Unidad

Elementos transmisores y transformadores

del movimiento

Introduccin

Dependiendo de su funcionamiento y de la energa utilizada, se pueden clasificar en tres grandes grupos: elementos mecnicos,
elctricos/electrnicos y neumticos/leo-hidrulicos.

En este tema vamos a estudiar los principales mecanismos de mquinas.

En la mayora de las mquinas se producen transmisiones y transformaciones del movimiento. De la
generacin del movimiento se encargan los llamados elementos motrices. Por lo general los elementos
motrices suelen producir movimientos circulares, que posteriormente deben convertirse en lineales o a veces
alternativos. Cmo el motor genera en su eje un movimiento circular, se producir en un par motor.
Adems casi la totalidad de las mquinas que empleamos en la actualidad utilizan algn sistema de
transmisin del movimiento, que transforman o transmiten el movimiento. La transmisin, en la mayora de
los casos, suele ir acompaada de un aumento o reduccin del nmero de revoluciones. Con ello se adapta
la velocidad de giro de los motores elctricos.
En otras ocasiones hay transformaciones intermedias que las realizan los denominados elementos
auxiliares de mquinas que, adems, estabilizan el sistema mediante acumulacin o disipacin de energa.
Por ltimo recordar que en todas las mquinas es preciso introducir una energa elctrica, cintica,
potencial Esta energa se introduce fundamentalmente en forma de trabajo y se denomina trabajo motor
(Wm). Este trabajo es absorbido por las fuerzas que se oponen al movimiento de la mquina, produciendo el
llamado trabajo resistente o pasivo(WR), y que bsicamente es el necesario para vencer las distintas
fuerzas de rozamiento. La diferencia entre el trabajo motor y el resistente, es el denominado trabajo til
(Wu) que producir la mquina. Por lo tanto: Wm = WR + Wu
El parmetro que nos da idea del porcentaje de trabajo motor que se convierte en trabajo til, es el
rendimiento de la mquina: = Wu/ Wm = (Wu/ t ) / ( Wm / t) = Pu/ Pm
A partir del rendimiento y del trabajo motor es posible obtener trabajo resistente:
WR = Wm Wu = Wm Wm =Wm (1 )
2

1. Clasificacin de los mecanismos.

PRINCIPALES MECANISMOS
ELEMENTOS DE
TRANSMISIN

TRANSFORMACIN

ELEMENTOS
AUXILIARES

Poleas y correas.

Pin-cremallera.

Ruedas de friccin.

Tornillo-Tuerca.

Ruedas dentadas.

Biela-manivela.

Acumuladores
Volantes de inercia y
juntas elsticas.
Disipadores

Tornillo sinfn-corona.

Leva.
Frenos.

Acoplamientos entre
arboles de transmisin.

Excntrica.
Otros
Trinquete.
Embragues.
Rueda libre.
Cojinetes.
Tuercas y tornillos.
Remaches y pernos.

2. Relacin entre potencia y par

Adems del movimiento de giro del motor, tambin se transmite potencia, energa y par (tambin llamado
momento) hasta el ltimo rbol.

Adems no olvides cmo pasar de rpm a rad/s :

Tampoco la relacin entre la velocidad lineal y

la angular:

3. Transmisin mediante poleas y correas

Se denomina polea a la rueda que se utiliza en las transmisiones por medio de correa, y correa a la cinta o cuerda
flexible unida a sus extremos que sirve para transmitir el movimiento de giro entre una rueda y otra.
Una transmisin por correa consta, al menos, de dos poleas y una
correa. Este tipo de transmisin se emplea ms que las ruedas, ya que
tiene una mayor superficie de friccin y puede transmitir mayores
esfuerzos. Para que el rendimiento sea ptimo, las correas deben estar
tensadas adecuadamente, ejerciendo la fuerza axial adecuada.

Relacin de transmisin

Poleas y correa.

D designan los dimetros de las poleas.

N designa la velocidad de la poleas en rpm.
El subindice 1 se usan para la rueda conductora y el 2 para la conducida.
5

 Tipos de poleas y correas.

Principales tipos de poleas y correas.

