Modelos Fsicos II

Ingeniera de Sistemas I

ndice
TEMA Modelos Fsicos II
1. Sistemas hidrulicos
1.1 Sistema tanque en rgimen laminar
1.1.1 Tanques independientes
1.1.2 Tanques interdependientes

2. Linealizacin de sistemas
2.1 Sistemas lineales
2.2 Tipos de alinealidades
2.3 Linealizacin de modelos no lineales
2.3.1 Aproximacin de funciones utilizando series de Taylor
p
de modelos no lineales de sistemas SISO
2.3.2 Aproximacin
2.3.3 Linealizacin de tanques en rgimen turbulento

Sistemas Hidrulicos
Elementos Bsicos
R

q1
p1

q2

q1

p2

q2

p1

p2

l
Inercia

Resistencia de orificio

dp
R=
dq

p1 p 2 =

Capacitancia

l dq
A dt

Ejemplo: Tanque en rgimen laminar

Rgimen laminar

(q

qin

in

qout ) dt = dV

qin qout

G (s ) =

qout
A

qin qout

dh
=A
dt

qout =

h
Rf

dq out
dh
= Rf
dt
dt
dqout
dq out
= AR f
qin = AR f
+ qout
dt
dt

h = R f q out

dV
dh

C=

Qout (s )
1
=
Qin (s ) 1 + AR f s

Sistemas de Nivel de Lquidos Ejemplo

qin

in

q1 ) dt = A1 dh1

h
q1 = 1
R1

dh1
dq
dq
= R1 1 qin q1 = A1 R1 1
dt
dt
dt
dq
dq
dh2
= R2 out q1 qout = A2 R2 out
dt
dt
dt

R1

q1

h1

(q

Tanque 2

Tanque 1

Ejemplo: Tanques independientes

qout

(q

qout ) dt = A2 dh2

qout =

dq1
+ q1
dt
dq out
q1 = A2 R2
+ qout
dt

qin = A1 R1

Qin (s ) = [A1 R1 s + 1]Q1 (s ) Q1 (s ) =

A1

R2

h2
R2

1
Qin (s )
1 + A1 R1 s

Q1 (s ) = [A2 R2 s + 1]Qout (s ) Qout (s ) =

h2

1
Q1 (s )
1 + A2 R2 s

(s )

1
R2

Qout (s )

out
qout G (s ) = Q (s ) = (1 + A R s ) (1 + A R s )
in
1 1
2 2

A2
qin (t )

Qin (s )

1
A1 s

h1

qin (t )

Qin (s )

1
R1

1
A1 R1 s + 1

q1

1
A2 s

q1

qout (t )
1
A2 R2 s + 1 Qout (s )

h2

qout (t )

Tanque 1

Ejemplo: Tanques interdependientes

qin
qout
h2
R1

R2

h1

(q

in

q1 ) dt = A1 dh1

h h
q1 = 1 2
R1

h2 = R2 qout

h1

1
A1 s

q1

1
R1

qout ) dt = A2 dh2

qout =

h2
R2

dh1
dqq
dqq
= R1 1 + R2 out
dt
dt
dt

dq
dq1
+ A1 R2 out + q1
dt
dt
dq
q1 = A2 R2 out + q out
dt
qin = A1 R1

qout

Qin (s ) = [A1 R1 s + 1]Q1 (s ) + A1 R2 sQout (s )

Qin (s ) = {[ A1 R1 s + 1][A2 R2 s + 1]+ A1 R2 s}Qout (s )
Q1 (s ) = [A2 R2 s + 1]Qout (s )

qin (t )

dh1
dq dh
= R1 1 + 2
dt
dt
dt
dh
dq
2 = R2 out
dt
dt

A2

Qin (s )

(q

h1 = R1 q1 + h2

q1
A1

Tanque 2

Sistemas de Nivel de Lquidos Ejemplo

G (s ) =

Qout (s )
1
=
Qin (s ) [A1 R1 s + 1][A2 R2 s + 1]+ A1 R2 s

h2

1
A2 s

1
R2

q out (t )

Qout (s )

A1 R2 s
qin (t )

Qin (s )

1
A1 R1 s + 1

q out (t )

1
A2 R2 s + 1

Qout (s )

Linealizacin de Sistemas Sistemas Lineales

Sistemas Lineales
Propiedades de los sistemas lineales

y(x)

Proporcionalidad
y

y = x
x

f (x ) = f (x )

f (x1 + x2 ) = f (x1 ) + f (x2 )

Superposicin

Principio de Superposicin
X1(t)

El principio de superposicin establece que la

respuesta producida por la aplicacin de dos o
ms funciones excitadoras distintas, es la suma
de las dos o ms respuestas individuales.

