGS84(G1150) e ITRF2000 indican que se trata de marcos
virtualmente idnticos.

Figura 17: Marco actual del sistema WGS84.

2.5.3.- Marco de Referencia I.G.S.
Otra realizacin del ITRS es el marco I.G.S. (Internacional GNSS Service), Ray
et al. (2004), Benciolini et al. (2008). IGS es un organismo compuesto por ms de 200
agencias de todo el mundo que comparten recursos y datos de estaciones GPS o
GLONASS permanentes de todo el mundo con el fin de generar productos GNSS de
alta precisin (rbitas de los satlites de las constelaciones GNSS, estado de los relojes
de los satlites, parmetros de rotacin terrestres, etc.).
Este marco est compuesto por cerca de 400 estaciones, Figura 18, que
cuentan nicamente con la tcnica espacial GPS o GLONASS, es por esto que si se
utilizan nicamente las observaciones de estas estaciones se puede formar un marco
(el marco IGS) de referencia que ser ms consistente que el ITRF ya que no utiliza ni
mezcla observaciones de otras tcnicas espaciales, con esto no se quiere decir que sea
un marco ms preciso que el marco ITRF. Para preservar el datum (origen, escala y
orientacin) de la solucin ITRF en la solucin IGS, el marco IGS se alinea al marco
ITRF mediante una transformacin Helmert utilizando estaciones de alta calidad (90
para el marco IGSb00 y 132 para el IGS05), por lo que podemos encontrar
coordenadas para una misma estacin en los dos marcos de referencia, IGS e ITRF,
que pueden llegar a variar algunos milmetros.

20

La primera realizacin fue la IGS00 (alineada al marco ITRF00 mediante 54

estaciones de alta calidad), realizacin actualizada rpidamente a la IGSb00. Despus
de la realizacin del ITRF2005 el 5 de Noviembre de 2006 se realiz la IGS05.
Una de las principales diferencias entre los marcos IGS05 e IGSb00 o entre
IGS05 e ITRF05 (en sus vrtices GPS) radica en un refinamiento en la estrategia de
clculo para las coordenadas: para obtener una gran precisin de las coordenadas de
un punto GPS es necesario conocer exactamente la posicin del centro de fase tanto
del satlite como de la antena receptora. La posicin para la antena receptora se
descompone en dos partes: un sesgo entre el centro de fase y el punto de referencia de
la antena y una variacin respecto a este sesgo, ya que el centro de fase no es algo fijo
sino que depende de la elevacin, acimut y la intensidad de la seal de los satlites.
Normalmente los fabricantes dan las coordenadas (3D) del sesgo del centro de fase
respecto al punto de referencia de la antena (normalmente la interseccin de la
vertical mecnica con la parte baja de la antena) y se considera que las variaciones a
este sesgo son despreciables, por lo que se fijan a cero, a este esquema se le denomina
correcciones relativas del centro de fase de la antena. Actualmente tanto los sesgos
como las variaciones se pueden modelar, Seeber (2003), para los diferentes tipos de
antena existentes en el mercado, esta modelizacin depender de la elevacin y acimut
de los satlites de los que recibe seal. El resultado final ser una mejora en la
precisin de las coordenadas determinadas en estas estaciones, a este esquema se le
denomina correcciones absolutas del centro de fase de la antena. Este efecto afecta,
sobretodo, a la determinacin de la escala del marco IGS. As el marco ITRF2005 no es
consistente con las calibraciones absolutas de antena GPS.
Los usuarios GNSS que utilicen productos IGS (rbitas, parmetros de rotacin
de la Tierra, etc.) en sus clculos, estarn obteniendo las coordenadas finales de sus
estaciones en el marco IGS (actualmente en el IGS05), por lo tanto ser el marco
especfico para usuarios GPS.

Figura 18: Marco IGS.

Por ltimo, las actualizaciones del marco ITRF se producen aproximadamente
cada 5 aos, lo que provoca que la propagacin de las coordenadas sea problemtica
en caso de discontinuidades (velocidades no lineales, cambios de instrumentacin,
etc.) y que los datos de las estaciones despus del 1 de Enero de 2006 no se tengan en
cuenta, por lo que no se refleja el actual estatus de la red de estaciones de referencia,

21

para evitar estos problemas, el marco IGS se actualiza cada semana y se distribuye en
dos productos:
a) Estimaciones semanales del marco referidas a la posicin central de cada
semana (producto muy interesante para el estudio de procesos con variacin
temporal no lineal).
b) Actualizaciones semanales del marco IGS. El actual IGS05 se referidas a la
poca 2005. Cabe decir en este sentido que cuando se usan productos IGS,
variaciones inferiores a 1 cm se consideran despreciables, por lo que las
coordenadas de las estaciones permanentes no se cambian cada semana,
nicamente cuando cambian 1 cm o ms y este cambio perdura en el tiempo,
lo que hace que nicamente se deban cambiar las coordenadas de las
estaciones de referencia 2-3 veces al ao.
Finalmente, se espera que el IGS cambie de ITRF2005/IGS05 a
ITRF2008/IGS08 en abril de 2011, el impacto del uso de ITRF2008 e IGS08 en el
anlisis de los resultados de las estaciones GNSS permanentes ser investigado.
Basndose en esa futura investigacin se decidir que marco se deber utilizar para
los clculos en estaciones permanentes.
2.5.4.- Sistema y Marco de Referencia Terrestre Europeo (ETRF89)
Los principales objetivos que, en un principio, deba cubrir el marco de
referencia Europeo son:

Establecer un marco de referencia geocntrico cara cualquier proyecto de

ingeniera y geodinmico en Europa.

Constituir una referencia de precisin para geodesia y navegacin en Europa.