4. Transmisin por ruedas de friccin

Consiste en transmitir el movimiento entre dos ruedas gracias a la fuerza de

rozamiento. Para ello, las zonas de contacto deben estar fabricadas de un
material con alto coeficiente de rozamiento, con objeto de evitar que
deslicen o patinen.
Adems, ambas ruedas deben estar fuertemente presionadas una contra la
otra. La fuerza axial (Fx) con la que se debe presionar es la siguiente:

Transmisin de potencia sin deslizamiento

mediante ruedas de friccin exteriores.

La transmisin del movimiento por friccin se puede realizar de dos maneras, dependiendo de la separacin de los
rboles o ejes entre los que se quiere transmitir el movimiento. Para separaciones pequeas, se emplean ruedas de
friccin exteriores, interiores y cnicas, mientras que para grandes separaciones se emplean correas trapezoidales,
planas y redondas.

A Ruedas de friccin exteriores

Estn formadas por dos discos que se encuentran en contacto por sus periferias. El
contacto se realiza por presin, de forma que la rueda conductora (A) hace girar a la
conducida (B).
La rueda que transmite el movimiento recibe el nombre de pin y la conducida
recibe el nombre de rueda.
Por convenio, todos los parmetros referidos al pin se escriben en minscula y los
referidos a la rueda con mayscula.

Distancia entre ejes.

Viene dada por la siguiente expresin:

Ruedas de friccin y sus

parmetros importantes.

 Relacin de transmisin.
Partiendo del principio de que no existe deslizamiento (v = V), podemos asegurar que la velocidad tangencial del
pin y de la rueda, en el punto de contacto, es la misma y vale:

Velocidad tangencial.

B Ruedas de friccin interiores

Aqu la rueda interior y exterior giran en el mismo sentido. Se cumple la misma relacin
de transmisin del caso anterior.
Es decir:

En este caso, la distancia entre ejes vale:

Ruedas de friccin interiores.

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C Ruedas de friccin troncocnicas

Se caracterizan porque sirven para transmitir el movimiento entre ejes cuyas

prolongaciones se cortan. Tienen la forma de tronco de cono, tal y como se
muestra en la figura. En cualquier punto de contacto de ambas ruedas, su
velocidad tangencial es idntica, mantenindose las mismas ecuaciones de la
relacin de transmisin estudiadas anteriormente.

Adems observamos que:

Ruedas de friccin troncocnicas
formando un ngulo recto.

Por lo que:

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5. Transmisin por engranajes

Se emplean cuando hay que transmitir grandes esfuerzos o se

desea que la relacin de transmisin se mantenga siempre
constante. Consta de dos ruedas a las que se les han tallado una
serie de dientes. Al igual que ocurra con las ruedas de friccin, al
engranaje conductor se le conoce con el nombre de pin y al
conducido como rueda.
Un par de engranajes, a efectos tericos y de clculo, se pueden
considerar como dos ruedas de friccin exteriores cuyos
dimetros coinciden con los primitivos de los engranajes.
Los engranajes se pueden usar para transmitir el movimiento
entre rboles: paralelos, perpendiculares y rboles que se cruzan.
Engranajes o ruedas dentadas.

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A Transmisin entre rboles o ejes paralelos.

Normalmente, el tallado de los dientes se hace sobre la superficie exterior. Cuando
uno de ellos est tallado por su parte interna, al conjunto de ruedas se le denomina
engranajes interiores. Los dientes de las ruedas pueden ser dientes rectos, dientes
helicoidales y dientes en V.

Engranajes de dientes rectos. Son fciles de fabricar, pero tienen el

inconveniente de ser muy ruidosos y producir vibraciones. Se emplean cuando
la potencia que se va a transmitir y el nmero de revoluciones con que giran no
es muy grande. Las caractersticas de los engranajes de dientes rectos son:

f Tipo de circunferencia:
- Circunferencia primitiva. De radio Rp para la rueda y rp para el pin, coincide con la
circunferencia de las ruedas de friccin. La transmisin del movimiento se realiza entre
ambas circunferencias.

- Circunferencia interior. Limita los dientes por la parte interior. Se representa mediante
Ri para la rueda y ri para el pin.