Y1(t)
t

Sist.
lineal

X1(t)

+
t

X2(t)

Y2(t)
t

Sist.
lineal

X2(t)

Y1(t)
t

Sist.
lineal

+
t

Y2(t)
t

Linealizacin de Sistemas Alinealidades

Alinealidades
La mayora de los sistemas fsicos no son lineales.
Su resolucin es EXTREMADAMENTE COMPLEJA.
No admiten el principio de superposicin

salida

d 2 x dx
+ + ex = 0
dt 2 dt
d 2 x dx
+
+ x = A senx
dt 2 dt

salida

entrada

salida

entrada

Saturacin
La salida de un componente
puede alcanzar un valores
mximos para niveles elevados
de la seal de entrada

entrada

Zona Muerta

Alinealidad cuadrtica

Rango de entradas para

las que el dispositivo
no es sensible

Sistemas que bajo ciertas

condiciones presentan un
comportamiento lineal y
que al variarse stas pueden
presentar comportamientos no lineales

Sistemas no Lineales Ejemplos

Tanques en rgimen turbulento
En los sistemas con fluidos, cuando no se da el rgimen
laminar o cuando las secciones de los tanques no son
constantes, se tienen sistemas no lineales.
Teorema de Torricelli:
C: coeficiente de contraccin de vena
v = 2 gh
s: el rea del orificio de salida

Rgimen Turbulento: el flujo de un lquido a

travs de un orificio o vlvula, la relacin entre
la presin y el caudal no es constante.

qout = Csv = Cs 2 gh

Tanque regular

qout = B h

Tanque cnico

qin

qin

qout
A

(q

in

q out ) dt = dV
V = A h
qout = B h

(qin qout ) dt = dV

dh

V = K h3
qin = A + B h
dt

q
=B h
out

Ecuaciones diferenciales no lineales

qout

2 dh
+B h
qin = 3Kh
dt

Linealizacin de Modelos no Lineales

Para resolver ecuaciones diferenciales no lineales, se trata de obtener sistemas lineales equivalentes que
se aproximen al comportamiento real del sistema.

f 1 (x )

y0

Los modelos lineales equivalentes, que se logran

linealizando los comportamientos en las proximidades del
punto de funcionamiento.
Se supone que las variaciones son pequeas en las
cercanas del punto de operacin.

f (x )

y y0 df (x )
=
x x0
dx x= x

La curva se puede
aproximar a la recta en
las inmediaciones del
punto de operacin.

x0

Linealizando:

df
dx

( x x0 ) +

x= x0
y = y0

df
dy

Llamando:

( y y0 )

x= x0
y = y0

K1 =

df
dx

x = x0
y = y0

,K2 =

df (x )
( x x0 )
dx x= x
0

z = f ( x, y )

Generalizando a sistemas de dos entradas

z = f ( x0 , y 0 ) +

y = y0 +

df
dy

Punto de operacin ( x0 , y0 , z0 )

x = x0
y = y0

z z0 = K1 (x x0 ) + K2 (y y0 )
Todo sistema no lineal es susceptible a ser aproximado a un sistema lineal
equivalente en las proximidades de un punto de operacin

Linealizacin Aproximacin por Series de Taylor

Series de Taylor de una variable
dg (x )
(x x ) + 1 d g (x ) (x x )
g (x ) = g (x ) +
2

g (x ) =
n =0

dx

2! dx 2

x = xq

g (x )

+L

g1 (x )

x= xq

1 d g (x )
(x xq )n
n! dx n x=x
=x

g (x q )

