REGLAS DE SINTONIZACION PARA CONTROLADORES PID

Control PID de plantas

Si se puede obtener un modelo matemtico de una planta, es posible aplicar diversas tcnicas de
diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en
estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo si la planta es tan
complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es posible un enfoque
analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los enfoques
experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones de
desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron ms reglas
para sintonizar los controladores PID ( lo cual significa establecer Kp, Ti y Td) con base en las
respuestas escaln experimentales o basadas en el valor de K p que se produce en la estabilidad
marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols son
muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.

Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional
Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las caractersticas de respuesta
transitoria de una planta especifica. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o
de la sintonizacin de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos
sobre la planta.
Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se
pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln.

Figura 1.
Primer mtodo.
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de
manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la
figura 2. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente. Tales
curvas de respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica
de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante
de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta
tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de
esta tangente con el eje del tiempo y la lnea c(t)=K, como se aprecia en la figura 2. En este caso, la
funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo
de transporte del modo siguiente:

Figura 2.

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que
aparece en la siguiente tabla.

Tipo de
controlador
Kp

Ti

Td

PI

PID

2L

0.5L

Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de ZieglerNichols produce

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-1/L.

Segundo mtodo.
En el segundo mtodo, primero establecemos Ti= y Td=0. Usando slo la accin de control
proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba primero
oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que
pueda tomar Kp, no se aplica este mtodo. Por tanto, la ganancia critica Kcr y el periodo Pcr
correspondiente se determinan experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran
los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la siguiente
tabla.

Tipo de
controlador
Kp

Ti

Td

0.5Kcr

PI

0.45Kcr

PID

0.6Kcr

0.5Pcr

0.125Pcr

Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las reglas de
Ziegler-Nichols produce:

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s=-4/P cr.

Comentarios.
Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se han usado, junto con otras reglas, ampliamente
para sintonizar controladores PID en los sistemas de control de procesos en los que no se conoce
con precisin la dinmica de la planta. Tales reglas de sintonizacin han demostrado ser muy tiles
durante muchos aos. Por supuesto, las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se aplican a las
plantas cuya dinmica se conoce. En estos casos, se cuenta con muchos enfoques analticos y
grficos para el diseo de controladores PID, adems de las reglas de sintonizacin de ZieglerNichols.
Si se conoce la funcin de transferencia de la planta, se calcula la respuesta escaln unitario o la
ganancia critica Kcr y el periodo critico Pcr. Sin embargo, la utilidad real de las reglas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols se vuelve evidente cuando no se conoce la dinamica de la planta,
por lo que no se cuenta con enfoques analticos o grficos para el diseo de controladores.
En general, para aquellas plantas con una dinamica complicada y sin integradores, se han aplicado
las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un integrador, en
algunos casos estas reglas no son pertinentes. Para ilustrar una situacin en las que las reglas de
Ziegler-Nichols no se aplican, consideremos el caso donde un sistema de control con
realimentacin unitaria tiene una planta cuya funcin de transferencia es de la siguiente manera:

Debido a la presencia de un integrador no se aplica el primer mtodo. Como se sabe la respuesta

escaln de esta planta no tendr una curva de respuesta con forma de S; ms bien, la respuesta
se incrementa con el tiempo. Asimismo, si se intenta el segundo mtodo, el sistema en lazo
cerrado con un controlador proporcional no exhibir oscilaciones sostenidas, sin importar el valor
que pueda tomar la ganancia Kp.
Si es posible aplicar en la planta las reglas de Ziegler-Nichols, la planta con un controlador PID
sintonizado mediante estas reglas exhibir un sobrepaso mximo aproximado de10% a 60% en la
respuesta escaln. En promedio el sobrepaso mximo aproximado es de 25%. En un caso

especifico, siempre es posible en forma experimental hacer una sintonizacin precisa para que el
sistema en lazo cerrado exhiba respuestas transitorias satisfactorias.

CONCLUSIONES
Al termino del presente trabajo podemos concluir que las reglas desarrolladas por Ziegler y Nichols
son las reglas ms usadas en la sintonizacin de PID, uando es dificil obtener el modelo
matemtico de aluna planta a la cual se le requiere hacer algun tipo de control. Estas reglas de
sintonizacin requieren inicialmente una etapa experimental en donde los ingenieros a cargo del
desarrollo del controlador PID, deben detallar la respuesta que genera la planta y con sta
determinar el controlador apropiado, si es que se puede aplicar los mtodos que propusieron
Ziegler y Nichols.
La realizacin de este trabajo nos pareci adecuada, ya que nos permiti pensar en plantas que
nopueden ser representadas con un modelo matemtico y que por lo tanto se esaparia al tipo de
analisis que hemos estado prcticando.