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LGR 1
LGR 1
LA TCNICA DEL
LUGAR DE LAS RACES
1.-Introduccin.
2.-Reglas para el trazado del Lugar de las Races estndar.
3.-Lugar de las Races de sistemas continuos tpicos.
4.-Lugares geomtricos de las Races de otros sistemas.
5.-Variacin de parmetros negativos.
1.-Introduccin.
Dado un sistema en lazo cerrado, sus polos determinan las
caractersticas bsicas de su respuesta transitoria. Habitualmente, lo que se
desea es poder ajustar los polos y ceros del sistema en lazo abierto, para situar
los del lazo cerrado en la posicin ms interesante para nuestros propsitos.
Los polos de lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica.
Es necesario descomponer en factores el polinomio caracterstico para
hallarlos, lo que suele ser bastante laborioso para grados superiores a tres. Se
podran descomponer mediante tcnicas clsicas, pero si se dispone de un
parmetro ajustable, se debera repetir el proceso para cada posible valor del
parmetro (k).
El mtodo del Lugar geomtrico de las Races (root-locus method) fue
desarrollado por W.R.Evans en un artculo titulado Graphical Analysis of
Control Systems en la revista Transaction del AIEE en 1.948. La importancia
de este mtodo reside en el hecho de que se puede observar muy fcilmente
cmo vara la situacin de polos y ceros de un sistema en lazo cerrado cuando
variamos un parmetro ajustable (normalmente la ganancia, aunque no
necesariamente).
El Lugar de las Races constituye una potente herramienta, ya que
proporciona informacin grfica de un sistema, visualizando los efectos que
produce sobre el mismo la variacin de algn parmetro. Igualmente,
proporciona una medida de la sensibilidad de las races a la variacin del
parmetro utilizado.
Su simplicidad le confiere un amplio grado de utilizacin as como
facilidad de implementacin en ordenadores.
G( s)
1 + G( s) H (s )
G (s) H ( s) = K
(s z )
i
j =1
n
(s p )
i
i =1
k =
(2r + 1)
nm
r = 0,1,..., n m 1
R6: El punto de corte con las asntotas (centroide) viene dado por:
Re( p j ) Re( zi )
nm
R7: Los puntos de ruptura (breakaway point) son puntos donde los lugares
geomtricos comprendidos entre dos polos dejan el eje real. Estos puntos
vienen determinados por
dK
=0
ds
(si se obtienen ms, pueden deberse a la parte - < K < 0)
donde, obviamente:
K =
(s p )
i
i
m
(s z
r = 0,1,2,...
donde es la contribucin neta, en ese polo, debido a todos los polos y ceros
( = z - p).
b)El ngulo de llegada, en el lugar geomtrico, de un cero complejo es:
l z = +(2r + 1)
r = 0,1,2,...
donde es la contribucin neta, en ese cero, debido a todos los polos y ceros
( = z - p).
R9: Los puntos de interseccin de los lugares de las races con el eje
imaginario se calculan aplicando el criterio de Routh a la ecuacin
caracterstica, o bien, sustituyendo s por jw en dicha ecuacin y obteniendo los
valores de w y K (igualando partes real e imaginaria a cero).
R10: Se pueden calcular las ganancias K en los diferentes puntos del lugar de
las races, a partir de la condicin modular:
n
K=
s p
i =1
m
sz
j =1
K
s ( s + 2 s + 2)
2
R4: La parte restringida al eje real consiste en todo el semieje negativo (zona
donde a su derecha existe un nmero impar de ceros y polos: 1).
R5: Hay n - m = 3 - 0 = 3 asntotas cuyos ngulos con el eje real son:
(2r + 1)
nm
k =
r = 0,1,..., n m 1
Re( p j ) Re( zi )
nm
0 + (1) + (1) 0
2
=
30
3
R7: No hay puntos de ruptura (no existen choques de polos sobre el eje real, al
no tener nada ms que uno).
R8: ngulos de salida de los polos complejos:
p = +(2r + 1) +
r = 0,1,2,...
donde es la contribucin neta, en ese polo, debido a todos los polos y ceros
( = z - p):
a)Polo 1 + 1j:
k
= 0 s 3 + 2s 2 + 2s + k = 0
s ( s + 2 s + 2)
2
1
2
(4-k)/2
k
2
k
De donde obtenemos:
K > 0 y k < 4 para que las races estn en el SPI.