Eliminar los datums locales en Europa de manera que constituyese un marco

de referencia moderno que los diferentes servicios cartogrficos nacionales
adoptasen.

Dado que, sobre la parte estable de Europa, la precisin de las posiciones

individuales se encontraba ya en algunos pocos centmetros en X, Y y Z en 1989, se
decidi que las coordenadas ITRF89 de las 36 estaciones europeas definieran el Marco
de Referencia Terrestre Europeo (ETRF89), figura 19, el cual rota con la parte estable
de la placa euroasitica y es coincidente con el ITRF en la poca 1989.0. Esto quiere
decir que, al ajustar el marco a los movimientos de la placa, las coordenadas de las
estaciones que forman el marco sern siempre iguales (al margen de posibles
movimientos producidos por causas locales), en la tabla 1 se puede ver, a modo de
ejemplo, la coordenada Y del observatorio astronmico de Robledo (Madrid), donde
podemos ver que las coordenadas ITRF varan en las sucesivas determinaciones,
correspondiendo esta variacin a la velocidad determinada, mientras que las
coordenadas en ETRF89 son constantes. Como se desprende de esta tabla a cada
determinacin ITRF(ao) le corresponde una ETRF89(ao), o simplemente ETRF(ao).
Actualmente la IERS pretende actualizar el marco de referencia aproximadamente
cada cinco aos, esto puede producir saltos en las coordenadas de las estaciones y
discontinuidades que pueden llevar a cierto grado de confusin (por ejemplo, se ha
constatado un salto en el eje Z entre ITRF2000 e ITRF2005 de 1.8 mm/ao debido,
entre otras cosas, a la incertidumbre de las medidas SLR en la determinacin del
geocentro terrestre como ya se ha dicho), evidentemente estos saltos pasarn a la
definicin ETRF del ao correspondiente. Este salto o offset se ha introducido en la
correspondiente solucin ETRF, rompiendo con el carcter terico de coordenadas
constantes del marco europeo. Para evitar que esto vuelva a suceder dado que estos
saltos son inherentes del propio proceso de generacin y clculo de los sucesivos
marcos ITRF, se recomienda no utilizar el ETRF2005 (ni siquiera se ha creado), sino

22

que se debe adoptar el ETRF2000 como marco de referencia convencional definitivo (es
decir, se congela el marco ETRF89 al ETRF2000), de todas formas, para poder
aprovechar las precisiones del marco ITRF2005 se recomienda que todas las
estaciones europeas que posean solucin en el marco ITRF2005 se expresen en el
marco ETRF2000, llamando a estas coordenadas ETRF2000(R05). Esta decisin se
adopt, adems, para armonizar las futuras realizaciones del sistema ETRS89,
estableciendo as un nico marco de forma convencional comn para toda Europa.
El marco de referencia se ha ido densificando poco a poco sobretodo gracias a
las determinaciones GPS. En 1990 se aadieron 30 estaciones ms a las originales,
desde entonces se han ido introduciendo estaciones, sobretodo de Europa del Este.
Actualmente cerca de 90 forman la red EUREF permanente, figura 20.

Figura 19: Estaciones originales del marco ETRF89.

Tabla 3: Coordenada Y y su velocidad (VY) del observatorio astronmico de Robledo en el

marco ITRF en sus diferentes definiciones y pocas de referencia y en el marco ETRF89 en
diferentes pocas de referencia.

COORDENADA Y/VY
ETRF8900 -360488.8950.001
-0.00060.0002
ETRF8997 -360488.8990.003
-0.00040.0004
ETRF8996 -360488.8980.003
-0.00080.0004
ETRF8994 -360488.8980.009
-0.00000.0015
ETRF8993 -360488.8950.003
-0.00010.0004
ETRF8992 -360488.8980.005
-0.00010.0010

ITRF0097 -360488.7910.001
0.01960.0002
ITRF9797 -360488.7830.002
0.01970.0003
ITRF9697 -360488.7790.003
0.02010.0004
ITRF9493 -360488.8620.007
0.01930.0015
ITRF9393 -360488.8590.003
0.01930.0004
ITRF9288 -360488.9580.005
0.02030.001

23

Figura 20: Estaciones EUREF que forman el marco ETRF89 en la actualidad.

De igual manera que el marco IGS, EUREF (IAG Sub-comission for the
European Referente Frame, organismo encargado de la creacin y mantenimiento del
marco europeo) considera que ITRF2005 y, por tanto, ETRF(R05) no tiene en cuenta
los datos de las estaciones despus del 1 de Enero de 2006, por lo que no refleja el
actual estatus de la red de estaciones permanentes, para remediar este problema se
ha decidido generar actualizaciones cada 15 semanas del ITRF2005 referidas a la
poca 2005, generando, por tanto, las correspondientes actualizaciones de la
densificacin ETRF2000(R05) y separando las estaciones en dos categoras:
-Clase A: Coordenadas con 1 cm de precisin en todas las pocas de las
observaciones usadas, clase, por tanto, reservada para las estaciones de referencia.
-Clase B: Coordenadas con 1 cm de precisin en la poca de observacin de
mayor precisin.
-Clase C: Coordenadas con 5 cm de precisin en la poca de observacin de
mayor precisin.
Con el real decreto 1071/2007 del 27 de Julio de 2007 por el que se regula el
sistema geodsico de referencia oficial, se pone fecha de 1-1-2015 a la adopcin oficial
del sistema ETRS89 en toda la cartografa y Bases de datos de informacin geogrfica
y cartogrfica producida o actualizada por las administraciones pblicas en Espaa,
por lo que cualquier profesional relacionado con la cartografa, la topografa y la
geodesia debe ser perfecto conocedor de ese sistema de referencia y como obtener
coordenadas en el mismo.
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