Aproximacin de primer orden:

g1 ( x) = k0 + k1 (x xq );

k0 = g (xq );

k1 =

dg (x )
dx x=x

xq

Series de Taylor de dos variables

g (x1 , x2 ) =

n =0
m =0

Aproximacin de primer orden:

g1 ( x1 , x2 ) = k0 + k11 (x1 x1q ) + k12 (x2 x2 q );

k0 = g (x1q , x2 q );

k11 =

1 m+n g (x1 , x2 )
n
m
x =x
n!m! x1 dx2

(x

g ( x1 , x2 )
;
x =x
x1

k12 =

x1q ) (x2 x2 q )

1q

x2 = x2 q

Series de Taylor Caso general

1
(x1 x1q )
n =0 n!
x1

g ( x1 , x2 , K, xl ) =

Aproximacin
de primer orden:
l

g1 (x) = k0 + k1i (xi xiq );

i=1

k0 = g (x1q , x2 q ,K, xlq );

k1i =

1q

x2 = x2 q

x1 = x1 q
x2 = x2 q
L
xl = xlq

+ L + (xl xlq )

g (x1 , x2 ,K, xl )
x =x
x =x
xi
1

1q
2q

L
xl = xlq

g (x1 , x2 )
x =x
x2
1

1q

x2 = x2 q

xl

x1 = x1 q
x2 = x2 q
L
xl = xlq

g (x1 , x2 ,K , xl )

Aproximacin lineal de modelos no lineales de sistemas SISO

Si consideramos un sistema con una entrada r(t) y una
salida y(t), la ecuacin diferencial no lineal que representa
el sistema viene dada por una ecuacin en la que
aparecen tanto la entrada como la salida as como las
posibles derivadas de las mismas.

y (t )

Represent.
p

dr (t ) d 2 r (t )
dyy (t ) d 2 y (t )
=0
F r (t ),
,
, K , y (t ),
,
2
Implcita
dt
dt 2
dt
dt

yq

y (t )

r (t )

(r , y )
q

El objetivo final es poder construir una ecuacin

diferencial lineal a partir de la cual sea posible la
obtencin de una funcin de transferencia para el sistema
linealizado.

r (t )

rq

r (t ) = r (t ) rq

Variables de desviacin

La idea es construir un modelo (ecuacin diferencial)

lineal respecto de un punto de equilibrio
donde las
seales involucradas sean cambios sobre el punto de
operacin.

( ) ( ) y

y t = y t
Tambin para las derivadas
dr (t ) dr (t ) dr (t )
dy (t ) dy (t ) dy (t )

=
=

=
=
; r =r
;

dt
dt
dt

d 2 r (t ) d 2 r (t ) dr 2 (t )

=
=
; r=r
dt 2
dt 2
dt 2
L

dF
dF
dF
dF
dF
dF
r + r + r + L +
r + y + y + L = 0
F1 r , r , r , K, y, y, y, K = F q +
dy q
dr q

dyq
dyq
dr q
dr q

ai =

y= y
dt
dt
dt

d 2 y (t ) d 2 y (t ) dy 2 (t )

=
=
; y= y
2
2
2
dt
dt
dt
L

i F
y i

bi =
q

i F
r i

d y (t )
d y (t )
dy (t )
d r (t )
d r (t )
dr (t )
+ a n1
+ ... + a1
+ a0 y (t ) = bm
+ bm1
+ ... + b1
+ b0
dt n
dt n1
dt
dt m
dt m1
dt
n 1

an

G (s ) =

m 1

bm s m + bm1 s m1 + ... + b1 s + b0
an s n + an1 s n1 + ... + a1 s + a0

y (t ) = y (t ) y q

y (t ) = y q + L1 {G (s )R(s )}

Linealizacin Ejemplos
Ejemplo: Tanque regular en rgimen turbulento
Es necesario linealizar la relacin entre el caudal y la altura en el punto de funcionamiento (q0, h0).
qin

q out

q out
q0

h
qout
h0

(q

in

q out ) dt = dV

V = A h

q out = B h

dh
+ qout
qin = A
dt

qin = A

2 h0 dq out
+ qout
B
dt
G (s ) =

q out q 0 =

B
2 h0

(h h )
0

dh 2 h0 dq out
=
dt
B
dt

2 A h0

Qin (s ) =
s + 1 Qout (s )
B

Qout (s )
=
Qin (s ) 2 A h0
B

s +1

Se puede observar que la ecuacin obtenida es parecida a la del rgimen laminar. La diferencia es que en
rgimen turbulento la funcin de transferencia linealizada depende de h0 es decir, del punto de operacin.