- Circunferencia exterior. Limita los dientes por la parte externa. Se indica mediante Re
para la rueda y re para el pin.

f Paso (p): Es la distancia entre los centros de dos dientes consecutivos medida sobre la

circunferencia primitiva. Para que dos engranajes puedan engranar correctamente es

necesario que ambos tengan el mismo paso. Para poder fabricar engranajes y facilitar su
sustitucin, se normalizan los valores del paso de las ruedas que se fabrican.

f Mdulo (m). Es un valor caracterstico de las ruedas dentadas que se expresa en

milmetros y que define el dimetro primitivo normalizado.

p = m.

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Forma y caractersticas de los

engranajes de dientes rectos.

f Relacin de transmisin. La relacin de transmisin para los engranajes es la misma que para las
ruedas de friccin. Veamos cunto vale en funcin del nmero de dientes.
Llamaremos Zp al nmero de dientes del pin, y Zr al nmero de dientes de la rueda y paso (p) a la longitud
del arco correspondiente a la circunferencia primitiva que abarca un grueso (s) y un hueco de diente (w). Se
tiene:
Longitud de la circunferencia primitiva del pin =

dp = p Zp = 2 rp

Longitud de la circunferencia primitiva de la rueda = Dp = p Zr = 2 Rp

Dividiendo miembro a miembro y relacionndolo con las ruedas de friccin, quedar:

f Caractersticas del dientes.

f Valor de los dimetros. Las frmulas incluidas en la tabla adjunta, relacionan los dimetros en funcin
del mdulo y el nmero de dientes.

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Generacin terica del perfil

de un diente y algunas
caractersticas.

Principales relaciones entre los dimetros, el paso y el nmero de dientes.

 Engranajes de dientes helicoidales.

Engranajes helicoidales.

Se caracterizan por tener sus dientes inclinados respecto de su eje. La

forma transversal del diente es exactamente igual que en el caso de los
dientes rectos.
Tienen la particularidad de estar engranando varios dientes a la vez. Esto
da lugar a que el esfuerzo de flexin se reparta entre ellos durante la
transmisin, con lo que hay menos posibilidades de rotura y menos
ruidos y vibraciones. Son idneos para transmitir grandes potencias y
para funcionar a gran nmero de revoluciones.
Los nicos inconvenientes son que resultan ms caros, ya que son ms
difciles de fabricar, y que producen fuerzas axiales (se puede
compensar colocando rodamientos axiales en el extremo del rbol), por
lo que en la transmisin del movimiento se pierde potencia.

Engranajes de dientes en V.
Con objeto de compensar las fuerzas axiales, se emplean dos
engranajes cuyos dientes forman un ngulo complementario, que se
unen entre s formando un engranaje en V.

Engranajes de dientes en V.

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 Engranajes epicicloidales.
Se componen de una corona dentada interiormente, un pin central
(denominado planetario) y otros tres piones ms pequeos, los cuales
engranan con el planetario y corona, que se denominan satlites. Estos
satlites giran libres sobre sus ejes, que estn unidos al portasatlites. Si
acoplamos uno de los elementos a un eje motriz y mantenemos fijo otro, en el
tercero obtendremos el movimiento de salida.
Al ser mltiples las combinaciones, podemos obtener un gran abanico de
posibilidades con caractersticas totalmente distintas. Por ejemplo, si se fija la
corona y se hace girar el planetario, los satlites girarn sobre la corona,
arrastrando el eje portasatlites a menor velocidad y en el mismo sentido. Este
tipo de engranaje se emplea mucho en algunas centrales hidroelctricas para
aumentar y regular el nmero de revoluciones del rbol que arrastra el
alternador.
Se cumplir la llamada frmula de Willis:
N1 y Z1 son la velocidad y el nmero de dientes del planetario.
1 y Z2 son la velocidad y el nmero de dientes de los satlites.
N2
N3 y Z3 son la velocidad y el nmero de dientes de la corona.

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B Transmisin entre ejes perpendiculares que se cortan

Se emplean dos tipos de engranajes: engranajes cnicos de dientes rectos y engranajes cnicos de dientes
helicoidales. Estos ltimos son muy complicados de realizar, pero muy silenciosos.

Engranajes cnicos.

