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Dialnet BalanceoYEstabilizacionDelPenduloInvertidoEmpleand 4269086
Dialnet BalanceoYEstabilizacionDelPenduloInvertidoEmpleand 4269086
ISSN 0122-1701
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I.
INTRODUCCIN
Scientia et Technica Ao XVIII, Vol. 18, No 1, Abril de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira.
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II.
MODELO
MATEMTICO
PNDULO INVERTIDO
PARA
EL
H u Fr M
d 2x
dt 2
d2
x L sin
dt 2
d2
V mg m 2 L cos
dt
H m
VL sin HL cos Dp J
2
3
d 2
dt 2
Donde:
Parmetro
M
m
L
J
Fr
Dp
Descripcin
Masa del carro
Masa de la barra
Longitud desde el apoyo hasta el centroide de la
barra
Momento de inercia de la barra
Friccin de los rodamientos del carro
Fr
f c x
M m x mL cos mL 2 sin f c x u
5
6
cos 1 , sin , 2 0
El conjunto de ecuaciones (7) y (8) representa el modelo
matemtico linealizado del pndulo invertido [6].
J ML mLx f mgL 0
2
M m x mL f c x u
7
8
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d ( x )
A x B u
dt
y C x D u
9
10
0
0
0
0
A 0
1
0
1
1
0
0
0
1
B
, C 0
1
D son
1
M m
fc
M m
0
1
1
tf
11
III.
13
0
1
0
, D
0
0
mL
M m
mL
J mL2
1
1
J L xT t f PxT t f xT Qx u T Ru dt
2
2 t0
12
14
mgL
J mL2
fp
J mL2
REGULADOR
LINEAL
PTIMO
CRITERIO CUADRTICO (LQR)
1
J L xT Qx u T Ru dt
2 t0
CON
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ue t K t e t
K t R 1 B T P t
1 B T P Q A T P 0
P PA PBR
21
22
23
x Ax Bu
y Cr x
u Kx K I
r y r Cr x
15
16
17
18
Bu
e Ae
e
u Ke
e
19
20
A 0
A
C 0
K K K I
B
x
B , e
0
Cr 1 0 0 0
, B , Q y R , son
Si para la ecuacin (23), las matrices A
independientes del tiempo y t f , entonces P 0 , con lo
que la ecuacin diferencial matricial de Riccati se convierte en
la ecuacin algebraica de Riccati, como se muestra en (24).
1 B T P Q A T P 0
PA PBR
24
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u ,
en
el
dE
mgl sin mgu cos
J p
dt
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,
2
sistema, es la aceleracin
en el punto de pivote, se
H m
d2
y l sin
dt
d2
Fz V mg m dt l cos
25
u k E E0 sign cos
26
M cm Vl sin Hl cos I
27
28
1 2
J p mgl cos 1
2
29
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2
(27), y definiendo como J p I ml y u
y , se
kt
u
R*r
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Valor
Unidades (SI)
1.12
kg
0.12
kg
Gravedad ( g )
9,80665
m/s
Momento de inercia ( J )
0,0136
Kg*m
0.05
N*s/m
0.007
Kg*m/rad*s
0.3434
0.50
Coeficiente de friccin (
fc )
Coeficiente de friccin
rotacional (
fp )
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RESULTADOS
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VIII.
CONCLUSIONES
REFERENCIAS
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]