Linealizacin Ejemplos
Ejemplo: Tanque cnico en rgimen turbulento
El sistema no es lineal por dos razones, por un lado la relacin entre el caudal y la altura (rgimen
turbulento) y por otro lado el volumen en funcin de la altura (geometra cnica).
qin

Rgimen turbulento

Geometra cnica

q out = B h

V = Kh 3

q out

q out

V1

q0

qout

)
in q out dt = dV
V = K h3
qout = B h

V0

(q

h0

q out q0 =

(q

B
2 h0
in

h0

(h h )

dh 2 h0 dq out
=
dt
B
dt

q out ) dt = dV

V V0 = 3Kh0 (h h0 )

dV
2 dh
= 3Kh0
dt
dt

2 h0 dq out
B
dt
Q (s )
1
=
G (s ) = out
Qin (s ) 6 K h 5
0

q in q out = 3Kh0

q in =

6 K h0 dq out
+ q out
dt
B

s +1

Esta aproximacin slo es vlida para pequeas variaciones de h y de qe.

Linealizacin Ejemplos
Ejemplo: Tanque regular en rgimen turbulento Aprox. por series de Taylor

(q

qin

in

q out ) dt = dV

V = Ah
q out = B h

(q

in0 ,

qout

V =

qout
A

qout = qout qout

qin = qin qin

dq
dq
2A
F out , q out , q in = 2 qout out + qout qin = 0
dt
dt
B

dF

q out +

d q out

dF
dF
q out +
qin = 0
dq out q
dq in q

2A

2A
q out0 q out + 2 q out0 + 1 q out qin = 0
B2

G (s ) =

dq
A 2
dV 2 A
q out
= 2 q out out
B2
dt
B
dt
dq
dV
2A
qin q out =
q in q out = 2 q out out
dt
B
dt

dq

F out , q out , q in = 0
dt

q out = B h0

2A
q out0 q out + q out qin = 0
B2

Qout (s )
Q (s )
1
1
=
G (s ) = out
=
Qin (s ) 2 A q s + 1
Qin (s ) 2 A h0
out
s +1
B2
B
0

Linealizacin Ejemplos
Ejemplo: Tanque cnico en rgimen turbulento Aprox. por series de Taylor

(q

qin

in

q out ) dt = dV

V = K h3
q out = B h

(q

in0 ,

qout

q out = B h0
0

dV 6 K 5 dq out
K 6
q out
= 6 q out
dt
B
dt
B6
6 K 5 dq out
dV
qin q out = 6 q out
qin q out =
B
dt
dt
V =

qout

dq

dq
6 K 5 dq out
F out , q out , q in = 0 F out , q out , qin = 6 q out
+ q out q in = 0
dt
dt

dt
B

q out = q out q out

qin = qin qin

dF

q out +

d q out

dF
dF
qout +
qin = 0
dq out q
dqin q

6K 5
30 K 4

q out q out + 6 q out

q out + 1 q out q in = 0
B6
B

G (s ) =

6K 5
q out q out + q out qin = 0
B6
0

Qout (s )
Q (s )
1
1
=
G (s ) = out
=
Qin (s ) 6 K q 5 s + 1
Qin (s ) 6 K h 5
0
out
6
s +1
B
B
0

Ejercicios Problema propuesto 1

Ejercicio (1/2)
Tanque cnico en rgimen
turbulento

qin

qout
qout = 1
0

Ecuaciones fsicas del sistema

Linealizar las ecuaciones en torno al punto de trabajo qout = 1
0

Ejercicios Problema propuesto 2

Ejercicio (1/2)
Sistema de levitacin magntica
Smbolo

f m (t ) =

y(t)

electroimn

K i 2 (t )
y (t )

R
e(t)

i(t)

M
K
R
L

Parmetro
Masa del objeto
Coeficiente de atraccin magntica
Resistencia del circuito
Inductancia del circuito
Aceleracin de la gravedad

Magnitud
0.05 Kg
0.0001 Nm/A2
0,15
,
0,1 H
9,81 m/s2