Aplicacin directa de los

engranajes cnicos.
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C Transmisin entre ejes perpendiculares que se cruzan

Se emplean tres soluciones: tornillo sin fin-corona, hipoide y engranajes helicoidales.

Soluciones para la transmisin entre ejes perpendiculares que se cruzan.

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Tornillo sin fin - corona

Es un mecanismo diseado para transmitir grandes esfuerzos, y como reductores de velocidad aumentando la
potencia de transmisin. Generalmente trabajan en ejes que se cruzan a 90.
Tiene la desventaja de no ser reversible el sentido de giro, sobre todo en grandes relaciones de transmisin y de
consumir en rozamiento una parte importante de la potencia. En las construcciones de mayor calidad la corona est
fabricada de bronce y el tornillo sin fin, de acero templado con el fin de reducir el rozamiento. Este mecanismo si
transmite grandes esfuerzos es necesario que est muy bien lubricado para matizar los desgastes por friccin.
El nmero de entradas de un tornillo sin fin suele ser de una a ocho. La relacin de transmisin se calcula:

Siendo Z2 el nmero de dientes de la corona y e1 el nmero de entradas del tornillo sin fin.
En funcin de las velocidades: i = Ncorona/Nsin fin

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6. Cadenas cinemticas

A cada uno de los pares de engranajes correlativos se le denomina tren de engranajes.

A Representacin grfica

Cadenas cinemticas.

Existe una simbologa para cada uno de los elementos de mquinas. Es necesario destacar que los engranajes se
dibujan mediante un rectngulo o crculo en cuyo interior se coloca una X, para indicar que est fijo al rbol, o una
lnea inclinada, para sealar que se puede desplazar longitudinalmente (girando tambin con el rbol).

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Las cadenas cinemticas suelen estar formadas por varios rboles. Cada rbol se indica mediante un nmero
romano. Los engranajes se representan mediante la letra Z seguida de un subndice, que para los engranajes
conductores (piones) ser impar y para los conducidos (ruedas) ser par.

B Clculos

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7. Acoplamientos entre rboles

Desde el punto de vista mecnico, es conveniente diferenciar entre rboles y ejes.

Cuando es necesario transmitir un

movimiento entre dos puntos muy distantes,
se pueden emplear rboles de transmisin
muy largos (que resultan caros) o varios
cortos, acoplados entre s.
Dependiendo de las condiciones de
transmisin, se emplean dos tipos de
acoplamiento: rgido y mvil. En ambos
casos
se
trata
de
acoplamientos
desmontables, ya que ante cualquier rotura
o fallo se facilita un cambio de manera
sencilla.
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rbol de transmisin: est sometido

a torsin.

Eje: solamente soporta el peso de las

poleas.

Acoplamiento rgido
entre rboles.
24

25

Acoplamiento mvil entre

rboles.

8.Pin-cremallera.

Se trata de un engranaje normal (pin) que engrana con otro cuyo radio es
infinito (cremallera). Los dientes de la cremallera son trapezoidales. El
movimiento circular del pin se transforma en movimiento lineal de la
cremallera (avance). El movimiento de un diente del pin se corresponde
con un paso de la cremallera. El desplazamiento de la cremallera equivale a
tantos pasos como dientes mueva el pin.
p = m p (resultado en mm)
Se puede obtener la velocidad de avance de la cremallera:
v = p z n (resultado en mm/min)

Pin cremallera.

P = paso expresado en mm.

Z = nmero de dientes del pin.
n = velocidad de rotacin del pin en rpm.
El funcionamiento de este sistema es reversible. Dependiendo de cul sea
la rueda conductora y de que estn fijos o mviles, tendremos:
El pin gira y la cremallera est fija; entonces el pin se desplaza.
Es el sistema que tienen los tornos (mquinas herramientas) para desplazar
el carro longitudinalmente de manera manual.
Cremallera del torno.

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 La cremallera se desplaza mientras que el pin est fijo; en este caso el pin gira. Actualmente tiene
muy pocas aplicaciones. Antiguamente se empleaba en calculadoras mecnicas.

Calculadora mecnica.

El pin gira sin desplazarse; entonces la cremallera se desplaza. Se emplea en multitud de aplicaciones,
como por ejemplo taladradoras de columna, direccin de vehculos y puertas de garaje automticas.