Los puntos de corte con el eje imaginario son para k=0 (polo inicial en
s=0, pero que parte hacia la izquierda) y el de inters, que es cuando k > 0.
Justamente en K = 4 se tendr el corte: en k = 4 se tiene una terminacin
prematura, por lo que el polinomio original ser divisible por 2s2 + 4 y la raz
ser 2(jw)2 + 4 = 0 w = 2 rd/s.
Otra forma de obtener esto ltimo es sustituir s por jw en la ecuacin
caracterstica:
(jw)3 + 2(jw)2 + 2(jw) + k = 0 (k 2w2) + j(2w w3) = 0
k 2w 2 = 0
2
w(2 w ) = 0
cuyas soluciones son, de la segunda ecuacin: w = 0rd/s (trivial) y w = 2 rd/s,
y al sustituir en la primera nos queda k = 4; resultados que coinciden con los
anteriores.
Dibujando todo lo anterior, obtenemos la grfica de la figura 1.
Figura 1
Regulador simple
K
(1 + jwT1 )(1 + jwT2 )
Figura 2
Regulador
K
(1 + jwT1 )(1 + jwT2 )(1 + jwT3 )
(K = 6; T1 = 1; T2 = 2; T3 = 3)
Figura 3
Vlvula hidrulica
K
K 1 ( jw) + K 2 ( jw) + 1
2
(K = 1; K1 = 1; K2 = 1)
Figura 4
Servo de Instrumentos
K
jw(1 + jwT1 )
(K=2, T1=1)
Figura 5
Figura 6
Figura 7
Figura 8
Compensador de retardo de
fase
1 + jwTd
; (G>1)
1 + jwTd G
(Td=1, G=2)
Figura 9
Compensador de adelanto de
fase
G
1 + jwTd
1 + jwTd G
(Td=1, G=1/2)
Figura 10
; (G<1)
G ( s )H ( s ) = k
N (s)
D( s)
Pero esta tcnica puede adaptarse fcilmente a los casos en que sea
otro el parmetro variable que se desea estudiar. Esta grfica se denomina
lugar de las races, generalizado, o contorno de races.
Supongamos, por ejemplo, el sistema ajustable de la figura 11, donde k
es un parmetro ajustable
Figura 11
s( s + k )
s
2
s( s + k )
s+2
T (s) =
= 2
= s + 2s
s k s + 2s + k (2s + 2) 1 + k 2 s + 2
1+
s 2 + 2s
s + 2 s + k
con lo que podemos considerar que:
GH = k
2s + 2
s ( s + 2)
s
=0
s +k
2
Y, considerando ahora
GH = a
s
s +k
2
Figura 12
Figura 13
2s 4
2s 4
2
2s 4
s + 6s + 9
T (s) =
= 2
= s + 2s + 5
2s 4
6s
s
s
s
2
5
6
+
+
+
1+ 2
1+ 2
s + 6s + 9
s + 2s + 5
2
6s
s + 2s + 5
2
Figura 14
Figura 15
; r = 0,1,2,...
| G ( s ) H ( s ) |=| 1 / k |
As pues, los puntos del lugar de las races son los valores de s para los
cuales el ngulo del producto GH es 0 (en lugar de 180, como se tiene para
valores positivos de k).
La tcnica del Lugar de las Races -13La construccin del lugar geomtrico es similiar al procedimiento de
180, pero variando algunas de las reglas, concretamente la R4, la R5 y la R8,
que quedaran de la forma:
R4: El lugar de las races restringido al eje real nicamente existe en los
puntos tales que a su derecha se tenga un nmero par de polos y ceros de la
funcin de transferencia en lazo abierto.
R5: Si el nmero de polos (n) es mayor que el de ceros (m), hay ms puntos
de arranque que de llegada; la diferencia (n-m) son las asntotas que tienden al
infinito, las cuales forman un ngulo con el eje real dado por:
k =
(2r + 0)
nm
r = 0,1,..., n m 1
r = 0,1,2,...
donde es la contribucin neta, en ese polo, debido a todos los polos y ceros
( = z - p).
b)El ngulo de llegada, en el lugar geomtrico, de un cero complejo es:
l z = +(2r + 0)
r = 0,1,2,...
donde es la contribucin neta, en ese cero, debido a todos los polos y ceros
( = z - p).
Ntese que se ha dejado explcitamente ese cero (0), para observar
claramente donde est la variacin respecto al lugar habitual.
s+3
s ( s 2)(( s + 1) 2 + 2 2 )
Figura 16