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Aplicaciones de pin-cremallera cuando el pin gira sin desplazarse, con lo que la cremallera se desplaza.

9.Tornillo-tuerca.

La aplicacin ms utilizada consiste en girar el tornillo y evitar que gire la tuerca. De este
modo, la tuerca se desplaza longitudinalmente.
Desde el punto de vista energtico se cumple:
Trabajo motor = Trabajo resistente
Fexterior 2 p Rext = Ftornillo . p

Aplicaciones de los tornillos y tuercas.

La principal aplicacin es el movimiento de cargas y la sujecin de objetos: gato de coche
y tornillo de banco.
El par o momento (M) que se realiza para desplazar una carga (Q) verticalmente,
suponiendo que no exista rozamiento entre tuerca y tornillo, es igual a:
M = (Q p) / (2 ) donde p = paso del tornillo (en metros); M = par (en Nm) y Q = carga
(en Newton).

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Gato para automvil.

Tornillo de banco.

Concepto de hlice.

El sistema tornillo-tuerca presenta una ventaja muy grande respecto a otros sistemas de conversin de
movimiento giratorio en longitudinal: por cada vuelta del tornillo la tuerca solamente avanza la distancia
que tiene de separacin entre filetes (paso de rosca) por lo que la fuerza de apriete (longitudinal) es muy
grande.
La velocidad de avance del tornillo es: v = p e n
rpm y p el paso).

( e es el n de entradas del tornillo, n el nmero de

Por otro lado, presenta el inconveniente de que el sistema no es reversible (no podemos aplicarle un
movimiento longitudinal y obtener uno giratorio).

El sistema tornillo-tuerca como mecanismo de desplazamiento se emplea en multitud de mquinas

pudiendo ofrecer servicio tanto en sistemas que requieran de gran precisin de movimiento (balanzas,
tornillos micromtricos, transductores de posicin, posicionadores...) como en sistemas de baja
precisin.

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10.Biela-manivela.
Se trata de un mecanismo capaz de transformar el movimiento circular en movimiento alternativo o viceversa. Dicho sistema
est formado por un elemento giratorio denominado manivela que va conectado con una barra rgida llamada biela, de tal
forma que al girar la manivela la biela se ve obligada a retroceder y avanzar, produciendo un movimiento alternativo.
El recorrido de desplazamiento de la biela (carrera) depende de la
longitud de la manivela, de tal forma que cada vez que sta da una
vuelta completa la biela se desplaza una distancia igual al doble de la
longitud de la manivela. Dicho desplazamiento se realiza entre el
punto muerto inferior y superior:
PMS= b + r

PMI = b - r

e = PMS PMI = b + r (b + r ) = 2r
La velocidad lineal media es: v = 2 n e / 60000 (m/s)
El ngulo girado por la manivela: F= wmanivela t (rad)

b = brazo de la biela
r = radio de la manivela
e = carrera del pistn

Transformacin del movimiento circular en lineal (manivela-biela-mbolo).

El elemento conductor es la rueda (acoplada al
eje de un motor) y el conducido el mbolo. Fijo
al mbolo, o en su lugar, se coloca el elemento
funcional de la mquina.

Sierra de vaivn.
30

Funcionamiento de un compresor de aire.

Transformacin del movimiento lineal en circular (pistn-biela-cigeal)

El sistema descrito anteriormente es reversible. Si la biela produce el movimiento de
entrada (como en el caso de un "pistn" en el motor de un automvil), la manivela se
ve obligada a girar. Esta posibilidad se usa habitualmente en motores de combustin
interna.
Al producirse la explosin en el cilindro, debido a la quema de un hidrocarburo
(gasolina, gasleo, queroseno, etc.) mezclado con oxgeno, el pistn se desplaza y
provoca un cuarto de giro de la manivela.
Los siguientes tres giros (de 90 cada uno) se encargan de hacerlos los otros tres
pistones, en orden secuencial. El elemento que coloca adecuadamente cada pistn
en el lugar que le corresponde es el cigeal.
El cigeal est formado por un rbol acodado (a) con unos muones (m) que se
apoyan sobre soportes por medio de cojinetes y unas muequillas (n) donde se
colocan las bielas. Este elemento trabaja a flexin y torsin. Con objeto de conseguir
un equilibrio esttico y dinmico, se le colocan los contrapesos (c).
En cada una de las muequillas se
acopla una biela, mediante tornillos. En el
extremo opuesto de la biela va colocado
un buln o pasador, que facilita la unin
entre la biela y el pistn.

Momento de la explosin en el interior

de un cilindro.

(Ver flash sobre rbol de levas!!!).

31

Esquema del montaje del pistn-biela-cigeal

en un motor.

11.Leva y excntrica

Son elementos que transforman el movimiento circular de un eje en un movimiento

alternativo rectilneo o circular.

Excntrica. Es un disco o cilindro cuyo eje de giro no coincide con su centro

geomtrico. La distancia d, entre el centro del disco y el del eje, recibe el nombre de
excentricidad. Las excntricas producen en un seguidor un suave movimiento continuo,
denominado movimiento armnico simple.

Leva.

Partes de una excntrica y ejemplo de

utilizacin en un motor de combustin
interna.

Es una pieza metlica o de plstico con una forma determinada, sujeta a

un eje, que al moverse produce el desplazamiento de una varilla o seguidor. Existen
dos tipos de levas:

f Levas lineales. Tienen muy pocas aplicaciones.

f Levas rotativas.

El desplazamiento mximo que sufre el seguidor se

conoce como alzada de la leva. El retorno del seguidor se puede hacer por
gravedad o mediante muelle. Dependiendo de la forma y del funcionamiento
del seguidor, las levas se clasifican en los tipos indicados en la tabla de la
siguiente pgina.

Leva lineal.
32

Levas rotativas.

Esquema del funcionamiento de

apertura y cierre de las vlvulas
de un motor de combustin
interna.

33

Tipos de leva.

12.Trinquete

Los trinquetes tienen como misin impedir el giro de un eje en un sentido y

permitirlo en el otro. Constan, bsicamente, de una rueda dentada y de una
ueta, que se introducen entre los dientes de la rueda por efecto de un muelle
o por su propio peso. La ueta tiene la colocacin idnea para impedir el giro
en un sentido y permitirlo en el otro.
Los trinquetes se pueden clasificar en:

Reversibles. Permiten variar el sentido del bloqueo segn interese en

cada momento.

No reversibles. Siempre bloquean el sentido de giro en la misma

direccin.

Los trinquetes pueden ser exteriores, interiores y frontales.

Aplicacin comercial del trinquete.

Ejemplos de los diversos tipos de trinquetes.

34

13.Rueda libre

Es un elemento que se coloca en un eje o en un rbol de transmisin con objeto de permitir que el eje motriz mueva el
eje resistente y no al contrario; es decir, desacopla ambos ejes cuando el rbol resistente gira a ms revoluciones que
el rbol motriz.
Consiste en dos ruedas (M y C), una de ellas con una serie de ranuras en forma de rampas, donde se introducen una
serie de rodillos o bolas (B) y unos muelles (R). Cuando la rueda motriz (M) gira, arrastra a la rueda (C), gracias a que
los rodillos o bolas (B) se enclavan entre ambas hacindolas solidarias.
Por el contrario, si es la rueda C la que gira ms deprisa, arrastra a los rodillos hacia la parte ms ancha de la ranura,
girando libres ambas ruedas. Este mecanismo se aplica sobre ejes que giran siempre en el mismo sentido. En sentido
contrario no se prev su funcionamiento.

Aplicaciones:
f Rueda trasera de bicicletas.
f Motor de arranque de automviles. Permite transmitir el movimiento
desde el motor de arranque al motor trmico. Una vez que el motor trmico
est en marcha y su velocidad de giro supera a la del motor de arranque, se
desacopla para que las altas revoluciones alcanzadas no daen el motor
elctrico.

Rueda libre aplicada a una bicicleta.

35

14.Rendimiento de mquinas.

Desgraciadamente, no toda la potencia o energa que se transmite desde el motor llega al rbol final donde se
necesita. Parte de ella se pierde en el camino, debido a rozamientos, a deslizamientos y al diseo de los
elementos.

36

Algunos factores de los que depende el rendimiento.